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= 2
=
sin()
sin
sin
cos()
sin cos()
= 2; 0 = 1
+ 2 = 0; 0 = 1
Resolucin analtica:
= 2
+ 3 + 2 = 0; 0 =2, (0) = 1
= 3 2
Resolucin analtica:
No es necesaria
()
()
()
+ 3 + 2 = ; 0 = 0, (0) = 0
= 3 2
0; 1
=
1; > 1
()
1
= 2
= ()
+ 3 + 2
2 +
+ =
2 1
= (
)
2
r()
e()
+
()
()
c()
r : Referencia
c : Salida
e(): Error
(): Voltaje de error
: veces que gira el eje de salida por cada revolucin del eje del motor
: Sistema