Tema V

Sistemas no Lineales de
Ecuaciones Diferenciales Estabilidad de Sistemas de EDO

Ecuaciones Diferenciales

Problemtica

Problema
Difcil o an imposible resolver una
E.D. en especial si es no lineal

Que hacer?
Encontrar informacin cualitativa
acerca de las soluciones

Ecuaciones Diferenciales

Puntos Crticos y Retrato de Fase

Fluido circulando a lo largo de la lnea real, con velocidad local: f ( x)

x f ( x)
EDO Autnoma

(1)

dx
x
dt

Retrato de Fase
x
x(0) x0

Trayectorias

x x(t )
f ( x)

Ecuaciones Diferenciales

Puntos Crticos y Estabilidad

Fluido Circulando a lo largo de la lnea real, con velocidad local: f ( x)
Los valores de x que anulan la EDO
se denominan Puntos Crticos

f ( x* ) 0

Puntos Crticos
f ( x)

Puntos Crticos representan Equilibrio

Si

x0 x*

luego

x (t ) x*

x(t ) x* es solucin de la EDO original (1)

A esta solucin se la denomina Solucin de Equilibrio

Un punto crtico es estable si para pequeas perturbaciones alrededor

de l la solucin permanece cerca del punto para todo t 0
Ecuaciones Diferenciales

Ejemplo
Consideremos una ecuacin diferencial para un modelo poblacional:

dx
( x) x
dt

x 0 x0

(2)

Con y constantes reales

Tomemos: 4 y 1

f ( x)

Ecuaciones Diferenciales

Ejemplo
La Solucin de la E.D. (2)

x(t )

4 x0
4 x0

x0 (1 e4t ) 4e4t x0 (4 x0 )e4t

Un punto crtico de una ecuacin diferencial autnoma se dice estable si

partiendo de un punto x0 cercano a x*, la solucin x(t) permanece cercana x*,
para todo t > 0.
Ecuaciones Diferenciales

Estabilidad en un Sistema EDO

Estudiaremos el sistema:

(3)

dx
dt F ( x, y )

dy G ( x, y )
dt

F(x,y) y G(x,y) son clase C 1 en

alguna regin R del plano xy. Esta
Regin se denomina Plano de Fase

Adems, como la variable t no aparece explcitamente en las funciones

F(x,y) y G(x,y), el sistema se dice que es autnomo.
Del teorema de existencia y unicidad se sigue que si t0 es cualquier nmero y
(x0 , y0) es cualquier punto del plano de las fases, existe una nica solucin del
sistema de EDO (3):

x x(t )

y y(t )

x(t0 ) x0
y (t0 ) y0

Ecuaciones Diferenciales

Solucin de Equilibrio
Las funciones: x x(t ) e y y(t ) son las trayectorias. Describen una
curva solucin.

Punto Crtico:

( x* , y* )

es un punto crtico si:

x (t ) x* , y (t ) y*

F ( x* , y* ) G ( x* , y* ) 0

satisfacen (3)

Una solucin tal de valor constante se denomina:

Solucin de Equilibrio
En lo que sigue supondremos que todo punto crtico es aislado, en el
sentido que existe un entorno centrado en (x0,y0) que no contiene ningn
otro punto crtico.
Ecuaciones Diferenciales

Trayectorias y Plano de Fase

Si (x0,y0) no es un punto crtico:

Trayectoria: curva en el plano xy

(x(t) , y(t)) se mover por esa curva a medida que t aumente

Trayectorias: curvas no degeneradas, no se intersectan a si mismas

Plano de fase: muestra cualitativamente el comportamiento de las soluciones

El comportamiento cerca de los puntos crticos es de especial inters

Ecuaciones Diferenciales

Ejemplo

Consideremos el sistema autnomo:

dx
dt x

dy ky
dt

con k constante

Punto crtico: (0,0)

x(t ) x0e t
Si

y (t ) y0 e kt

x0 0

y y0 e kt

y0
y0
t k
k
(
x
e
)

bx
,
b k
0
k
x0
x0

Ecuaciones Diferenciales

Nodos

y b xk ,

y0
x0k

k 1

k 2

Nodo propio

Nodo impropio

Ecuaciones Diferenciales

Estabilidad
Si (x0,y0) est suficientemente cercano a (x*,y*)

x=x(t), y=y(t) permanece cerca de (x*,y*) t 0

x0 , y0 x* , y*

(t )

, y(t ) x* , y* ,

t 0

Entonces (x*,y*) es un punto crtico estable

x* , y*
x0 , y0

x
Ecuaciones Diferenciales

Centros Estables
Consideremos una masa que oscila sin amortiguamiento:

x " 2 x 0
dx
Si introducimos: y
dt
dx
dt y

dy 2 x
dt

2 k / m

Punto crtico: (0,0)

x2
y2
Trayectorias:
2 2 1
2
C
C

centro estable

Ecuaciones Diferenciales

Estabilidad Asinttica
Si adems de ser estable cada trayectoria que comienza suficientemente
cercana a (x*,y*) , se aproxima a l cuando t , el punto crtico se
llama asintticamente estable

x0 , y0 x* , y*

lim x(t ) , y(t ) x* , y*

x* , y*
x0 , y0

x
Hacer Ej. 1 y 2

Ecuaciones Diferenciales

Puntos Crticos y Estabilidad de Sistemas Lineales

Sistema EDO lineal
de 1 orden

dx
dt a1 x b1 y
(1)
dy a x b y
2
2
dt

x A t
y B e

Det. de la matriz de
coeficientes, A

a1

b1

a2

b2

(0,0) es el nico punto crtico

solucin no trivial del sistema

son los valores propios de la matriz de coeficientes A de (1), los que se

calculan a partir de: det (A - I ) = 0
a1
b1
a1 b2 a2b1
a2
b2
2 a1 b2 a1b2 a2b1

(2)

2 tr A det A 0
Ecuaciones Diferenciales

Puntos Crticos y Estabilidad de Sistemas Lineales

Sean

las races de (2) . Distinguiremos 5 casos:

Casos Principales
Si:

Si:

Igual signo Nodo (impropio)

Distinto signo Punto silla

reales y distintos

complejos conjugados
(parte real distinta de cero)

Espiral o Foco

Casos Frontera
Si:

reales e iguales

Si:

imaginarias puras

Nodo ( propiooimpropio)

Centro
Ecuaciones Diferenciales

1
A t
x
1
c1 e 1
B1
y

A t
c2 2 e 2
B2

reales y distintos (igual signo)

Solucin de (1)

a) 1 < 2 < 0

Si c1 0 , entonces

B
x A2

y 2 x ; ( semirrectas )
y B2
A2

A
Cuando t, la solucin tiende al origen con la direccin del vector propio 2
B2

Si c2 0 , entonces

B
x A1

y 1 x ;( semirrectas )
y B1
A1

Cuando t, la solucin tiende al origen con la direccin del vector propio

Si c1 c2 0, entonces

y c1B1e1t c2 B2e2t

x c1 A1e1t c2 A2e2t

A1
B
1

(3)

Ecuaciones Diferenciales

1
Sacando factor comn

reales y distintos (igual signo)

c2 e2 t de la ecuacin anterior, obtenemos

c1 B1 1 2 t
B2

e
c
y 2

x c1 A1 1 2 t
A2

e
c2

Considerando que 1 - 2 < 0 cuando t :

con esta direccin.
Ahora sacando factor comn

y B2
y la solucin tiende al origen

x A2

c1 e1t de la ec. (3), obtenemos

c2 B2

y c1

x c2 A2

c1

2 1 t
B1
e

2 1 t
A1
e

Considerando que 2 - 1 > 0, entonces cuando t - :

al infinito con esta direccin.

y B1
y la solucin tiende

x A1
Ecuaciones Diferenciales

reales y distintos (igual signo)

Esto es, las curvas convergen al punto crtico (0,0) con una direccin paralela a una
B
de las asntotas, y 2 x, cuando t y se hace paralela a la otra cuando t -.
A2
Como las soluciones se acercan al punto crtico, cuando t , decimos entonces
que el punto crtico es un nodo impropio asintticamente estable (Figura 1).
4

B
y 1x
A1

B2
x
A2

-1

-2

-3

-4
-4

b) 0 < 1 < 2

-3

-2

-1

0
x

Figura 1 Nodo impropio

El tratamiento matemtico es similar al anterior pero el punto crtico es inestable,

es decir, las trayectorias se alejan del punto crtico cuando t .
Ecuaciones Diferenciales

1
A t
x
1
c1 e 1
B1
y

reales y distintas (distinto signo)

A t
c2 2 e 2
B2

Considerando 1 < 0 y 2 > 0

Valen las mismas deducciones que para el caso anterior.
4

B1
x
A1

El punto crtico (0,0) es

inestable, cuando t ,
las soluciones se alejan del
punto crtico. (Figura 2)

Un punto crtico con estas

caractersticas se denomina punto silla y es siempre
inestable.

-1

-2

B2
y
x
A2

-3

-4
-4

-3

-2

-1

0
x

Figura 2. Punto silla

Ecuaciones Diferenciales

1
1

complejos conjugados

complejos conjugados

En este caso los valores propios son 1,2 = i, con 0.

La expresin de la solucin ya fue tratada en el captulo anterior. Tomando 1 = + i
x
t A1 B1i

e
A B i (cos t i sen t )
y
1,2
2
2

Si A2 = B1 = 0, La solucin es:

x
t A1

e
B i (cos t i sen t )
y
1,2
2
C c1 c2
2

A1 cos t
A1 sen t
x

e
c

c
1

B
sen

t
B
cos

t
2

c1

c1 C sen
c2 C cos

c2

x t A1 (C sen cos t C cos sen t )

y e B (C sen sen t C cos cos t

2

x t A1 C sen( t )
y e B C cos( t )

Ecuaciones Diferenciales

1
Reemplazando:

x2

A1C

y2

B2C

complejos conjugados

e2 t

La cual puede reescribirse como:

x2
K12

y2
K 22

2 t

x2
y2

2 2 t 1
2 2 t
K1 e
K2 e

Las ecuaciones corresponden a trayectorias que giran en forma de espirales (por

ser 0).
Queda por determinar el sentido de giro de estas trayectorias y la estabilidad del
punto crtico.
Para determinar el sentido de giro debemos hacer cambio de coordenadas:

r
t

x
y

Ecuaciones Diferenciales

complejos conjugados

Luego de un desarrollo que pueden ver en el apunte, llegamos a la siguiente

conclusin:
d
0 , las trayectorias giran
dt
en espiral en sentido horario.

Si a2 0

d
0 , las trayectorias giran
dt
en espiral en sentido antihorario.

Si a2 0

En cuanto a la estabilidad del punto crtico:

si

(a1 b2 ) 0 es inestable.

(a1 b2 ) 0 se dice
asintticamente estable (Figura 3).

si

Siendo (a1 b2 ) tr A

-1

-2

-3

-4
-4

-3

-2

-1

0
x

Figura 3 Espiral o Foco

Ecuaciones Diferenciales

1
1

reales e iguales

reales e iguales

a1 b2 0
a2 b1 0

a1 b2 a
y

a
0
(a ) 2 0 a
0
a

-1

-2

dx
dt ax
x
1 t
0 t
c1 e c2 e

dy
y
0
1
ay
dt

-3

-4
-4

-3

-2

-1

0
x

Figura 4: nodo propio

a es un valor propio mltiple completo. Luego despejando t : x y

Las trayectorias son semirrectas

c1

c2

Si < 0 es asintticamente estable.

Si > 0 es inestable (Fig. 4).
Ecuaciones Diferenciales

reales e iguales

= a es un valor propio mltiple defectuoso. Ya vimos que la expresin de la

solucin es:
A
x
t
c1 e
B
y

1 et
B

C At
et
c2
D Bt

(*)

2 tet et
B
D

Supongamos < 0.
Si

c2 = 0:

xy
A B , las trayectorias son semirrectas.
Cuando t, de (*), (x,y)
Si c2

y B
(0,0) con pendiente
x A

Las soluciones son curvas y como < 0, las trayectorias tienden a (0,0) cuando t.
Esto es:
Ecuaciones Diferenciales

c1B

D
Bt
c2

x cA
1 C At

c2

y cuando t,

c1 B

c
2

reales e iguales

B t (lo mismo para el

denominador)

Entonces, la trayectoria tiende al

y B
origen en la direccin
.
x A

B
y x
A

Cuando t-, haciendo el

mismo anlisis, la trayectoria (y
la solucin) tiende a infinito en la
direccin y B .
x A

-1

-2

-3

-4
-4

-3

-2

-1

0
x

Figura 5. Nodo impropio

Ecuaciones Diferenciales

1
1

imaginarios puros

imaginarios puros

En este caso los valores propios son 1,2 = i, con = 0.

Siguiendo el procedimiento visto para valores propios complejos conjugados,
pero teniendo en cuenta que = 0, se llega a:
4

x A1 C sen t k1 sen t

y B2 C cos t k2 cos t

Se cumple

x
y

1, entonces
2
2
k1 k2

las trayectorias son elipses (figura 6).

-1

-2

-3

-4
-4

A los fines de analizar el sentido, vale

lo visto para el caso C, con = 0.

-3

-2

-1

0
x

Figura 6. Centro

Ecuaciones Diferenciales

Estabilidad y trayectorias para puntos crticos de sistemas de EDO de primer orden lineales

2 p q 1 2 0
p 1 2 tr A y q 12 det A

Sistema EDOL Autnomo:

x a1 x b1 y

y a2 x b2 y

q=detA
Inestable

Asintticamente
Estable

1.5

x 10

p2-4q=0

0.15

Estable

0.5

0.1

0.05

0
x2

x2

-0.5

-0.05

-1
-0.1

-1.5
-0.15

-2
-2.5
-4

-3

-2

-1

0
x1

-0.2
-0.2

-0.15

-0.1

-0.05

0.05

0.1

Nodos lmite (Propios)

0.15

x1

x 10

Espirales

Espirales

0.25
0.2
0.15
0.1
0.05

0.08
x2

0.06

-0.05
0.04

-0.1

0.02

-0.15

-0.2

-0.04

-0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05

0
x1

0.05 0.1 0.15 0.2 0.25

-1

Centros

-0.06
-0.08
-0.025 -0.02 -0.015 -0.01 -0.005

x2

x2

-0.25

-0.02

0
x1

-2

-3
-4

0.005 0.01 0.015 0.02 0.025

Nodos Impropios

-3

-2

-1

0
x1

Nodos Impropios

p=-trA
0.6

0.4

x2

0.2

Inestable

-0.2

-0.4

-0.6
-0.6

Resolver Ej. 3

-0.4

-0.2

0
x1

0.2

0.4

0.6

Puntos Silla

Ecuaciones Diferenciales

Puntos Crticos Simples de Sistemas no Lineales

Taylor

dx
dt F ( x, y )

dy G ( x, y )
dt

(0,0) punto crtico

dx
2
2

a
x

b
y

c
x

d
xy

e
y
...
1
1
1
1
1
dt

dy a x b y c x 2 d xy e y 2 ...
2
2
2
2
2
dt

Si x e y son pequeos, es decir cuando (x,y) est muy cerca del origen
x a1 x b1 y f x , y

y a2 x b2 y g x , y

f(x,y) y g(x,y) son perturbaciones

Cerca de (0,0) el comportamiento del sistema lineal ser similar al no lineal

f(x,y) y g(x,y) son continuas y tienen derivadas continuas

lim

( x , y ) (0,0)

f( x, y )
x y
2

lim

( x , y ) (0,0)

g( x, y )
x y
2

Punto Crtico Simple

Ecuaciones Diferenciales

Puntos Crticos y Estabilidad de Sistemas Lineales

Si (0,0) es un punto crtico simple de un sist. no lineal (cuasi lineal) y
consideramos el sist. lineal asociado, se presentan los siguientes casos:

Casos Principales

Lineal Asociado
Nodo impropio

No Lineal
Idem

Punto silla

Idem

Espirales

Idem

Casos Frontera

Lineal Asociado
Nodo
Centro

No Lineal
Nodo o Espiral
Espiral o Centro
Ecuaciones Diferenciales

Puntos Crticos y Estabilidad de Sistemas Lineales

Si bien el punto crtico es de la misma especie, las trayectorias pueden ser
diferentes.
4

-1

-2

-3

-4
-4

-3

-2

-1

0
x

Punto Silla Sistema No Lineal

Si (0,0)
es un punto crtico simple de un sist. lineal asociado,
asintticamente estable, entonces el punto crtico del sistema no lineal
(cuasi lineal) es tambin asintticamente estable. Lo mismo vale para la
inestabilidad.
Resolver Ej. 4

Ecuaciones Diferenciales

Puntos Crticos y Estabilidad de Sistemas Lineales

Que hacer cuando un punto crtico es distinto del (0,0) ?

1- Si P x* , y* 0, 0 Entonces hacemos la traslacin siguiente:

u x x* x u x* u ' x '
v y y* y u y* v ' y '
Reemplazamos en el sistema no lineal y nos queda un sistema en las variables
u y v, donde el (0,0) es un punto crtico simple del nuevo sistema.

2- Generalizar la teora.
.
En este caso si P x* , y* es un punto crtico del
sistema no lineal, no
necesariamente el (0,0), y si F ( x, y) y G( x, y ) se pueden desarrollar en serie
de potencias en x e y (Serie de Taylor) alrededor de P x* , y* , entonces:
du
dt Fx P u Fy P v f x, y

dv G P u G P v g x, y
x
y
dt
Esta expresin permite linealizar el sistema cuasi lineal para cualquier punto crtico,
incluyendo el 0 .

Ecuaciones Diferenciales

Pndulo Simple

Ecuaciones Diferenciales

Ecuaciones para el Pndulo

g
sin 0,
l
g
sin 0,
l
d
donde
dt

d
y 2.
dt
2

Ecuaciones Diferenciales

Transformacin a un sistema EDO

x1
x1 x2
g
g
x2 sin sin x1 x2
l
l
x2

x1

x2 sin x1 x2
l

Ecuaciones Diferenciales

Puntos Crticos

x t F x t ; t

x t F x t

x t x1t , x2t

SISTEMA AUTNOMO

x 0 F(x) = 0

SOLUCIN

PUNTOS DE EQUILIBRIO
O PUNTOS CRTICOS

Ecuaciones Diferenciales

Puntos Crticos

x2

x
1

x2 sin x1 x2
l

x2 0
g
sin x1 0 x1 n
l
n 0,1, 2,..........

( x* , y* ) (n , 0)
Ecuaciones Diferenciales

Pndulo sin amortiguamiento

150

Undamped
- The full- Trayectorias
nonlinear case
Pndulo sinPendulum
amortiguamiento
5
60
120

100

170

d(t)/dt

50

-50

-100

-150
-200

-150

-100

-50

(t)

50

100

150

200

Ecuaciones Diferenciales

Pndulo sin amortiguamiento

Undamped
Pendulum
- The full nonlinear
case
Pndulo sin
amortiguamiento
- soluciones

200

5
60

150

120
170
100

(t)

50

-50

-100

-150

-200

10

15

20

25

time

Ecuaciones Diferenciales

Pndulo con amortiguamiento

Damped
Pendulum
- The full nonlinear
case - = 0.05
Pndulo
con amortiguamiento
Trayectorias

100

5
60
120

d(t)/dt

50

179.5

-50

-100

-150
-150

-100

-50

(t)

50

100

150

200

Ecuaciones Diferenciales

Pndulo sin amortiguamiento

Damped
Pendulum
- The full nonlinear
- = 0.05
Pndulo
con amortiguamiento
case
Soluciones

200

5
60

150

120
179.5

100

(t)

50

-50

-100

-150

10

15

20

25

time

Ecuaciones Diferenciales