Sistemas de

Control
Tema: Modos de Control

Control de encendido-apagado

En este modo el dispositivo corrector final

slo tiene 2 posiciones, o estados de
operacin. Por esto es tambin conocido
como control de 2 posiciones control bangbang.
Si la seal de error es positiva, el controlador
enva el dispositivo corrector final a una de
sus 2 posiciones y si por el contrario la seal
es negativa, el controlador enva el
dispositivo corrector final a la otra posicin.

09/01/2015

Control de encendido-apagado

ste se puede visualizar adecuadamente

considerando que el dispositivo corrector final
es una vlvula actuada por solenoide.
Al ser actuada una vlvula por un solenoide,
est completamente abierta o completamente
cerrada (NO hay punto intermedio). Por lo
tanto encaja perfectamente en nuestro
sistema de control.

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Ejemplo: posicin del dispositivo corrector final

para un control encendido-apagado ideal

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En esta la figura anterior se considera que la

variable controlada es la temperatura, con un
punto de ajuste igual a 120F. Como puede
verse, si el valor medido de la temperatura es
menor que 120F, aun en una cantidad muy
pequea, la vlvula es posicionada a una
apertura de 100%. Si el valor medido de la
temperatura es mayor que 120F, aun en una
cantidad mnima, la vlvula est abierta al
0%, o completamente cerrada.

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Temperatura medida real contra tiempo,

y apertura de la vlvula contra tiempo

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En esta figura anterior lo que se muestra es una grfica

tpica del valor medido de la temperatura contra el
tiempo, con la posicin de la vlvula graficada contra
el mismo eje de tiempos. Note que la temperatura
tiende a oscilar alrededor del punto de ajuste
(caracterstica universal del control de encendidoapagado). En esta grfica se muestra una
sobrecorreccin de 4F en el sentido negativo y una
subcorreccin de 4F en el sentido positivo (valores
escogidos al azar). La sobrecorrecin puede ser
diferente de la subcorreccin.

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La sobrecorreccin ocurre porque el

proceso no puede responder
instantneamente a los cambios de
posicin de la vlvula.
Podemos decir tambin, que cuando la
temperatura se incrementa o se
disminuye, no se puede revertir
instantneamente.
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Con toda seguridad es posible disear el

sistema para que mantenga baja la magnitud
de las oscilaciones, pero esto tiende a causar
ciclos ms frecuentes. Esto agrava la otra
desventaja del control encendido-apagado, es
decir, el desgaste del dispositivo corrector
causado por su operacin frecuente. En este
ejemplo , la vlvula solenoide se desgastar
ms pronto si su frecuencia de apertura y
cierre es ms alta.
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Esta segunda grfica refleja que la vlvula est

completamente abierta cuando la
temperatura est por debajo del punto de
ajuste y completamente cerrada cuando la
temperatura est por encima del punto de
ajuste. Las lneas punteadas son para el caso
en que la vlvula no es una vlvula de accin
rpida (por ejemplo: las vlvulas grandes y
pesadas).
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Brecha diferencial

Se define como el rango menor que debe atravesar el

valor medido, para hacer que el dispositivo corrector
pase de una posicin a la otra.
Con frecuencia se expresa como un porcentaje de la
escala completa.
La BD es una expresin que dice cuanto debe pasar
el valor medido por encima del punto de ajuste una
cierta cantidad pequea (la seal de error debe
alcanzar cierto valor positivo) para cerrar la vlvula. Y
por el contrario debe alcanzar cierto valor negativo
para abrir la vlvula.

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Grfica que ilustra la brecha diferencial en el control de

encendido-apagado (apertura de la vlvula contra
temperatura, el punto de ajuste es de 120F y la brecha
diferencial es de 6F).

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Temperatura medida real contra tiempo,

y posicin de la vlvula contra tiempo,
con una brecha diferencial de 6F.

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Por lo tanto, en este caso la brecha diferencial

puede expresarse como 2,5% en lugar de
6F. Como pudimos ver la magnitud de
oscilacin es mayor, pero la frecuencia de
oscilacin es menor. Por tanto, la brecha
diferencial es una maldicin y una bendicin.
Es una maldicin porque el valor instantneo
medido puede desviarse an ms del punto
de ajuste, pero una bendicin porque el
desgaste del dispositivo corrector se reduce.
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En muchos controladores de encendidoapagado, la brecha diferencial es fija. Al igual

que hay otros que le permiten al usuario
seleccionar la cantidad adecuada para su
ampliacin. Si est familiarizado con los
materiales y circuitos magnticos, reconocer
que la BD de un controlador de encendidoapagado tiene el mismo efecto que la
histresis en un ncleo magntico.
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Histresis

Rango entre el punto de activacin y

desactivacin de la salida/dispositivo,
en el cual el rango superior es siempre
diferente del inferior, y que provoca la
aparicin de frecuencia de operacin en
un sistema y su consecuente ciclo de
trabajo.

A mayor brecha diferencial menor oscilacin

del elemento de salida, pero se ven ms
afectada la variable controlada.
A menor brecha diferencial ms estable es la
variable controlada, pero se incrementan las
oscilaciones del sistema y por ende el
desgaste del elemento final de control, sobre
todo si es mecnico.

La accin de control del modo de dos

posiciones es discontinua, trayendo como
consecuencias oscilaciones de la variable
controlada en torno a la condicin requerida
debido a retrasos en la respuesta del
controlador y del proceso

Se utiliza para controles en donde el control

de la variable tolere errores grandes, donde
el cambio del error es lento.

Ejemplos

Sistema de control de temperatura que

usa la tira espiral y el interruptor de
mercurio.
Control de temperatura de un horno
normal.
Control de nivel de lquidos de tanques.

La BD provoca en los sistemas de

control de tipo ON/OFF una frecuencia
de operacin que puede ser visible o no
en su salida, y por consiguiente un ciclo
de trabajo del elemento final de control.

Frecuencia de Trabajo
En su definicin ms simple, la frecuencia es
una medida que se utiliza generalmente para
indicar el nmero de repeticiones de cualquier
fenmeno o suceso peridico en la unidad de
tiempo.
Unidad: Hz

Ciclo de Trabajo

Ciclo de trabajo
En ese contexto, el ciclo de trabajo es la
proporcin de tiempo durante el cual un
componente, dispositivo, o sistema est en
operacin.

Conclusiones sobre la
Histresis

La frecuencia de cambio de la seal de entrada

decrece (el tiempo entre conmutaciones aumenta).
La amplitud en la deriva de la seal de salida crece
(la amplitud del ciclo lmite aumenta).

El primer efecto es deseable, ya que reduce el

deterioro del actuador final (vlvula).
El segundo, normalmente, no es beneficioso ya que
la variable controlada se aleja demasiado de su
valor deseado. El ajuste de este tipo de controlador
es un compromiso entre estas dos cuestiones.

Tiempo Muerto

La frecuencia de operacin depende del

tiempo muerto en el proceso.
El tiempo muerto se define como el tiempo
que tarda en responder la variable por
transporte en el medio, por ejemplo el agua
que pasa por un tubo de un lado a otro. No
depende de la magnitud de la accin de
control, sino nicamente del medio.

Claramente se aprecia que en el diseo

anterior existe un compromiso entre el ajuste
de la regulacin del nivel y el precio que se
tiene que pagar en trminos de velocidad de
cambio de la entrada. Este tipo de
compromisos son los que aparecen en todos
los diseos de control ya que: Nada viene de
gratis!

Sistema de control de Lquidos

Respuesta del Sistema

Control ON/OFF - Smbolo

Control ON/OFF
sin Histresis

Control ON/OFF
con Histresis

Control ON/OFF:

Circuitos elctricos en AO involucrados

1. Control ON/OFF sin histresis:
Comparador de ventana

2. Control ON/OFF con histresis:

a. Comparador de ventana con Histreris.
b. Comparador de ventana sin histresis,
sumador de voltaje y flip flop con A.O.

Ventajas del Control On - Off.

El controlador es econmico.
Las vlvulas de solenoides son tambin ms
econmicas que los posicionadores
incorporados en el elemento de accin final.
El sistema es confiable.

Ventajas del Control On - Off.

Es fcil de instalar y de ajustar.

Siempre que el ciclo lmite pueda tolerarse,

un controlador on-off con histresis es un
candidato a tener en cuenta por el nivel de
inmunidad al ruido.

Desventajas del Control On - Off.

Hay una oscilacin continua en la variable

controlada (constantemente se est abriendo
y cerrando la vlvula)
Si el sistema tiene tiempo muerto
significativo, dependiendo de su valor se
pueden producir grandes desviaciones
respecto al punto de consigna, aunque la
histresis del controlador sea nula.

Observaciones.

Este tipo de controlador no tiene parmetros

para elegir o variar a nivel de la planta.
En general se le utiliza en sistemas donde las
variables tienen tolerancia al error.
(Obsrvese que no se define accin de
control para error cero).
An en pequeas variaciones del error los
cambios en la variable manipulada tienen
gran amplitud.

Observaciones.

Cuando para valores del error mayores a

cero se incrementa el valor de la variable
manipulada y a valores del error menores a
cero se disminuye; se est en presencia de
realimentacin negativa.
Cuando para valores del error mayores a
cero se disminuye el valor de la variable
manipulada y a valores del error menores
acero se aumenta; se est en presencia de
realimentacin positiva.

CONTROL
PROPORCIONAL

Control Proporcional:

El dispositivo corrector final no es obligado a

tomar una posicin de todo o nada, por el
contrario, el dispositivo corrector final tiene
un rango continuo de posiciones posibles, la
posicin que toma, es proporcional a la seal
de error.
En otras palabras, la salida del bloque del
controlador es proporcional a su entrada.

Control Proporcional - Smbolo

Control
Proporcional

Control Proporcional:

Bloques funcionales en AO involucrados

a. Diferenciador o restador con sumador.
Amplificador Inversor.
b. PWM:
-

Generador de onda triangular.

Sumador de Voltaje
Comparador de ventana

Banda Proporcional:

Es una relacin entre el valor de la variable

controlada cuando el dispositivo final se
encuentra en el valor mnimo y el valor de la
variable controlada cuando el dispositivo final
se encuentra en el valor mximo.
En la banda proporcional, la cantidad de error
introducida esta en proporcin con la
cantidad del error.
La banda proporcional es expresada como un
porcentaje del rango de escala completa del
controlador.

La banda Proporcional es el porcentaje del rango

completo del controlador que debe cambiar el valor
medido para producir un cambio de 100% del
dispositivo corrector. La mayora de los
controladores proporcionales tienen una banda
proporcional ajustable.

Porcentaje:

BP
: *100%
Rango Escala

Figura 1: Graficas de apertura de vlvula vrs

temperatura, y tambin vrs porcentaje del
rango de control completo

A)BP=20%. Apertura de vlvula graficada vrs

temperatura.
B)BP=20%. Apertura de vlvula graficada vrs
el %je del rango de control completo.
C)BP=50%. Apertura de vlvula graficada vrs
temperatura.
D)BP=50%. Apertura de vlvula graficada vrs
el %je del rango de control completo.

Efectos del Control Proporcional

Elimina la oscilacin permanente que siempre

acompaa al control ON-OFF. Puede haber alguna
oscilacin temporal al llegar el controlador a la
temperatura de control final, pero tarde o
temprano desaparecen si la banda proporcional
esta ajustada de manera adecuada.

De esta manera una banda proporcional muy

pequea hace que el control proporcional se
comporte casi igual que un control ON-OFF.

En otras palabras, el modo de control proporcional tiene una

ventaja importante sobre el control ON-OFF. Elimina la
oscilacin constante alrededor del punto de ajuste.
En general, el control proporcional trabaja muy bien solo en
aquellos sistemas en los que los cambios son bastantes
pequeos y lentos. Es de ayuda el que las perturbaciones
ocurran con lentitud, pues la banda proporcional puede
ajustarse de manera bastante estrecha, ya que un proceso
de cambio lento no produce mucha oscilacin.
Cuando solo deseamos dar estabilidad al proceso, el modo
proporcional es suficiente.

Figura 9-13:

Offset en el Control Proporcional

Corresponde al problema al que se ve sujeto una variable

de medicin de no regresar al valor de control original tras
una perturbacin del sistema.
En la figura 9-14a, existe un offset en el primer punto de
ajuste. Cuando el punto de ajuste es cambiado en la misma
direccin que el primer desequilibrio, el nuevo punto de
ajuste produce en un offset peor.

En la figura 9-14b, cuando el punto de ajuste es cambiado

en la direccin opuesta del primer offset, el nuevo punto de
ajuste produce un mejor(mas pequeo) offset.

Figura 9-14

Ventajas del controlador

proporcional.

La instantaneidad de aplicacin.

La facilidad de comprobar los resultados.

Se puede controlar de manera gradual un

parmetro.

Desventajas del
controlador proporcional.

La falta de inmunidad al ruido.

La imposibilidad de eliminar el error en rgimen
permanente (offset) para los sistemas de primer
orden.
La posibilidad de producir oscilaciones en la
variable controlada para los sistemas de segundo
orden.

Ejemplo de aplicacin:
Horno Elctrico

Supongamos que nuestro horno funciona con un

calefactor de 1000W, si se requiere una potencia
de 500W, equivalente a 50% de la total,
entonces se activa 2 segundos un rel y se
desactiva otros 2, para luego empezar otro ciclo.
El efecto neto ser que el horno recibe 50% de la
potencia pero la temperatura no flucta al ritmo
del tiempo de ciclo pues este es menor al tiempo
de respuesta del horno.

PWM: La idea entonces es modular el tiempo

de activacin de un contactor durante un tiempo
fijo tc, llamado tiempo de ciclo, de modo que el
horno reciba finalmente un promedio de la
potencia.

Los parmetros de regulacin del sistema

del horno son los siguientes:
Punto de ajuste: 200C
Banda proporcional: 10%

*La banda proporcional BP se programa en el

controlador como un porcentaje del SP
(Set Point = Punto de Ajuste).

Banda = BP x SP/100%

Internamente el controlador realizar el clculo del porcentaje de

salida "Out" mediante la siguiente frmula:

Out = [ (100% * E) / Banda ]

Banda = BP*SP/100%
E = (Set Point Valor Medido)

Para los valores del ejemplo:

SP=200C y Pb=10%
La potencia determinada por el control variar a lo
largo 20C abajo del SP.

Banda = BP x SP
/100%
Banda = 10% x 200 C / 100%
Banda = 20C

Es decir que la banda a lo largo de la cual

variar gradualmente la potencia ser:

Valor de referencia inferior: SP Banda

Valor de referencia inferior: 200C 20C

Valor de referencia inferior (Vi): 180C

Punto de Ajuste valor de referencia final:
Set Point = 200C.

Por ejemplo si la temperatura del horno es igual o

menor de 180C, la salida de control (potencia)
ser 100%.

Cuando la temperatura est en la mitad de la

banda, es decir en 190C la salida ser 50% :

Out% = [(100% * E) / Banda] = 100%*(200-190)/20 = 50%

Al llegar la temperatura a 200 C la salida ser 0%

:. Out% = [100%*(200-200)/20] = 0%

Para calcular la constante K

Salida = K * e + B

K = 100 / Banda

e = Valor medido Vi
B=0

K = 100 / (*200C 180C) => K = 100 / 20 => K = 5

Salida = 5 * (Valor medido Vi) + 0

Salida = 5 * (184-180) +0
Salida = 5 * 4 = 20

La salida debe cerrarse 20%

:. Se debe aplicar el 80% de la potencia.

Ejercicio
1. Calcular el valor de aperture de la salida
para las siguientes temperaturas medidas:

T = 175C, 189C, 196C y 201C

2. Grafique el porcentaje de apertura de la
salida contra la temperatura medida.

Ejercicio
3. Implemente el diagrama de bloques.
4. Implemente el diagrama elctrico de
control.
5. Muestre los clculos de diseo del circuito
elctrico.

Diagrama de bloques

CONTROL
PROPORCIONAL + INTEGRAL

Control Proporcional +
Integral

En el control proporcional ms integral se

introduce un pequeo error permanente en la
variable medida llamada offset.
El control proporcional estricto, puede usarse
solo cuando los cambios de la carga son
pequeos y lentos, y la variacin en el punto
de ajuste es pequea.

Control Proporcional +
Integral

Cuando los cambios de la carga de

control son grandes y rpidos y el punto
de ajuste puede variar
considerablemente, PI es ms
adecuado.
El PI tambin se conoce como control
proporcional ms reajuste.

Qu es el control
proporcional ms integral?

Se puede definir como El

perfeccionamiento del control
proporcional, solo que ahora a la
constante de proporcionalidad se le
suma una integral que incluye ciertas
modificaciones del error

Control Proporcional +
Integral

La parte integral detecta el error offset.

La parte integral aleja la vlvula en la
misma direccin, ayudando a reducir el
offset.
Entre mayor tiempo persista el error
mayor tiempo se mover la vlvula.

Grficas

Graficas de la posicin de la vlvula

contra tiempo y Temp. real contra
tiempo despus de una perturbacin

Control Proporcional +
Integral

Ventajas del control I+P:

Buena velocidad de respuesta.
Costos accesibles
Eficiencia, precisin alta y gran
confiabilidad de parte del equipo.

Control Proporcional +
Integral

Desventajas:
Ante otros sistemas de control, se ha
vuelto obsoleto.
Es difcil de calibrar
Tarda de 1-15 minutos en corregir el
error o variacin
No cualquiera puede disearlo y menos
an construirlo

Control proporcional ms
integral ms derivativo

Control derivativo: control de razn de

cambio.
En este tipo de control la accin correctiva
(posicin de la vlvula) es determinada por
tres cosas:
La magnitud del error.
La integral de tiempo del error.
La razn de cambio del error con el tiempo.

Control proporcional ms integral

ms derivativo elctrico

La parte derivativa del controlador intenta

ver adelante y predecir que el proceso
presentar cambio mayor del esperado
por las mediciones actuales. Esto es, si la
variable medida cambia con mucha
rapidez, con seguridad intentar cambiar
en una cantidad grande.

Siendo ste el caso, el controlador

intenta
adelantarse
al
proceso
aplicando una accin correctiva mayor
que la requerida por un control
proporcional
ms
integral
exclusivamente.

Control proporcional ms
integral ms derivativo

En las siguientes grficas se muestran

el efecto de control resultante de
cambiar la constante de tiempo
derivativa (que cambia el tiempo de
razn de cambio).

Controlador proporcional ms
integral ms derivativo elctrico.

Controlador proporcional ms
integral ms derivativo elctrico.

(a) Y (b) muestran la posicin de la vlvula y la temperatura medida para

un cambio grande y rpido de carga sin el control derivativo. El error inicial
es bastante grande y, en consecuencia, requiere un tiempo largo para
corregirse.

Controlador proporcional ms
integral ms derivativo elctrico.

Controlador proporcional ms
integral ms derivativo elctrico.

La constante de tiempo derivativa es pequea, y el error inicial no es tan

grande porque la correccin inicial de la vlvula es mayor. El controlador ha
introducido la sobrecorreccin, porque ha reconocido que la razn de cambio
rpido inicial pronosticaba un cambio total de temperatura grande, a menos
que se tomaran pasos correctivos especiales. Debido a que el error inicial es
pequeo. La recuperacin al punto de ajuste es ms pronta.

Controlador proporcional ms
integral ms derivativo elctrico.

Controlador proporcional ms
integral ms derivativo elctrico.

La contribucin del derivativo ha sido elevando la constante de tiempo

derivativa. Por tanto, el error inicial es aun menor que antes, debido a que se
proporciona mayor sobrecorreccin inicial de la vlvula. Con el error inicial
reducido, el tiempo de recuperacin y estabilizacin en el punto de ajuste se
reduce aun ms que antes.

Controlador proporcional ms
integral ms derivativo

As como haba un lmite a la razn de

reajuste, hay un lmite al aumento del
tiempo de razn de cambio. Pueden
ocurrir
oscilaciones
prolongadas
alrededor del punto de ajuste si se
introduce demasiado control derivativo,
es decir, si el tiempo de razn de
cambio est ajustado demasiado alto.

Caractersticas de procesos

Las caracteristicas del proceso controlado

determinan el modo de control mas adecuado para
ese proceso.
Para elegir el modo de control requerido, se
determina la naturaleza y dificultad de la tarea
mediante las siguientes caractersticas:

Retardo de constante de tiempo

Retardo de transferencia
Retardo de transporte (tiempo muerto)
Tamao de las perturbaciones de carga
La velocidad de las perturbaciones de carga.

Retardo de constante de tiempo o retardo

de reaccin del proceso Elemento Final de Control

Los procesos requieren una cierta cantidad

de tiempo para responder completamente a
un cambio en la entrada.
Hay un retardo entre la aplicacin de una
accin correctiva y la aparicin del
resultado final de esa accin correctiva

Retardo de transferencia
Sensor

*Siempre que haya dos constantes de tiempo trmicas, el proceso ser

referido como un proceso de dos capacidades, y el retardo sera
referido como retardo de transferencia.

El retardo de transferencia hace que la

temperatura del proceso medido responda
inicialmente de manera muy lenta a la
accin correctiva.
El retardo de constante de tiempo sencillo,
en contraste, permite la respuesta rpida de
la temperatura medida inmediatamente
despus de una correccin. Este es mejor
proceso que el anterior.

Retardo de transporte y tiempo

muerto
Entre el sensor y el E. Final de Control

Al haber presencia de un retardo de

transferencia, la variable controlada tarda
un tiempo en alcanzar su nuevo valor
estable despus que el controlador enva
una orden al dispositivo corrector.
Un problema de control ms dificil ocurre
cuando no hay ninguna respuesta en la
variable controlada durante un cierto
periodo despus que el controlador ha
enviado la seal al dispositivo corrector.

Tipos de procesos que

pueden ser controlados
satisfactoriamente por cada
uno de los cinco modos
bsicos de control

Modo de
control

Retardo de
reaccin

Retado de
transferencia

Tiempo
muerto

Tamao de la
perturbacin

Velocidad de la
perturbacin

Encendidio o
apagado

largo
solamente

muy corto

muy corto

pequea

lenta

Solo
proporcional

largo o
moderado

moderado

moderado

pequea

Proporcional
+ integral

cualquiera

moderado

moderado

cualquiera

lenta

Proporcional
+ derivativo

largo o
moderado

moderado

moderado

pequea

cualquiera

PID

cualquiera

cualquiera

cualquiera

cualquiera

cualquiera

lenta