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Controle Digital
Estabilidade de Sistemas de
Controle Digital
O conceito de estabilidade de sistemas j foi introduzido no curso
de controle linear, portanto, agora iremos directamente s
ferramentas matemticas teis para a determinao da
estabilidade de Sistemas de Controle Digital.
Critrio
BIBO
Definio: Um sistema possui a propriedade de estabilidade externa
se toda sequncia de entrada limitada produz uma sequncia de
sada limitada.
Esta a estabilidade BIBO (Bounded Input Bounded Output)
Um sistema linear, discreto e invariante no tempo, com resposta
impulsiva g(k) BIBO estvel se e somente se:
Exemplo
Determine se o sistema ou no estvel:
Tem-se:
Portanto, o sistema
instvel.
Z e
ST
Atravs do mapeamento
NO plano S
Si 0
NO plano Z
Z j T
Z 1
S j
eixo imaginrio
0
o
360
Si 0
NO plano S
NO plano Z
S j
parte esquerda do
eixo imaginrio
dentro do circulo
de radio unidade
Si 0
NO plano S
NO plano Z
S j
parte direita do
eixo imaginrio
fora do circulo
de radio unidade
Resumindo
Um sistema estvel se as
razes da equao caracterstica
esto na metade esquerda
do plano S
Teorema:
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Critrio de
Jury
Exemplo