GEODESIA

SISTEMA DE POSICIONAMIENTO
GLOBAL - G. P. S

CONCEPTOS BSICOS
Mg. Ricardo Ramiro Santos Rodrguez
C.U - 2013

Posicionamiento de un Punto Mvil

EQUIPO G. P. S.

EQUIPO MECANICO

SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL

G. P. S
Cuando el hombre hace su aparicin sobre la superficie de
la Tierra, y empieza a recorrer ella, se hace preguntas
como Donde estoy ? y A donde me dirijo ?
De acuerdo a ello y para no perderse empieza a marcar sus
senderos con hitos de piedra; pero ella funciona en
longitudes reducidas. Que pasara con esta forma de
marcar cuando la zona es lluviosa y/o caen huaycos
granizos?
Posteriormente el hombre empez a explorar los
Ocanos y el problema se hace mas critico, ya que no
haba lugar como colocar los hitos de piedra y/o hitos de
referencia.

En este caso el nico ente con el que tenan que contar eran
las Estrellas, apoyadas en ellas se llevaron a cabo la
Navegacin Astronmica, pero con instrumentos que nos da
una aproximacin de 1 (2,00 Km.),que cuando se tenia que
encontrar un puerto de noche, no era suficiente ms aun
cuando la zona estaba cubierta con una neblina baja.
El Hombre Moderno con todo sus artefactos electrnicos a
probado diversos sistemas, con el fin de resolver este
problema de Precisin, planteado por los hombres
primitivos; para lo cual apoyado en diferentes sistemas
como: LORAN, DECCA; basado en la propagacin de las
Ondas de Radio.
En las Costas existen cadenas ejecutadas por estos
sistemas, pero sus precisiones varia por la INTERFERENCIA
y las Variaciones Geogrficas.

El sistema TRANSIT- SAT-NAV , el cual se apoya en las

visaciones a los Satlites, de rbitas bajas y que eran
pocas , no soluciono el problema de fijar la Posicin de un
Punto; ella se basaba en las mediciones Dopler de baja
frecuencia; por lo cual los pequeos movimientos del
Receptor causaron errores de posicin significativos.
Debido a esto el DEPARTAMENTO DE DEFENSA de los
Estados Unidos (DoD), se aboco al estudio de un nuevo
sistema llamado G. P. S. ( SISTEMA GLOBAL DE
POSICIONAMIENTO ),el cual cuenta con una Constelacin
de Satlites (32), que se encuentran a una altitud de 20051
Km.; (seran como Estrellas Artificiales), las cuales se
usaran para la Navegacin Area y/o Martima; habiendo
invertido fuertes cantidades de dinero :
SISTEMA DE DEFENSA.

Sistema impenetrable por Perturbaciones e Interferencias.

Con el avance de la Tecnologa de los circuitos integrados,
los Receptores GPS actuales; son pequeos y su costo va
disminuyendo y se prev que en un futuro cercano
cualquier persona podra contar con ella como si fuera un
reloj. Este nuevo servicio incluso podra reemplazar al
Telfono, de tal manera que en vez de tener una gua
telefnica, se tendra una base de datos en la memoria de
una computadora, en el cual se almacenara la localizacin
exacta en el Sistema GPS, de todo ente y/o bien
Es decir este Sistema se convertira en un nuevo
SERVICIO PUBLICO.

De todo lo indicado se puede concluir en lo

siguiente:
El GPS, es un Sistema de Radio Posicionamiento Espacial
desarrollado por el DoD.
El GPS, utiliza Satlites y computadoras para calcular las
Posiciones Precisas, Velocidades y Tiempo.
La seal GPS, es Resistente a Interferencias.
El GPS provee cobertura continua a todo el mundo y bajo
cualquier condicin Meteorolgica.
La Utilizacin de la Seal de GPS es Gratuita.
Por lo tanto el SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL,
puede llegar a convertirse en un SERVICIO PUBLICO

QUE TRASMITE EL GPS

PORTADORAS : Ondas encargadas de
transportar la informacin. Provee el medio fsico
para la transmisin de los cdigos y mensajes.
CODIGOS DE DISTANCIA
MENSAJES DE NAVEGACION y/o
.EFEMERIDES TRASMITIDAS: Que
contiene las efemrides precedida y correcciones
al reloj del Satlite

COMPONENTES DEL GPS

COMPONENTE ESPACIAL : Constituido por
la Constelacin de Satlites GPS.
COMPONENTE DE CONTROL : Constituido por
las Estaciones para el seguimiento y control
de los Satlites GPS
USUARIOS : Receptores diseados para
procesar seales de GPS.

COMPONENTE ESPACIAL
Compuesto por 24 satlites activos y 3 de reserva; estos
ocupan 6 planos orbitales espaciadas cada 60 e
inclinadas a 55
El periodo orbital es de 12 horas sidreos y se
encuentran a una altura de 20051 Km. ( e < 0,001).
Los satlites son identificados por el nmero de
acuerdo a su orden de lanzamiento ( SV) segn sus
Cdigos Seudo Aleatorios ( PRN)
Cualquier lugar del planeta tiene una cobertura de 4
satlites simultneos por encima de los 15 de
elevacin

 Los satlites GPS reciben y almacenan los parmetros

orbitales trasmitidos por la Estacin de Control.
Los satlites GPS trasmiten la informacin necesaria
para que el usuario determine sus rbitas
(Almanaque,Efemrides ).
Los satlites poseen 2 relojes atmicos de Rubidio y 2
de Cesio.
Sus fuentes de poder son paneles solares que estn
siempre orientados perpendiculares al Sol.
El costo de de cada satlite es de 53 millones (Bloque II
y IIA, Rockwell) a 30 millones (Bloque IIR, Martn
Marietta).
Epoca inicial del GPS es el 5 de Enero de 1980 a 0
horas de TUC, la semana GPS se inicia a las 0h del
Domingo

Existen tres tipos diferentes de Satlites:

BLOQUE I : Compuesto por 11 Satlites ( 1978 1985 ), vida til 4,5 aos ,inclinacin de 63; Desarrollo
de Satlites
BLOQUE II : Compuesto por 21 Satlites y 3 auxiliares
(1989), vida til 7,5 aos; Produccin de Satlites
BLOQUE IIR : Compuesto por 20 Satlites (1995),vida
til 10 aos ; Satlites de Relleno
Estos satlites envan cada 30 segundos los mensajes
que contienen las Efemrides.
La Seal L1 contiene : Cdigo P y el Cdigo C/A
La Seal L2 contiene : Cdigo P

COMPONENTE DE CONTROL
Son Estaciones Terrestres que monitorean la Posicin
de todos los satlites GPS, trasmiten las
Efemrides actualizadas, el Error del Reloj, las
Correcciones, Estado de los satlites etc.; esta
compuesto por :
Cinco estaciones de seguimiento ubicadas alrededor
del mundo, que siguen a cada uno de los satlites.
a) Isla Ascensin

b) Isla Diego Garca

c) Kwajalein

d) Hawai

e) Colorado Springs

 Los datos monitoreados son remitidos y procesados

por la Estacin de Control Maestro ( Falcon
AFB, Colorado Springs, USA )
La Estacin Maestra genera los mensajes de
navegacin y los enva a los satlites, tambin puede
maniobrar a los satlites.
Monitoreo y Control del Sistema Satelital
Determinacin del Tiempo del Sistema GPS
Prediccin de las Efemrides Satelitales y el
Comportamiento de los relojes Satelitales
Actualizacin peridica del Mensaje de Navegacin
para cada satlite

ESTACIONES DE SEGUIMIENTO

COLORADO
SPRINGS

KWAJALEIN

HAWAI

ASCENSION
DIEGO GARCIA

SEGMENTO DEL USUARIO

Son los Receptores del Usuario, que computan la Posicin del
Usuario por Medio de la Seales Recibidas.
Se debe observar Satlites que estn por encima de los 10
Componentes de los Receptores :
Antena : L1 y L2 : Detecta las Ondas Electromagnticas
Procesador Electrnico
Hardware y Software

. Reloj Preciso

Memoria y Unidad Grabadora

Teclado y Pantalla

PRINCIPIOS DE MEDICION DEL SISTEMA GPS

La posicin es calculada por medicin de distancias
por lo menos a cuatro Satlites, cuyas posiciones son
conocidas.
Como resultado de ellas se generan cuatro esferas
Interceptando tres esferas, se obtienen dos
soluciones:
- Una absurda por no
estar sobre la superficie de
la Tierra
- La otra es la ubicacin del punto a ser ubicado.
Por la interseccin de las cuatro esferas, se obtiene
por lo tanto la ubicacin precisa del lugar , as como el
Tiempo.

DILUCION GEOMETRICA DE PRECISION ( GDOP)

Los valores de la Dilucin Geomtrica de Precisin,
depende de la distribucin geomtrica de los satlites
en el espacio.Mayor angulo entre los satelites es mejor
GDOP = (PDOP2 + TDOP2)
PDOP : Es la incertidumbre en la posicin debido a la
ubicacin geomtrica de los satlites
TDOP : Es la incertidumbre en la posicin debido a la
sincronizacin de los relojes.

El GDOP para ser confiable debe ser menor que 8

DILUCION GEOMETRICA DE PRECISION

BUENA GEOMETRIA

DILUCION DE LA PRECISION GEOMETRICA

GDOP = 1 / V
GEOMETRIA
POBRE

Precisin en el Posicionamiento = GDOP*Precisin de la Medicin

COMO FUNCIONA EL GPS ?

Los principios bsicos del GPS son realmente simples, an
cuando el Sistema emplea equipos de ms alta
tecnologa; para lo cual ella se puede efectuar en los
pasos siguientes :
Triangulacin desde los Satlites
Medicin de la distancia entre el Satlite y el Punto
Medicin del Tiempo de recorrido de la Seal
Ubicacin del Satlite
Errores de la Seal al cruzar la Ionosfera y la
Atmsfera de la Tierra

TRIANGULACION DESDE
LOS SATELITES
El principio bsico detrs del GPS;es utilizar satlites como
puntos de referencia para triangular nuestra posicin en algn
lugar de la Tierra.
La posicin se calcula a partir de distancias medidas de los
Satlites
Matemticamente necesitamos cuatro mediciones para
determinar la posicin exacta
Tres mediciones son suficientes si rechazamos las respuestas
absurdas
La otra medicin es con el fin de corregir los errores
introducidas por la sincronizacin imperfecta del reloj

MEDICION DE LA DISTANCIA
ENTRE EL SATELITE Y EL
PUNTO
La idea bsica de la medicin de la distancia a un Satlite
es la ecuacin : Velocidad por Tiempo.
El sistema GPS trabaja tomando el tiempo que se demora
una seal de radio para alcanzarnos desde un satlite y
luego calcular la distancia a partir de ese tiempo.
El satlite y el Receptor estn generando el mismo cdigo
Seudo-Aleatorio.
Se determina el tiempo que tomo la seal en llegar,
comparando cuanto ms tarde llego su cdigo SeudoAleatorio

 COMO SE OBTIENE LA DISTANCIA?

MEDICION DEL TIEMPO DE

RECORRIDO DE LA SEAL
La medicin precisa del tiempo es la clave para medir la
distancia a los satlites.
Los satlites son precisos porque llevan relojes
atmicos.
Los Receptores no poseen relojes perfectos
Para eliminar el error en la medicin de la distancia, es
necesario que se cuente con cuatro mediciones satelitles.
La necesidad de la cuarta medicin afecta el diseo del
Receptor

CODIGOS
El Cdigo Seudo-Aleatorio es una manera sin ambigedad
de hacer coincidir una seal de satlite con una seal del
Receptor,con el fin de medir el Tiempo
Los Cdigos son generados por los Satlites, usando un
complicado juego de instrucciones que se repiten cada
siete das.Para lo cual usan la misma frecuencia
El Receptor genera un Cdigo igual al Satlite que esta
sincronizado con ella.
El Cdigo le da al DoD una forma de control
Son una serie de pulsos elctricos con valores de +1 a -1,
que modulan de modo Pseudo Aleatorio las Seales de
Radio Frecuencia.

MEDICION DEL CODIGO

Los Receptores GPS son capaces de generar
una rplica de los cdigos generados en cada
uno de los Satlites

dT
Comparando ambos Cdigos,se puede computar
el Tiempo de viaje de la Seal desde cada
Satlite a la Estacin

ONDAS DE RADIO
Los Receptores de seales GPS pueden compararse con los Radios
Receptores que reciben solo las Estaciones de Radio GPS.

Los Receptores de GPS estn pre-sintonizados para recibir las

frecuencias GPS(similar a su estacin favorita)
De all se extraen la informacin codificada en esas ondas

UBICACIN DEL SATELITE

Caractersticas de los satlites:
Nombre

NAVTAR

Altitud

20051 Km..

Peso

860 Kg.

Tamao

5,20 m ( Con paneles solares extendidos)

Periodo Orbital

12 horas sidreos ( 11h 58m )

Plano Orbital

55 con respecto al plano orbital

Vida til

7,5 aos

Constelacin

32 satlites

Los satlites al encontrarse a gran altura, presentan rbitas

predecibles con precisin.
La mayora de los Receptores poseen un Almanaque que les
indica donde esta en el Firmamento cada satlite
Los satlites estn constantemente monitoreados por el DoD
Como pasan los satlites dos veces al da, por las Estaciones de
Monitoreo; ellas miden en forma precisa su altitud, posicin y
velocidad.Esto con el fin de eliminar los errores de las rbitas
Los errores de las Efemrides,se deben fundamentalmente a las
Atracciones Gravitacionales de la Luna y el Sol; as como por la
presin de la radiacin solar sobre los Satlites
Para calcular nuestra posicin aparte de la distancia, se necesita
conocer en que lugar del espacio estn los satlites.

ERRORES DE LA SEAL AL
CRUZAR LA IONOSFERA Y LA
ATMOSFERA
La Ionosfera y la Atmsfera de la Tierra causan
retrasos en las seales GPS que puede traducirse en
errores de posicin
Algunos de los errores pueden ser eliminados con
matemticas y modelaje
Otras fuentes de error son los relojes de satlites,
nuestros receptores y la recepcin por Mltiple Trayecto
(Multipath)
Las configuraciones de los satlites en el Cielo,
magnifican los errores en el sistema.

ESTRUCTURA BASICA DE
LAS SEALES
Frecuencia Fundamental

fo = 10,23 MHz

PORTADORAS
L1 = 154*fo = 1575,42 MHz

Long. De Onda = 0,19 m

L2 = 120*fo = 1227,60 MHz

Long. De Onda = 0,24 m

CODIGOS
C/A CODE = fo/10 = 1 MHz

Long. = 293 m

Cdigo P

Long. = 29,3 m

= fo = 10 MHz

La portadora L1 modula ambos cdigos C/A y P

La portadora L2 modula solamente el cdigo P

TIPOS DE RECEPTORES
RECEPTOR

PRECISION

APLICACIN

Codigo C/A

( + / - ) 100 M
( + / - ) 1 - 5 M Dif.

Navegacin
Navegacin Precisa, Hidrografia,SIG
Posic.Diferencial en tiempo real

Cdigo P

( + / - ) 10 - 20 M
Navegacin Precisa, Hidrografia,SIG
( + / - ) 0,5 - 2 M Dif. Posic.Diferencial en tiempo real

L1 , C/A

0,005 M +/- 1 ppm

Posicionamiento Geodsico < 15/20 Km.

Esttico, Cinemtico y/o RTK

L1 , L2 ,C/A
Cdigo P

0,005 M +/- 1 ppm

Posicionamiento Geodsico
Esttico, Cinemtico y/o RTK

H = (Ha + Hb ) / 2

AL CENTRO DE
LA TIERRA

METODOS DE MEDICION
1.- METODO ESTATICO
Es el mtodo Clsico para las mediciones Geodsicas
El Receptor permanece por Sesiones prolongadas, en Estaciones
Las Sesiones diarias depende de la disponibilidad de la ventana
Satelital, de la Geometra de los satlites, la Precisin que se
requiere en las mediciones y el Tiempo de traslado entre
Estaciones.
Usado en observaciones para estudios de Deformaciones
Tectnicas, Deformaciones en obras de Ingeniera, Redes
Geodsicas de Alta Precisin , Apoyo Terrestre para la
Fotogrametria y Redes de grandes distancias.

2.- METODO CINEMATICO

Es el mtodo que tiene relacin con un Receptor en
movimiento,uno fijo y otro en movimiento
El Receptor debe tener como mnimo conexin con cuatro
satlites,si es menor se debe reinicializar.
Al inicio de las observaciones se debe determinar de las
Ambigedades
Para resolver las Ambigedades, se debe inicializar una Base
conocida.
En las ciudades y bosques no se dete utilizar este mtodo, por que
se pierde el enganche con los Satlites ( Edificios, puentes o pasos
a desnivel )
Para finalizar los Receptores mviles deben regresar al punto de su
inicializacin.

3.- METODO PSEUDO CINEMATICO

El mtodo es similar al Cinemtico en relacin a las
Observaciones del Terreno y al Esttico en relacin al Postprocesamiento.
Para resolver las Ambigedades, no se requiere inicializar una
Base conocida; para lo cual se adiciona de 5 a 10 minutos en
intervalos de una hora a las Observaciones.
La antena puede ser ubicada fuera del vehculo y puede no
registrar cuando esta en movimiento.
Este mtodo de medicin esta limitado por las condiciones de
traslado entre las estaciones, siendo recomendables para reas
pequeas.
La estacin Base debe estar ligado a una Estacin conocida y los
otros receptores mviles observan grupos independientes.

POST - PROCESAMIENTO
Cuando se requiere gran precisin en la obtencin de los valores de
los Puntos G.P.S y las mediciones con que se efectuarn es del tipo
Estatico (Un Receptor fijo en un Punto de Control y otro receptor
Movil), se efecta con los datos de Campo el Post- Proceso; que
viene a ser la obtencin de los Valores de esos puntos determinando
para ello y eliminando las Ambiguedades y darnos de esa manera
una mayor Precisin.
Para lo cual es necesario contar con un Software acorde con la
precisin a obtener; estos Software generalmente se venden con el
Equipo G.P.S. Uno de ellos puede ser el PRISM y tambien de un
programa que minimiza los errores ( Minimos cuadrados), por
ejemplo el FILLNET de Ashtech.

SOFTWARE

PRISM de Ashtech

Este Software permite la realizacin de cualquier proyecto desde la

Planificacin, pasando por la Transferencia de la informacin,
clculo de coordenadas, ajuste de ellas, hasta la presentacin final
en CAD; para lo cual tiene como mnimo los siguientes mdulos:

PLANNING
Mdulo de Planificacin de la Medicin GPS, es el Planeamiento
del Trabajo del Terreno, para lo cual se debe tener en cuenta las
Especificaciones de precisin y los Requerimientos considerando la
red para el Ajuste, para lo cual se puede programar la sesin en
funcin de la ventana Satelital y Geometra para un Optimo
resultado.

TRANSFER
Este mdulo permite la comunicacin entre los Receptores y el
computador, es decir efecta la Transferencia automtica entre el
Receptor - Computador de la Informacin recogida en el Terreno

PROCESS
Aqu se encuentra la parte central del Software, donde se puede
realizar todo tipo de procesamiento de los datos GPS, dependiendo
de la forma como se tomo la Informacin en el Terreno; es decir
desde el Esttico hasta el de Tiempo Real.
El cual implica:
Indicar cual es la estacin de Control y sus Coordenadas
Revisin de la Altura de la Antena de las Estaciones

 Editar los Parmetros de Procesamiento

Especificar los vectores que se van a Procesar
Realizar el clculo
Observar los Resultados.

SURVEY DATABASE
Es el modulo en el cual se tiene la base de Datos que permite
almacenar y organizar los resultados para posterior uso

ADJUST
Modulo de Ajuste mediante el cual se efecta el Ajuste de las
redes GPS, en distintos Datum junto a un completo anlisis de
las precisiones

GPS / CADD
Este es un mdulo CADD que permite la presentacin final de
un Proyecto GPS en forma grfica, con generacin de Curvas de
Nivel y modelo Digital del terreno

TOOLS
Es el mdulo de Herramientas para manejar los archivos GPS,
unin, separacin, cambio de formato, etc

BIBLIOGRAFIA
Sistema de Posicionamiento Global
Universidad de Cantabria - Espaa
Sistema de Posicionamiento Global
Geosistemas S.R.L - Argentina
The Orbits of GPS Satellites
Richard B. Langley
Geodesia Bsica para GPS
Richard B. Langley
Global Positioning System
Registro Pblico de Minera