POSTGRADO

INSTRUMENTACIN INDUSTRIAL

CAPITULO III
COMPORTAMIENTO ESTTICO DE
UN LAZO DE CONTROL

POSTGRADO
INSTRUMENTACIN INDUSTRIAL

CAPITULO III
COMPORTAMIENTO ESTTICO DE UN LAZO DE
CONTROL
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6

Introduccin
Cambios de Carga
Cambios del Punto de Ajuste
Como remover la Desviacin (Offset)
Comportamiento Esttico, Clculos
Ejemplos

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INSTRUMENTACIN INDUSTRIAL

3.1 Introduccin
Un Sistema de Control de Lazo Cerrado consiste bsicamente
del proceso y de un controlador que automticamente ajusta
la seal de entrada al proceso en respuesta a un cambio de la
seal de la salida del proceso a un cambio en su punto de
ajuste.
Es la tarea del Controlador el ejustar el proceso de tal
manera que su salida, la variable controlada, se mantenga
igual al valor deseado.

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RETROALIMENTACIN NEGATIVA
(FEEDBACK)

Condicin
Controlada

Flujo de Alimentacin QCrudo

TI

Flujo Alimentacin de Gas QGas

M
e
d
i
d
a

D e s v ia c i n ( e )

S a lid a d e l C o n t r o la d o r ( V )

U. C.

U n id a d d e C o n tr o l

V
a
r
i
a
b
l
e

P u n t o d e A ju s t e

Con respecto a las variaciones de Flujo de Alimentacin de Gas Q gas,

Qu curva caracteristica tiene el Proceso? El Controlador?
4

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Diagrama de Bloques Simplificado de un Sistema de Control de
Lazo Cerrado (Accin Proporcional solamente)
Seal de
Error
Desviacin
Punto de
Ajuste

-X

Condicin de
Correccin

UNIDAD
DE
CONTROL

Perturbacinf

PROCESO
Po

Condicin
Controlada

Controlador
Variable Medida
Se utilizar la siguiente identificacin:
Seal de salida del controlador: V
Seal de Salida del Transmisor: X
Punto de Ajuste (Set Point):

Supongamos
que
tenemos
una
perturbacin f: un incremento en la
presin del Gas Combustible al Horno
Cul ser el signo de la Funcin de
Transferencia del Horno?

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Comportamiento Esttico de un Lazo de Control con un Cambio
de Carga.
Variable
Medida X (mA)
Curva Caracterstica del Proceso

Punto de Ajuste S0 = X0

Punto de Operacin en Condiciones Normales

Curva Caracterstica del Controlador

V0

Seal de Entrada a la Vlvula (mA)

POSTGRADO
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Comportamiento Esttico de un Lazo de Control despues de un
incremento en la presin del Gas Combustible.
Curva Caracterstica del Proceso despus de un
incremento en la Presin del Gas Combustible

Variable
Medida X (mA)

Curva Caracterstica del Proceso

X2

Desviacin (OffSet)
Punto de Ajuste S0 =

X1

B
D

X0

Punto de Operacin en Condiciones Normales

Curva Caracterstica del Controlador

V1
Ganancia del Pr oceso

BD
CD

Ventrada

V0

Ganancia del Controlado r

CD
AD

Seal de Entrada a la Vlvula (mA)

Ganancia del Lazo P0 x C0

Desviacin (OffSet ) X 1 S 0

BD CD BD
x

CD AD AD

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Determinacin del Radio de Desviacin

El Radio de Desviacin es la mas simple forma de conocer que hace

el control, este compara directamente la desviacin con control y
la desviacin sin control

Radio de Desviacin

Amplitud de la Desviacin con Control

Amplitud de la Desviacin sin Control

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Determinacin del Radio de Desviacin
Curva Caracterstica del Proceso despus de un
incremento en la Presin del Gas Combustible
Curva Caracterstica del Proceso
X2

Desviacin (OffSet)
Punto de Ajuste S0 =

X1

B
D

X0

Punto de Operacin en Condiciones Normales

Curva Caracterstica del Controlador

V1

Radio de Desviacin

V0

Ventrada

AD
AD
1
1

AD DB CD 1 P0 C0
AB
AD DB

AD CD AD

POSTGRADO
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Diagrama de Bloques Simplificado de un Sistema de Control de
Lazo Cerrado (Accin Proporcional solamente)
Seal de
Error
Desviacin
Punto de
Ajuste

-X

Condicin de
Correccin

UNIDAD
DE
CONTROL

Perturbacinf

PROCESO
Po (+)

Condicin
Controlada

Controlador
Variable Medida
Se utilizar la siguiente identificacin:
Seal de salida del controlador: V
Seal de Salida del Transmisor: X
Punto de Ajuste (Set Point):

Supongamos que tenemos un cambio en

el punto de ajuste S del Controlador.
Cul ser el nuevo comportamiento del
Lazo de Control?

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Comportamiento Esttico de un Lazo de Control con un Cambio
de Carga.

Curva Caracterstica del Proceso

Punto de Ajuste S0 = X0

Punto de Operacin en Condiciones Normales

Curva Caracterstica del Controlador

V0

11

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Comportamiento Esttico de un Lazo de Control con un Cambio
de Carga.
Curva Caracterstica del Controlador despus de cambiar
el Punto de Ajuste del Controlador
Curva Caracterstica del Proceso

Nuevo Punto de Ajuste S1

D

X1
Punto de Ajuste S0 = X0

Punto de Operacin en
Condiciones Normales

Curva Caracterstica del Controlador

De la grfica, podemos indicar lo siguiente:
AB: Cambio en el Punto de Ajuste,
desviacin sin control
BD: Cambio en el Punto de Ajuste,
desviacin con control

V0
Ganancia del Pr oceso

AD
CD

Ganancia del Lazo P0 x C0

Ganancia del Controlado r

AD CD AD
x

CD BD BD

12

CD
BD

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Comportamiento Esttico de un Lazo de Control con un Cambio
del Punto de Ajuste del Controlador.
Curva Caracterstica del Controlador despus de cambiar
el Punto de Ajuste del Controlador

X1

Curva Caracterstica del Proceso

Nuevo Punto de Ajuste S1

D

Punto de Ajuste S0 = X0

C
A

Punto de Operacin en
Condiciones Normales
Curva Caracterstica del Controlador

V0

Radio de Desviacin

BD
BD
1
1

BD AD CD 1 P0 C0
AB BD AD

BD CD BD
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Como Eliminar la Desviacin (OffSet) Ajuste Manual.
Vamos a suponer que el Sistema de
Control del Horno esta en equilibrio,
la Temp. de Salida del Horno tiene el
valor deseado.

Flujo de
Alimentacin
Qcrudo

En t=0, tenemos un incremento del

flujo de alimentacin de Crudo, la
Temp. de Salida se reduce y el
Control controla a un pto. De
equilibrio X1, este valor difiere del S0.
(OffSet = S0 X1)
El Operador para reducir esta
diferencia, incrementa el valor del pto.
De ajuste, de tal manera que se logre
nuevamente el valor deseado, pero se
mantendr una diferencia entre el valor
medido y el punto de ajuste, debido al
OffSet.

V1

V0
t = 0

Cambio del
Punto de Ajuste
por el Operador

Temperatura
Seal de
Salida

Set Value
OffSet

S0 = X0

OffSet

X1

X2
t = 0

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Como Eliminar la Desviacin (OffSet) Ajuste Automtico
utilizando la Accin Integral.
Curva Caracterstica del Proceso despus de un
incremento en la Presin del Gas Combustible
Curva Caracterstica del Proceso
X2
Desviacin (OffSet) con un
Controlador
de
Accin
X1
Proporcional solamente

Punto de Ajuste S0 =

X0

Curva Caracterstica del Controlador

P+I

A
I

Desviacin (OffSet) con un

Controlador
de
Accin
Proporcional + Integral

V1

V0

II

Curva Caracterstica del Controlador P

Ventrada

Cuando la Accin Integral es adicionada a un controlador Proporcional, la seal de salida V del controlador
cambiara hasta que 0.
La constante de tiempo de la accin integral, es una medida de la velocidad al cual el controlador
incrementara su ganancia, un valor muy pequea de corresponde a un rpido incremento de la ganancia.

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COMPORTAMIENTO ESTTICO DE UN LAZO DE CONTROL

EJEMPLO
a.- Vlvula de Control ATO, Ganancia Esttica
P1 = 0,3125 (Unidades de F2)/mA.
b.- Horno de Calentamiento, Ganancia Esttica:
P2 = 20 (C / Unidades de F2).
c.- Transmisor de Temperatura, span:
100 C, Rango: 200 300 C.
Flujo de Crudo
d.- Un Controlador Proporcional. El de Entrada F1
valor de la variable medida es igual
Constante
al del punto de ajuste = 250 C, la
salida del controlador es de 12
mA.
Cuando el punto de ajuste es ajustado Flujo de Gas
a 265 C, la variable medida es de Combustible F
2
260 C.
Calcular lo siguiente:
a.Dibuja
el
Diagrama
de
Bloques
Salida del Controlador (V)
correspondiente

Temperatura
TI

V
a
r
i
a
b
l
e
M
e
d
i
d
a

TC

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COMPORTAMIENTO ESTTICO DE UN LAZO DE CONTROL EJEMPLO
Calcular lo siguiente:
1.- Dibuja el Diagrama de Bloques correspondiente.
2.- Determina la ganancia esttica del Proceso.
3.- Determina la presin de salida del
controlador para un punto de ajuste de
265 C.

Flujo de Crudo
de Entrada F1
Constante

Temperatura

4.- Determina los valores de la PB y la

accin del controlador.
5.- Determina la Ganancia Esttica de Lazo
Abierto.
6.- Clcula los valores de DR (Radio de
Desviacin) (estado esttico).
7.- Calcula el valor de Punto de Ajuste
requerido para obtener el valor de la
variable medida de 265 C

TI

Flujo de Gas
Combustible
F2

V
a
r
i
a
b
l
e
M
e
d
i
d
a

Salida del Controlador (V)

TC

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1.-

Dibuja el Diagrama de Bloques correspondiente:

Seal de
Referencia

Seal de
Error

Condicin de
Correccin
Proceso P0

Co

VLVULA
ATO
+
F2 / mA

PROCESO
P2
+
C / F 2

TT
P3
+

mA. / C = mA. / mA.

Variable Medida
Controlador

18

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2.-

Determina la ganancia esttica del Proceso:

Controlador

Proceso P0

Co

VLVULA
ATO
+
F2 / mA

PROCESO
P2
+
C / F 2

TT
P3
+

mA. / C = mA. / mA.

Ganancia Esttica de la Vlvula de Control: 0,3125 F2 / mA.

Ganancia Esttica del Horno de Calentamiento: 20 C / F 2
Ganancia Esttica del Transmisor de Temperatura:
Span: 100 C a 16 mA. de cambio en la presin de salida, por lo tanto la Ganancia es igual a:
P3 = 16 mA. / 100 C = 0,16 mA. / C.
La Ganancia del Proceso es de:

P0 0,3125

F2
C
mA
mA
x 20
x 0,16
1
mA
F2
C
mA

19

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3.-

Determina la presin de salida del controlador para un punto de ajuste de 265 C.

Controlador

Proceso P0 = 1 mA / mA

Co

PROCESO
P2
+

VLVULA
ATO
+
0,3125 F2 / mA x

Si se tiene lo siguiente:
X0 = 250 C S0 = 250 C V0 = 12 mA. 0 = 0
X1 = 260 C S1 = 265 C V1 =

16 mA
mA
100 C
1
(V1 12) mA
mA

( 260 250) x
P0

? mA. 1 = 5 C

P0

TT
P3
+

20 C / F2 x 0,16 mA. / C = 1 mA. / mA.

16 mA
100 C
mA
1
(V1 12) mA
mA

( X1 X 2 ) x

Despejando y resolviendo
queda:
V1 = 13,6 mA.

20

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4.-

Determina los valores de la PB y la accin del controlador :

Controlador

Proceso P0 = 1 mA / mA

Co

PROCESO
P2
+

VLVULA
ATO
+
0,3125 F2 / mA x

TT
P3
+

20 C / F2 x 0,16 mA. / C = 1 mA. / mA.

Si se tiene lo siguiente:
X0 = 250 C S0 = 250 C V0 = 12 mA. 0 = 0
X1 = 260 C S1 = 265 C V1 = 13,6 mA. 1 = 5 C

C0

PB

Xh
8 mA

x 100 50 %
Vh
16 mA

(V1 V0 )
(13,6 12) mA
1,6 mA
mA

2
mA
(1 0 )
0,8 mA
mA
(5 0) C x 0,16
C

21

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4.- Clculo de la Banda Proporcional y Accin del Controlador:

Controlador

Proceso P0 = 1 mA / mA

Co

VLVULA
ATO
+
0,3125 F2 / mA x

PROCESO
P2
+

TT
P3
+

20 C / F2 x 0,16 mA. / C = 1 mA. / mA.

Accin del Controlador

Si el proceso tiene una Funcin de Transferencia de signo positivo, el
Controlador deber tener una Funcin de Transferencia negativa.

22

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5.-

Determina la Ganancia Esttica de Lazo Abierto :

Controlador C0 = 2 mA / mA

Co

Proceso P0 = 1 mA / mA

VLVULA
ATO
+
0,3125 F2 / mA x

PROCESO
P2
+

TT
P3
+

20 C / F2 x 0,16 mA. / C = 1 mA. / mA.

La Ganancia Esttica del Lazo es la siguiente:

L0 = (P0) x (C0) = 1 x 2 = 2

23

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6.-

Clcula los valores de DR (Radio de Desviacin) (estado esttico) :

Controlador C0 = 2 mA / mA

Co

Proceso P0 = 1 mA / mA

VLVULA
ATO
+
0,3125 F2 / mA x

PROCESO
P2
+

TT
P3
+

20 C / F2 x 0,16 mA. / C = 1 mA. / mA.

El Radio de Desviacin para el Estado Esttico es la siguiente:

1
1
1
DR

1 P0 x C0 1 1 x 2 3
24

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7.-

Clcula el valor de Punto de Ajuste requerido para obtener el valor de la variable

medida de 265 C:

Proceso P0 = 1 mA / mA

Controlador C0 2 mA / mA

Co

PROCESO
P2
+

VLVULA
ATO
+
0,3125 F2 / mA x

Si se tiene lo siguiente:
X0 = 250 C S0 = 250 C 0 = 0 C
X2 = 265 C S2 = ? C.

P0 x C0

TT
P3
+

20 C / F2 x 0,16 mA. / C = 1 mA. / mA.

X 2 X 0 ( 265 250) C

2
2 0
(2 0) C

2 = ? C

Despejando y resolviendo
queda:
22 = 15 C 2 = 7,5 C

El Set Value debe ser:

S2 = X2 + 2 = 265 + 7,5 C = 272,5 C

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