1 I.T.I.

:
MECANICA I

TEMA N 4:
ESTTICA
CUERPOS RGIDOS: SISTEMAS
EQUIVALENTES FUERZA/MOMENTO
Departamento: INGENIERA MECNICA, ENERGTICA Y DE MATERIALES

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I.T.I
I.T.I1:
1:
MECANICA
MECANICAI I

Punto 4.1 Introduccin.

Punto 4.2 Momentos y sus caractersticas.

4.2.1 Teorema de Varignon.

Punto 4.3 Representacin vectorial de un momento.

Indice

4.3.1 Momento de una Fuerza respecto a un punto.

4.3.2 Momento de una Fuerza respecto a un eje.

Punto 4.4 Pares.

Punto 4.5 Descomposicin de una Fuerza en una Fuerza y un Momento.
Punto 4.6 Simplificacin de un sistema de Fuerzas: Resultantes.

4.6.1 Sistemas de Fuerzas coplanarias.

4.6.2 Sistemas de Fuerzas no coplanarias.
4.6.3 Sistemas de Fuerzas cualesquiera.

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MECANICA
MECANICAI I

4.1 Introduccin

En captulos anteriores vimos que la fuerza resultante R de un sistema de

dos o ms fuerzas concurrentes era una fuerza nica que produca sobre
un cuerpo el mismo efecto que el sistema de fuerzas original.
Si R era nula el sistema de fuerzas estaba equilibrado y el cuerpo sobre el
que se ejerca estaba en equilibrio.
En el caso de un cuerpo tridimensional con forma y tamao definidos, la
idealizacin del punto ya no es vlida ya que las fuerzas que se ejercen
sobre el cuerpo no suelen ser concurrentes.
Para estos sistemas, la condicin R = 0 es condicin necesaria pero no
suficiente para el equilibrio del cuerpo. Debe cumplirse una 2 restriccin
relacionada con la tendencia de las fuerzas a originar la rotacin del
cuerpo (Concepto de Momento).

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4.2 Momentos y sus caractersticas

El momento de una fuerza respecto a un punto o

respecto a un eje es una medida de la tendencia de la
fuerza a hacer girar el cuerpo alrededor del punto o del
eje.
Ejemplo:
El momento de F respecto de O es una medida de la
tendencia de la fuerza a hacer girar el cuerpo alrededor
del eje AA.
La recta AA es perpendicular al plano que contiene a la
fuerza F y al punto O.
Punto O: Centro del momento.
d: Brazo del momento.
Recta AA: Eje del momento.

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El momento tiene mdulo, direccin y sentido y se suma
de acuerdo con la regla de adicin del paralelogramo.

Magnitud Vectorial
Mdulo: Producto del mdulo de la F por la distancia d
medida desde la recta soporte de la fuerza al eje AA.

M O M O F .d

Unidades: N . m

Sentido del momento:

Se indica mediante una flecha curva en torno al punto.
Por definicin:
- Rotacin antihoraria: momento positivo
- Rotacin horaria: momento negativo

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PROBLEMA EJEMPLO
4.1

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PROBLEMA EJEMPLO
4.2

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4.2.1 Principio de los momentos:

Teorema de Varignon
El momento M de la resultante R de un sistema de
fuerzas respecto a cualquier eje o punto es igual a la
suma vectorial de los momentos de las distintas
fuerzas del sistema respecto a dicho eje o punto.
Los mdulos de los momentos respecto al punto
O de la resultante R y de las fuerzas A y B son:.
M R Rd R (h cos )
M A Aa A(h cos )
M B Bb B ( h cos )

En la figura se ve que:
R cos A cos B cos
Por lo que:

MR MA MB
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PROBLEMA EJEMPLO
4.3

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PROBLEMA EJEMPLO
4.4

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PROBLEMA EJEMPLO
4.5

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4.3 Representacin vectorial

de un Momento

Vectorialmente, El momento de una fuerza F respecto a un punto O, ser:

MO = r x
F

Donde r es el vector de posicin de O a A de la recta soporte de F. As:

MO = r x F = (r F sen ) e
es el ngulo que forman los dos vectores (r y F)
e : es el vector unitario perpendicular al plano que contiene a los vectores r y F.
(r . sen ) : distancia d del centro del momento O a la recta soporte de F

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En la figura siguiente podemos ver que la

distancia d es independiente de la posicin de A
sobre la recta soporte:

r1sen1 r2 sen 2 r3 sen 3

As pues, podemos escribir la ecuacin vectorial del momento como:

MO = r x F = (r F sen ) e = F d e =
MO e
La direccin y sentido del vector unitario e estn
determinados por la regla de la mano derecha (los
dedos de la mano derecha se curvan de manera de
llevar el sentido positivo de r sobre el sentido
positivo de F y el pulgar seala el sentido de MO

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4.3.1 Momento de una fuerza respecto a

un punto

El vector r que va del punto respecto del cual hay que determinar el momento (B) a
un punto cualquiera de la recta soporte de la fuerza F (A) se puede expresar as:

r = rA/B = rA - rB = (xA xB) i + (yA yB) j + (zA zB) k

La ecuacin vectorial de clculo del
momento de una fuerza respecto a un
punto:

MO = r x F
Es
aplicable
tanto
al
caso
bidimensional como al tridimensional.

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Caso bidimensional

Consideremos 1 el momento MO respecto del origen de coordenadas de una

fuerza F contenida en el plano xy:

F = Fx i + Fy j
r = rx i + r y j
i
MO = r x F =

rx r y 0

= (rxFy ryFx) k = Mz k

Fx Fy 0
* MO es perpendicular al plano xy (segn eje z)
* MO positivo (sentido antihorario)
* MO negativo (sentido horario)

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PROBLEMA EJEMPLO
4.6

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PROBLEMA EJEMPLO
4.7

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I.T.I1:
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MECANICA
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Caso tridimensional

El momento MO respecto del origen de coordenadas de una fuerza F con

orientacin espacial se determinar as:
F = Fx i + Fy j + F z k

r = rx i + ry j+ rz k
MO = r x F =

i j k
rx r y r z
Fx Fy Fz

= (ry Fz rz Fy) i + (rz Fx rx Fz) j + (rx Fy ry Fx) k =

M= Mx i + My j + Mz k = MO e
Donde: M O

M x2 M y2 M z2

e=
i+
cos y
cos x
k

j+
cos z

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MECANICAI I
Los cosenos directores asociados al vector unitario e son:

cos x
cos y
cos z

Mx
MO
My
MO
Mz
MO

Los momentos obedecen todas las leyes del Algebra vectorial y puede
considerarse que son vectores deslizantes cuyas rectas soporte coinciden con los
ejes de momentos.

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I.T.I1:
1:
MECANICA
MECANICAI I
El Teorema de Varignon no est limitado a dos fuerzas concurrentes sino que se
puede extender a cualquier sistema de fuerzas.

MO r R
pero R
por tanto

F1 F2 ... Fn

M O r F1 F2 ... Fn r F1 r F2 ... r Fn
As pues,

M O M R M 1 M 2 ... M n

Ecuacin que indica que el momento de la resultante de un nmero cualquiera de

fuerzas es igual a la suma de los momentos de las fuerzas individuales.

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I.T.I
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MECANICA
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PROBLEMA EJEMPLO
4.8

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I.T.I
I.T.I1:
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MECANICA
MECANICAI I

4.3.2 Momento de una fuerza respecto a un

eje

El momento de una fuerza respecto de un punto no tiene significado fsico en

mecnica por que los cuerpos giran en torno a ejes y no alrededor de puntos.
El momento MOB de una fuerza respecto a un eje n se puede obtener:
1 Calculando el momento MO respecto a un punto O del eje.
2 Descomponiendo MO en una componente M paralela al eje n y otra M
perpendicular a este:
MOB = M = (MO . en) en = [(r x F) . en] en = MOB en

enx eny enz

MOB = (r x F). en= r r r

x
y
z
Fx Fy Fz

Donde:
enx, eny y enz son las
componentes cartesianas
(cosenos directores) del
vector unitario en.

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PROBLEMA EJEMPLO
4.9

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I.T.I
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MECANICA
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PROBLEMA EJEMPLO
4.10

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I.T.I
I.T.I1:
1:
MECANICA
MECANICAI I

4.4 Pares

Dos fuerzas de igual mdulo, paralelas, no colineales y de sentidos opuestos

forman un par. As, la suma de las dos fuerzas es nula en cualquier
direccin, por lo que un par tender solamente a hacer girar el cuerpo al que
est aplicado.
El momento de un par es la suma de los
momentos de las dos fuerzas que
constituyen el par.

M A F2 d
F1 F2 F

M B F1 d
M A M B Fd

El mdulo del momento de un par respecto a

un punto de su plano es igual al mdulo de una
de las fuerzas por la distancia que las separa.

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I.T.I
I.T.I1:
1:
MECANICA
MECANICAI I

Pares

La suma de los momentos de las dos fuerzas respecto a un punto cualquiera O es:

M O r1 F1 r2 F2

y como:

F2 F1

M O r1 F1 r2 ( F1 ) (r1 r2 ) F1 r A / B F1
Vector de posicin que va entre
dos puntos A y B cualesquiera.

M O r A / B F1 rA / B .F1.sen .e F1d e
Vector unitario perpendicular al plano del par, cuyo
sentido se obtiene con la regla de la mano derecha
Por la ecuacin anterior vemos que el momento de
un par no depende de la situacin de O por lo que el
momento de un par es un vector libre.

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I.T.I
I.T.I1:
1:
MECANICA
MECANICAI I

Pare
s

Las caractersticas de un par, que rigen su efecto

exterior sobre los cuerpos rgidos, son:
El mdulo del momento del par
El sentido del par (sentido de rotacin)
La direccin o pendiente del plano del par
(definida por la normal al plano n)
Se pueden efectuar diversas transformaciones del
par sin que varen sus efectos exteriores sobre un
cuerpo:
Un par puede trasladarse a una posicin
paralela en su plano o a cualquier plano
paralelo.
Un par puede hacerse girar en su plano.
El mdulo de las dos fuerzas del par y las
distancia que las separa se pueden variar
mientras se mantenga constante el producto F.d

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Pares

I.T.I
I.T.I1:
1:
MECANICA
MECANICAI I

Un nmero cualquiera de pares coplanarios

pueden sumarse algebraicamente para dar un
par resultante.
Un sistema de pares en el espacio (como el de la figura) pueden combinarse para dar un
par resultante nico. Como el momento de un par es un vector libre colocamos cada par
en el origen de un sistema de coordenadas, descomponemos cada par segn sus
componentes rectangulares y sumamos las componentes correspondientes.

C C x C y C z Cx i C y j Cz k C e
C

C C C
2

e cos x i cos y j cos z k

C
x arccos x
C
Cy
y arccos
C
C
z arccos z
C

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I.T.I
I.T.I1:
1:
MECANICA
MECANICAI I

PROBLEMA EJEMPLO
4.11

- 29 -

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I.T.I
I.T.I1:
1:
MECANICA
MECANICAI I

PROBLEMA EJEMPLO
4.12

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I.T.I
I.T.I1:
1:
MECANICA
MECANICAI I

4.5 Descomposicin de una fuerza

en una fuerza y un par

En muchos problemas conviene descomponer una

fuerza en una fuerza paralela y un par (figura).

Recprocamente, una fuerza y un par coplanario con ella se pueden combinar

dando una fuerza nica en el plano en cuestin.
As pues, el nico efecto exterior de combinar un par con una fuerza es
desplazar a una posicin paralela la recta soporte de la fuerza.

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I.T.I
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1:
MECANICA
MECANICAI I

PROBLEMA EJEMPLO
4.13

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I.T.I
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MECANICA
MECANICAI I

PROBLEMA EJEMPLO
4.14

- 33 -

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I.T.I
I.T.I1:
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MECANICA
MECANICAI I

4.6 Simplificacin de un sistema

de fuerzas: Resultantes

Dos sistemas de fuerzas se dice que son equivalentes si

producen el mismo efecto exterior al aplicarlos a un cuerpo
rgido.
La resultante de un sistema de fuerzas cualesquiera es el
sistema equivalente ms sencillo al cual puede reducirse el
sistema dado.
Esta resultante, en funcin de que sistema se trate, puede ser:
Una fuerza nica.
Un par.
Una fuerza y un par.
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I.T.I
I.T.I1:
1:
MECANICA
MECANICAI I

4.6.1 Sistemas de fuerzas coplanarias

Su resultante puede determinarse mediante las componentes rectangulares de

las fuerzas en cualquier pareja conveniente de direcciones perpendiculares.

R Rx R y Rx i R y j R e

Rx Fx

R y Fy
R

F F
2

e cos x i cos y j
cos x
cos y

R
Fy
R

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La situacin de la recta soporte de la

resultante respecto a un punto arbitrario O
se puede utilizar aplicando el principio de
los momentos:

I.T.I
I.T.I1:
1:
MECANICA
MECANICAI I

Rd R F1d1 F2 d 2 F3 d 3 ... Fn d n M O
Luego:

dR

Sentido de dR : (horario o antihorario) segn

La situacin de la recta soporte de la resultante respecto

a O se puede especificar tambin determinando la
interseccin de la recta soporte de la fuerza con uno de
los ejes de coordenadas.

xR

Ry

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I.T.I
I.T.I1:
1:
MECANICA
MECANICAI I

Caso particular de un sistema de fuerzas

coplanarias paralelas:

En el caso de que la fuerza resultante de un sistema de fuerzas coplanarias

sea nula pero no lo sea el momento, la resultante es un par cuyo vector es
perpendicular al plano de las fuerzas
Por tanto, la resultante de un sistema de fuerzas coplanarias puede ser
o una fuerza R o un par C.

- 37 -

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PROBLEMA EJEMPLO
4.15

- 38 -

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MECANICA
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PROBLEMA EJEMPLO
4.16

- 39 -

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MECANICA
MECANICAI I

4.6.2 Sistemas de fuerzas no coplanarias

Si todas las fuerzas de un sistema tridimensional son paralelas, la fuerza resultante

tiene por mdulo su suma algebraica y la recta soporte de la resultante se determina
mediante el principio de los momentos:

R F1 F2 ... Fn R k F k

M O r R r1 F1 r2 F2 ... rn Fn
La interseccin con el plano xy de la recta
soporte de la fuerza resultante se localiza as:

RxR F1 x1 F2 x2 ... Fn xn M y
Ry R F1 y1 F2 y2 ... Fn yn M x
xR

yR

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I.T.I
I.T.I1:
1:
MECANICA
MECANICAI I
En el caso de que la fuerza resultante de un sistema de fuerzas paralelas sea
nula pero no lo sean los momentos, la resultante sera un par cuyo vector
estara en un plano perpendicular a las fuerzas.

Por tanto, la resultante de un sistema de fuerzas paralelas no

coplanarias podr ser o una fuerza R o un par C.

- 41 -

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PROBLEMA EJEMPLO
4.17

- 42 -

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MECANICA
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4.6.3 Sistemas de fuerzas cualesquiera

La resultante de un sistema tridimensional de fuerzas cualesquiera (figura 1) se

puede determinar descomponiendo cada fuerza del sistema en una fuerza igual y
paralela que pase por un punto dado (O origen de coordenadas) y un par. (figura 2)
El sistema dado se sustituye por dos sistemas (figura 3) :
Un sistema de fuerzas no coplanarias concurrentes en O con mdulo,
direccin y sentido igual a los de las fuerzas del sistema original.
Un sistema de pares no coplanarios.

- 43 -

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I.T.I
I.T.I1:
1:
MECANICA
MECANICAI I

Cada una de las fuerzas y cada uno de los pares

de los dos sistemas se pueden descomponer en
componentes segn los ejes de coordenadas
(figuras 1 y 2)

La resultante del sistema de fuerzas concurrentes es un

fuerza R que pasa por el origen y la resultante del
sistema de pares no coplanarios es un par C.
Casos particulares:
R=0
C=0
R = 0 y C = 0 (Sistema en equilibrio)

Por tanto, la resultante de un sistema de fuerzas cualquiera puede ser o

una fuerza R o un par C o una fuerza ms un par.

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MECANICA
MECANICAI I

Casos especiales:

Par C perpendicular a la fuerza resultante R

El sistema ser equivalente a una fuerza nica R cuya recta soporte se halle a una
distancia d = C/R del punto O en una direccin y sentido que haga que el momento
de R respecto a O sea igual al momento de C.

- 45 -

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MECANICA
MECANICAI I

Casos especiales:

Par C oblicuo a la fuerza resultante R

El par C se ha descompuesto en dos componentes, una paralela y otra
perpendicular a la fuerza resultante R.
La fuerza resultante R y la componente del par perpendicular a ella C , se pueden
combinar como se ha explicado en la hoja anterior.
Adems, se puede trasladar la componente paralela C
del par hasta hacerla
coincidir con la recta soporte de la fuerza resultante R.
La combinacin del par C con la fuerza resultante R recibe el nombre de torsor.

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I.T.I
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1:
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La accin del torsor puede describirse como

un empuje (o traccin) ms una torsin en torno
a un eje paralelo al empuje (o traccin).

Cuando la fuerza y el momento son vectores de igual sentido, el torsor es

positivo (hoja anterior).
Cuando la fuerza y el momento son vectores de sentidos opuestos el torsor es
negativo (figura siguiente).

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PROBLEMA EJEMPLO
4.18

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PROBLEMA EJEMPLO
4.19

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PROBLEMA EJEMPLO
4.19 bis

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PROBLEMA EJEMPLO
4.20

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