Dispositivos hpticos

Juan Antonio Sopale Thompson

Luis Barroso Vzquez

Introduccin
Estudio de los dispositivos hpticos en s,
definicin de los conceptos clave referidos
a esta clase de dispositivos.
Interaccin entre usuario y entorno a
travs de los dispositivos hpticos.
Manipulacin de entornos virtuales.
Objetivos y utilidades de los dispositivos
hptico.
Renderizado

Contenido

Definiciones
Retroalimentacin hptica
Objetivos
Utilidades
Entorno
Clasificacin
Grados de libertad
Renderizado hptico

Contenido

Definiciones
Retroalimentacin hptica
Objetivos
Utilidades
Entorno
Clasificacin
Grados de libertad
Renderizado hptico

Definiciones (i)
Hptico: Es todo aquello referido al sentido del
tacto. La informacin tctil es diversa, puede
implicar sensacin de movimiento, sensacin de
contacto, etc.
Dispositivos hpticos: Dispositivos que sirven de
frontera o interfaz entre usuario y entorno virtual.
Permiten manipular un entorno virtual a partir
sensaciones tctiles.
Un dispositivo hptico permite a un usuario tocar, sentir,
manipular, crear, y cambiar objetos tridimensionales
simulados dentro de un ambiente virtual.

Definiciones (ii)
Proprioceptivo: Relacionado con la informacin
sensorial acerca del estado corporal tanto
sensaciones cutneas, kinsicas y vestibulares.
Vestibular: Relativo a la percepcin de la posicin de
la cabeza, su aceleracin y deceleracin.
Kinsica: Implica la sensacin del movimiento.
Sensaciones originadas en los msculos, tendones y
uniones
Cutnea: Perteneciente a la piel en s misma o como
rgano sensorial. Incluye las sensaciones de
presin, temperatura y dolor.

Definiciones (iii)
Los dispositivos hpticos pueden ser de
entrada y de salida.
Entrada: Captan unas sensaciones que son
traducidas al mundo virtual en forma de
manipulacin del mismo. Sirve al usuario para
interactuar con el entorno.
Salida: Transmiten al usuario una respuesta del
entorno, el usuario se retroalimenta del entorno
virtual.

En definitiva un usuario puede tanto enviar

informacin al entorno como recibirla.

Contenido

Definiciones
Retroalimentacin hptica
Objetivos
Utilidades
Entorno
Clasificacin
Grados de libertad
Renderizado hptico

Retroalimentacin hptica

Retroalimentacin hptica
Retroalimentacin tctil: Otorga al usuario
informacin detallada de la superficie que est
tocando. Por ejemplo, rugosidad. El dispositivo
interacta con las terminaciones de los nervios de la
piel que sienten calor, presin y textura. Se utiliza
tpicamente para indicar si el usuario se encuentra o
no en contacto con un objeto virtual.
Retroalimentacin de fuerza: El usuario percibe las
fuerzas y obstculos que actan en el entorno. El
dispositivo trata de simular todas las fuerzas del
entorno virtual que interacta con el usuario.

Retroalimentacin hptica
Ejemplo de dispositivos de
retroalimentacin:

Contenido

Definiciones
Retroalimentacin hptica
Objetivos
Utilidades
Entorno
Clasificacin
Grados de libertad
Renderizado hptico

Objetivos
Un dispositivo hptico aade el sentido del
tacto a la experiencia virtual, es decir, el
usuario experimenta una sensacin de
tacto respecto al entorno virtual.
Los dispositivos buscan transmitir la
sensacin de tacto en la interaccin entre
usuario y sistema informtico/virtual.
Servir de interfaz de manera realista entre
usuario y entorno.

Contenido

Definiciones
Retroalimentacin hptica
Objetivos
Utilidades
Entorno
Clasificacin
Grados de libertad
Renderizado hptico

Utilidades
Manipulacin de objetos
- Peso, friccin

Insercin, contacto
- Restricciones de superficie

Movimiento controlado
- Dureza, friccin

Contenido

Definiciones
Retroalimentacin hptica
Objetivos
Utilidades
Entorno
Clasificacin
Grados de libertad
Renderizado hptico

Entorno

Usuario
Dispositivo hptico
Simulador
Estructura Robtica(opcional)
Interaccin PersonaOrdenador(opcional)

Entorno

Contenido

Definiciones
Retroalimentacin hptica
Objetivos
Utilidades
Entorno
Clasificacin
Grados de libertad
Renderizado hptico

Clasificacin
Contacto mquina/usuario

Posicin(Isotnico)/Fuerza(isom
trico)

Contenido

Definiciones
Retroalimentacin hptica
Objetivos
Utilidades
Entorno
Clasificacin
Grados de libertad
Renderizado hptico

GRADOS DE LIBERTAD
Los grados de libertad(DOF, degree of
freedom), hacen referencia al numero
de movimientos independientes que
puede realizar el dispositivo hptico
controlado por el usuario.

GRADOS DE LIBERTAD
Espacio de trabajo real
Espacio de trabajo de la aplicacin.

Contenido

Definiciones
Retroalimentacin hptica
Objetivos
Utilidades
Entorno
Clasificacin
Grados de libertad
Renderizado hptico

RENDERIZADO HPTICO

RENDERIZADO HPTICO

RENDERIZADO HPTICO
Renderizacin hptica puntual

RENDERIZADO HPTICO
Renderizacin hptica puntual
con proxy

RENDERIZADO HPTICO
Renderizacin hptica no puntual

FIN