Transformaciones

lineales

Preparado por: Gustavo J. Rubert Maldonado

Curso: Algebra Lineal Avanzada
Dr. Orlando Planchart

Conceptos que debemos conocer

Se denota con R2 el conjunto de pares ordenados de nmeros

reales.

Los arreglos de tres nmeros reales se pueden interpretar de dos

formas: como la localizacin de un punto en el espacio de tres
dimensiones con respecto a un sistema de coordenadas xyz, o
como un vector de posicin.

Se denotar con R3 al conjunto de triples ordenados de nmeros

reales.
Sin embargo, los elementos de Rn se interpretan como puntos en el espacio
n o como vectores de posicin en el espacio n. Las matemticas que se
formulen en Rn sern la generalizacin de la geometra en R2 y R3, espacios
con los que se encontrar familiarizado.

 Rn junto con las operaciones de adicin y

multiplicacin por un escalar de las
componentes constituye un ejemplo de
espacio vectorial, cuyos elementos
reciben el nombre de vectores.

Introduccin
Una funcin es una regla que asigna
a cada elemento de un conjunto
exactamente un elemento de otro
conjunto.
Las transformaciones lineales son
una clase importante de funciones
entre espacios vectoriales.

Un espacio vectorial Rn posee dos operaciones definidas sobre

l: la adicin y la multiplicacin por un escalar.

La primera condicin implica que T transforma la suma de dos

vectores en la suma de las imgenes de dichos vectores, la
transformacin de una suma es igual a la suma de las
transformaciones.

La segunda condicin implica que T transforma la multiplicacin de

un vector por un escalar en la misma multiplicacin del escalar por
la imagen, la transformacin de un escalar por un vector es igual
que el escalar por la transformacin del vector.
Por lo tanto, las operaciones de adicin y multiplicacin
por un escalar se conservan bajo la transformacin.

Rn

Rm
u

T(u)

T(v)

u+ v

T(u + v)

cu

T(cu)
T

T es lineal si
T(u + v) = T(u) + T(v)
T(cu) = cT(u)

Ejemplo 1

Ejemplo 2

Transformaciones matriciales

Usando la multiplicacin entre matrices de la

siguiente manera

Teorema

la transformacin es lineal

Ejemplo 3

R3

Esta parte del diagrama

representa al conjunto
de elementos que
conforman R2

Ejemplo 4

Composicin de las transformaciones lineales

Rn

Rm
x

Rs

Teorema

Ejemplo 5

Por lo tanto,

Transformaciones 2D
El corazn de todo paquete grfico es el
kernel de transformaciones geomtricas

Traslacin
Escalado
Cizallamiento
Reflexin
Rotacin
y la concatenacin de cualquiera de ellas.

Transformaciones 2D
Traslacin
Transformacin que sita un punto
(x,y) del plano en una nueva posicin
(x',y').
Se consigue aadiendo unas ciertas
cantidades dx y dy
representa cuntas unidades hemos
trasladado el punto sobre el eje x
dy representa lo mismo sobre el eje y

dx

x' x d x
y' y d y

Transformaciones 2D
En notacin matricial
x' x d x
y' y d y
x' x d x
y ' y d
y

dx
x'
x
P' , P , T
y '
y
dy
P' P T

Transformaciones 2D
Escalado
Consiste en multiplicar por un factor
(agrandar o disminuir) las coordenadas del
punto.
El factor puede ser diferente para cada una
de ellas.

x' s x x
y' s y y

Escalado
En forma matricial

x' s x x
y' s y y

sx
x'
x
P' , P , S
0
y '
y

x' s x
y ' 0

0 x

sy y

0
s y

P' S P

Cizallamiento
Desplaza un punto en la direccin de uno de
los ejes un espacio proporcional a la distancia
del punto al origen segn otro de los ejes.
Los puntos con una coordenada mayor
resultan ms desplazados que aquellos que la
tienen menor.
El cizallamiento de x respecto de y es

x' x cx y
y' y

x' r cos( )
y ' r sin( )
x r cos( )
y r sin( )

Rotacin
cos( ) cos( ) cos( ) sin( ) sin( )
sin( ) cos( ) sin( ) sin( ) cos( )
x' r cos( ) cos( ) r sin( ) sin( )
y ' r cos( ) sin( ) r sin( ) cos( )

x' x cos( ) y sin( )

y ' x sin( ) y cos( )

Coordenadas Homogneas

En forma abreviada las principales transformaciones son

P' P T
P' S P
P' R P

conviene que todas sean de la misma forma para poder operar de

una forma homognea

Coordenadas homogneas
El concepto de coordenadas homogneas busca una notacin matricial
que integre todas las transformaciones en una sola matriz.
Ello permite realizar las rotaciones, escalado, etc. respecto a otros
puntos que no sean el origen mediante operaciones matriciales simples.
En una matriz de 2x2 esto no es posible.

Coordenadas homogneas

Las coordenadas homogneas de (x, y) son

(x', y', h), donde
x = x'/h
y = y'/h
h no puede ser 0.

Para un punto concreto del plano existen infinitas representaciones en

coordenadas homogneas
(4, 5) se puede representar como
(8, 10, 2)
(4, 5, 1)
(12, 15, 3)

Coordenadas homogneas
Un conjunto preferido para representar en coordenadas
homogneas es el conjunto
(x, y, 1) o, como vector

x
y

1

y 1

Las matrices de transformacin son ahora de 3x3

Traslacin en coordenadas homogneas

Las traslaciones quedan

x' 1 0 d x x
y ' 0 1 d y
y


1 0 0 1 1

y en forma abreviada

P' T (d x , d y ) P

El escalado es

x ' s x
y ' 0

1 0

0
sy
0

0 x
0 y
1 1

y en forma abreviada

P' S ( s x , s y ) P

Transformaciones en coordenadas homogneas

El cizallamiento respecto a x

x' 1 c x
y ' 0 1

1 0 0

0 x
0 y
1 1

y en forma abreviada

P ' C (c x ) P

La rotacin

x ' cos( ) sin( ) 0 x

y ' sin( ) cos( ) 0 y


1 0
0
1 1

y en forma abreviada

P ' R( ) P

Concatenacin de transformaciones
La aplicacin consecutiva de transformaciones
geomtricas se denomina concatenacin
El resultado es otra transformacin geomtrica
equivalente.
En notacin matricial equivale al producto de matrices

Concatenacin de transformaciones

Propiedades de las operaciones con matrices cuadradas

Adicin
Asociativa (A+B)+C=A+(B+C)
Conmutativa A + B = B + A

Multiplicacin
Asociativa (AB)C = A(BC)
NO conmutativa AB BA en general
Distributiva con respecto a la adicin por ambos lados
A(B+C) = AB+BC
(B+C)A = BA+CA
AB=0 no implica necesariamente A=0 o B=0
AB=AC no implica necesariamente B=C

Propiedades de las Operaciones con Matrices

A B B T AT
x' cos( ) sin( ) 0 x
y ' sin( ) cos( ) 0 y


1 0
0
1 1

x'

y ' 1 x

cos( ) sin( ) 0
y 1 sin( ) cos( ) 0

0
0
1

Propiedades de las Operaciones con Matrices

A B B A I B A1 , A B 1
1 0 dx
0 1 d
y

0 0 1
1 cx
0 1

0 0

0
0
1

1 0 dx
0 1 d y
0 0
1
1 cx
0 1
0 0

0
0
1

sx
0

0
sy
0

cos( ) sin( ) 0
sin( ) cos( ) 0

0
0
1

0
0
1

1
s
x

0
1
sy
0

cos( ) sin( ) 0
sin( ) cos( ) 0

0
0
1

Concatenacin de Traslaciones

Supongamos que realizamos 2 traslaciones consecutivas.

P ' T (d x1 , d y1 ) P

P' ' T (d x 2 , d y 2 ) P'

P ' ' T (d x 2 , d y 2 ) (T (d x1 , d y1 ) P ) (T (d x 2 , d y 2 ) T (d x1 , d y1 )) P

Y nos queda realizar el producto matricial

T (d x 2 , d y 2 ) T (d x1 , d y1 )
1 0 d x2
T (d x 2 , d y 2 ) T (d x1 , d y1 ) 0 1 d y 2
0 0 1

1 0 d x1 1 0 d x1 d x 2
0 1 d y1 0 1 d y1 d y 2
0 0 1 0 0

Concatenacin de Escalados

Cabra esperar que la concatenacin de escalados fuera

multiplicativa

P' ' S ( s x 2 , s y 2 ) P'

P ' S ( s x1 , s y1 ) P

P ' ' S ( s x 2 , s y 2 ) ( S ( s x1 , s y1 ) P ) ( S ( s x 2 , s y 2 ) S ( s x1 , s y1 )) P

Y nos queda realizar el producto matricial

S ( s x 2 , s y 2 ) S ( s x1 , s y1 )

0
0
s x 2 0 0 s x1 0 0 s x 2 s x1
S ( s x 2 , s y 2 ) S ( s x1 , s y1 ) 0 s y 2 0 0 s y1 0 0
s y 2 s y1 0
0 0 1 0 0 1 0
0
1

Concatenacin de Rotaciones

Cabra esperar que la concatenacin de rotaciones fuera aditiva

P ' ' R( ) P'

P ' R ( ) P

P' ' R( ) ( R( ) P ) ( R( ) R ( )) P

Y nos queda realizar el producto matricial

R ( ) R ( )

cos( ) sin( ) 0 cos( ) sin( ) 0

R( ) R( ) sin( ) cos( ) 0 sin( ) cos( ) 0
0
0
1 0
0
1

Concatenacin de Rotaciones
R( ) R ( )
cos( ) cos( ) sin( ) sin( ) (cos( ) sin( ) sin( ) cos( )) 0
R( ) R( ) sin( ) cos( ) cos( ) sin( ) sin( ) sin( ) cos( ) cos( ) 0

0
0
1
cos( ) cos( ) cos( ) sin( ) sin( )
sin( ) cos( ) sin( ) sin( ) cos( )

cos( ) sin( ) 0
R ( ) R ( ) sin( ) cos( ) 0

0
0
1

Ejemplo
Rotar la figura respecto de P, un ngulo

P(x,y)

Ejemplo

Rotacin respecto a un punto fuera del origen =>

Traslacin al origen
Rotacin
Traslacin al punto P

T ( x, y ) R ( ) T ( x, y )

1 0 x
0 1 y

0 0 1

cos( ) sin( ) 0 1 0 x
sin( ) cos( ) 0 0 1 y
0
0
1 0 0 1

cos( ) sin( ) x(1 cos( )) ysin( )

sin( ) cos( ) y (1 cos( )) xsin( )

0
1

Convencin de signos

Sistema dextrgiro

(al revs)

Atencin: No todos los textos usan la misma

convencin.

Un giro de 90 en sentido antihorario transforma un eje

en otro, visto desde la parte positiva del tercero.

Sistema levgiro

Convencin de signos para las rotaciones

Levogiro

Matemticas dextrgiro
3D levgiro

Conversin: Reflexin respecto al plano xy

X
Z

Dextrogiro

Transformaciones 3D

Traslaciones

1
0
T (d x , d y , d z )
0

0
1
0
0

0 dx
0 d y
1 dz

0 1

Escalado

sy

sz

S (sx , s y , sz )

Cizallamiento

1
0
C xy (c x , c y )
0

sx
0

0 cx
1 cy
0 1
0 0

0
0
0

0
0
0

Transformaciones 3D
Rotacin alrededor de x

Rotacin alrededor de z

0
0
0
1
0 cos( ) sin( ) 0

Rx ( )
0 sin( ) cos( ) 0

0
0
0
1

cos( ) sin( ) 0 0
sin( ) cos( ) 0 0

Rz ( )
0
0
1 0

0
0
0
1

Rotacin alrededor de y

Reflexin respecto del plano

xy (z->-z)

R y ( )

cos( )

0
1

sin( ) 0
0

sin( ) 0 cos( ) 0

0
0
0
1

E xy

1 0
0 1

0
0

0
0

0 0 1 0

0
0
0
1

Transformaciones / Cambio de Sistema Coordenado

Transformaciones Geomtricas
Cambio de un conjunto de
coordenadas a otro en un mismo
sistema.
Tambin puede pensarse como
un cambio entre sistemas de
coordenadas.

Aproximacin til para mltiples

objetos cada uno definido en su
propio sistema.

Sea

M i j

la transformacin que pasa

del sistema j al i.
P(i) es la representacin de
P en el sistema i,
P(j) es la representacin de
P en el sistema j
P(k) es la representacin de
P en el sistema k

P (i ) M i j P ( j )
P ( j ) M j k P ( k )

Transformaciones / Cambio de Sistema Coordenado

P (i ) M i j P ( j )

P ( j ) M j k P ( k )

P (i ) M i j P ( j ) M i j M j k P ( k ) M i k P ( k )
M i k M i j M j k
Hay que notar que

M i j M 1 j i

La aproximacin consiste en
considerar cada cuerpo en su
propio sistema de coordenadas
y transformarlo
apropiadamente

Composicin de transformaciones
Como en 2D se resume en la
multiplicacin de matrices.
Es la herramienta bsica a la hora de
posicionar los objetos
establecer sus orientaciones
animar los movimientos
crear objetos compuestos

Rotacin alrededor de un eje arbitrario

y

uy

ux

uz

d u y uz

uz
cos( )
cos( ) d
d
sin( )

sin( ) u x

R R R

M Rx R y
1

uy