MAMB11 2012 2013 Funzione Trasferimento

UNIVERSIT DEGLI STUDI DI PERUGIA Dipartimento di Ingegneria Industriale
Prof. Francesco Castellani

francesco.castellani@unipg.it
TRASFORMATA DI LAPLACE
Operatore lineare che permette di passare dal problema

differenziale a quello algebrico tramite la trasformazione
delle equazioni dal dominio reale del tempo t al dominio
complesso delle frequenze s.
Corso di Meccanica Applicata B A.A. 2012-2013

TRASFORMATA DI LAPLACE
Se f(t) una funzione a valore unico per t>0 ed F()

assolutamente convergente per un qualsiasi valore 0>0,
allora:
esiste la trasformata di f(t) per ogni s con parte reale

maggiore di 0.

TRASFORMATA INVERSA
Definita per tornare nel dominio del tempo (per t>0) dopo
aver risolto algebricamente le equazioni differenziali.
dove
e c>0.

PROPRIETA DELLA TRASFORMATA

La trasformata di Laplace lineare
La trasformata inversa di Laplace lineare
La trasformata della derivata di f(t) :
La trasformata dellintegrale :


Teorema del Valore iniziale
Teorema del Valore finale
Scaling nel tempo
Scaling nel tempo per la trasformata inversa:


Delay nel tempo
Traslazione complessa
Trasformata del prodotto di due funzioni (integrale complesso di convoluzione)
Trasformata inversa del prodotto di due trasformate (integrale di convoluzione)

CALCOLO ANALITICO DELLA FUNZIONE DI

TRASFERIMENTO DI UN SERVO-ATTUATORE IDRAULICO
Ipotesi:
Il distributore simmetrico
Lasta del distributore ideale con movimento perfettamente
lineare.
Le tolleranze radiali ed i trafilamenti sono nulli
La pressione del circuito di ritorno nulla
Le aree di passaggio sono proporzionali allapertura x del
distributore

CALCOLO ANALITICO DELLA FUNZIONE DI

TRASFERIMENTO DI UN SERVO-ATTUATORE IDRAULICO
Ipotesi:
Il pistone inizialmente si trova a met del cilindro
La forza di carico FL linearmente proporzionale allo
spostamento del pistone e la pressione di carico PL definita
come segue:

ESPRESSIONE DELLE PORTATE

ESPRESSIONE LINEARIZZATA DELLA PORTATA IN PROSSIMITA DI

UN PUNTO DI FUNZIONAMENTO A REGIME STAZIONARIO

EQUAZIONE DI CONTINUITA
Per spostamenti piccoli il volume spazzato trascurabile per

cui avremo
e sottraendo membro a membro:
volume olio nel cilindro

EQUAZIONE DI MOTO DEL PISTONE
dove
il carico supposto linearmente proporzionale allo
spostamento ed fv un coefficiente con il quale si tiene conto
dellattrito.
Andando ad implementare un modello matematico lineare in
prossimit di una condizione di funzionamento in regime
stazionario possibile scrivere:

EQUAZIONI DEL SISTEMA
1. equazione di moto
2. portata
3. equazione di continuit
4. retroazione

Dallequazione nr. 1 si ha:
E quindi la nr. 2 diventa:
Utilizzando la nr. 4:

Sostituendo le espressioni ottenute di Q e PL nella nr. 3 si ha:


Nel nostro caso specifico f(0)=0 per cui:

Andando ad eseguire la trasformata di Laplace:
FUNZIONE DI
TRASFERIMENTO

ATTUATORI CONTROLLATI DIRETTAMENTE DA VALVOLE

ATTUATORI CONTROLLATI DIRETTAMENTE DA VALVOLE
Ipotesi:
Il distributore simmetrico
Lasta del distributore ideale con movimento perfettamente
lineare.
Le tolleranze radiali ed i trafilamenti sono nulli
La pressione del circuito di ritorno nulla
Le aree di passaggio sono proporzionali allapertura x del
distributore

ANALISI DELLE PORTATE
La portata di carico :

ANALISI ADIMENSIONALE

ANALISI DELLA POTENZA
Calcolo della potenza massima:

ANALISI ADIMENSIONALE

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Operatore lineare che permette di passare dal problema

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Se f(t) una funzione a valore unico per t>0 ed F()

esiste la trasformata di f(t) per ogni s con parte reale

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PROPRIETA DELLA TRASFORMATA

La trasformata inversa di Laplace lineare

La trasformata della derivata di f(t) :

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PROPRIETA DELLA TRASFORMATA

Teorema del Valore finale

Scaling nel tempo

Scaling nel tempo per la trasformata inversa:

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PROPRIETA DELLA TRASFORMATA

Trasformata del prodotto di due funzioni (integrale complesso di convoluzione)

Trasformata inversa del prodotto di due trasformate (integrale di convoluzione)

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CALCOLO ANALITICO DELLA FUNZIONE DI

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ESPRESSIONE DELLE PORTATE

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Per spostamenti piccoli il volume spazzato trascurabile per

volume olio nel cilindro

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EQUAZIONE DI MOTO DEL PISTONE

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EQUAZIONI DEL SISTEMA

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Dallequazione nr. 1 si ha:

E quindi la nr. 2 diventa:

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Sostituendo le espressioni ottenute di Q e PL nella nr. 3 si ha:

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