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Ingeniera de Control

Introduccin a Matlab y Simulink

Primer ejercicio, definir una funcin:

= 2
=

Segundo ejercicio: Derivador e


integrador

sin()

sin

sin

cos()

sin cos()

Tercer ejercicio: Solucin de una


ecuacin diferencial ordinaria
()

= 2; 0 = 1

+ 2 = 0; 0 = 1

Resolucin analtica:
= 2

Tercer ejercicio: Solucin de una ecuacin


diferencial ordinaria, solucin analtica

Tercer ejercicio: Solucin de una ecuacin


diferencial ordinaria, sistema equivalente

Tercer ejercicio: Solucin de una ecuacin


diferencial ordinaria, comparacin

Cuarto ejercicio: Solucin de una ecuacin


diferencial homognea de segundo orden

+ 3 + 2 = 0; 0 =2, (0) = 1
= 3 2
Resolucin analtica:
No es necesaria

Cuarto ejercicio: Solucin de una ecuacin


diferencial homognea de segundo orden

Cuarto ejercicio: Solucin de una ecuacin


diferencial homognea de segundo orden

()

Cuarto ejercicio: Solucin de una ecuacin


diferencial homognea de segundo orden

()

Cuarto ejercicio: Solucin de una ecuacin


diferencial homognea de segundo orden

()

Cuarto ejercicio: Solucin de una ecuacin


diferencial homognea de segundo orden,
subsistema autnomo

Quinto ejercicio: Sistema de segundo grado


forzado ante impulso escaln unitario

+ 3 + 2 = ; 0 = 0, (0) = 0
= 3 2
0; 1
=
1; > 1

Quinto ejercicio: Sistema de segundo grado


forzado ante impulso escaln unitario

Quinto ejercicio: Sistema de segundo grado


forzado ante impulso escaln unitario

Quinto ejercicio: Sistema de segundo grado


forzado ante impulso escaln unitario

Quinto ejercicio: Sistema de segundo grado


forzado ante impulso escaln unitario:
Transformada de Laplace

()
1
= 2
= ()

+ 3 + 2

Quinto ejercicio: Sistema de segundo grado


forzado ante impulso escaln unitario:
Transformada de Laplace

Quinto ejercicio: Sistema de segundo grado


forzado ante impulso escaln unitario:
Transformada de Laplace

Quinto ejercicio: Sistema de segundo grado


forzado ante impulso escaln unitario:
Transformada de Laplace

Quinto ejercicio: Sistema de segundo grado


forzado ante impulso escaln unitario:
Transformada de Laplace

Sexto ejercicio: Modelamiento de un


pndulo simple sometido a un par torsor
T

Masa de la bola: m=3kg


Barra de masa despreciable y
longitud L=1m
Momento de inercia del pndulo
respecto al punto de giro:
J=3kg*m2
Coeficiente de friccin viscosa
b=2 N*m*s
Par torsor aplicado: T=1 N*m
Variable controlada:
Gravedad: g=9.81 m*s2

Sexto ejercicio: Modelamiento de un


pndulo simple sometido a un par torsor
2

2 +
+ =

2 1

= (
)
2

Sexto ejercicio: Modelamiento de un


pndulo simple sometido a un par torsor

Sexto ejercicio: Modelamiento de un


pndulo simple sometido a un par torsor

Sexto ejercicio: Modelamiento de un


pndulo simple sometido a un par torsor

Sexto ejercicio: Modelamiento de


motor elctrico de corriente continua

r()

e()
+

()

()

c()

r : Referencia
c : Salida
e(): Error
(): Voltaje de error
: veces que gira el eje de salida por cada revolucin del eje del motor
: Sistema

Sexto ejercicio: Modelamiento de


motor elctrico de corriente continua
2
2