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Transitoria y estacionaria de
Sistemas Dinmicos
Agenda
1) Introduccin
2) Importancia de la respuesta transitoria y de estado estacionario.
3) Anlisis intuitivo de ambas respuestas.
4) Dos modelos de inters de ecuaciones diferenciales lineales para el
estudio de sistemas dinmicos (primer y segundo orden).
5) La Transformada de Laplace en el anlisis y solucin de las
ecuaciones diferenciales c.c.c.
(La funcin de transferencia y la funcin respuesta)
5) Teoremas bsicos: del Valor inicial y del valor final.
6) Controlando el comportamiento deseado de la respuesta transitoria y
de estado estacionario de un sistema de control.
7) Conclusiones.
Comportamiento
del corazn a
travs de un
Electrocardiograma
Perfil de
temperaturas en
un horno de
tratamiento
Tiempo de la respuesta
transitoria
Estado estacionario
Tiempo de la respuesta
transitoria
Respuesta en
estado
estacionario
R = conocer qu tan
rpido se alcanza el valor
deseado de la respuesta,
y qu comportamiento
ocurre en ese inter de
tiempo.
Obtengo
la Funcin de
Transferencia: G(s)
i) Sustituyo las c. i.
dadas.
ii) Sustituyo la
expresin equivalente
para M(s)
;
y(0) = 2
y(0)=0
Dos
tipos de ecuaciones diferenciales lineales son muy utilizados
para analizar y describir el comportamiento de sistemas fsicos:
1] Por qu y(0)
= 1.4?
2] Cmo
podemos evaluar
y()?
i) A partir de y(t)
ii) A partir de Y(s)
Ambas por el
teorema del
Valor Final
.. (3)
i)
ii)
y(t)
t=
0
t=
t=2
t=
3
-0
AK[1 - e ] = AK[1 - 1] = 0
AK[1 - e
t=
5
AK[1 - e
-4
-5
-1
] = AK[1 - e ] = 0.632 AK
-2
AK[1 e
AK[1 - e
AK[1 - e
t=
4
...
Comentario
-3
-2
] = AK[1 - e ] = 0.864 AK
-1
] AK[1 e ] 0.9502 AK
-4
] = AK[1 - e ] = 0.982 AK
y(t)
no
ha
aumentado
permanece en su valor inicial.
en
-5
...
AK
] = AK[1 - e ] = 0.9932 AK
en
Si analizamos que y(t = ) alcanza el 0.632 de AK, el valor que le falta para
alcanzar su valor de estado estable es (1-0.632) de AK. Consideramos ahora
que en t = 2, la respuesta y(t) se incrementa: (1-0.632)(0.632)AK = (0.368)
(0.632) AK = 0.2325 AK. Si sumamos este valor al obtenido en y(t = ),
obtenemos que: 0.632AK + 0.2325 AK = 0.8645 AK, que corresponde al valor
alcanzado por y(t = 2). Siguiendo un razonamiento similar al anterior se pude
0<<
1
=1
>1
De las tres
grficas de
respuesta en
el tiempo,
Cul sera la
respuesta
deseable, y
por qu?
Algunas conclusiones
i) La respuesta transitoria de un sistema contiene
informacin relevante antes de tomar su valor en estado
estacionario, ignorarla, es como no ver la pelcula completa.
ii) Se puede modificar la forma y magnitud de la respuesta
transitoria de un sistema de manera natural o mediante un
controlador.
iii) En procesos de produccin entre ms pronto se alcance y
se mantenga el estado estacionario, la produccin inicia
ms pronto y con una mejor calidad de produccin.
iv) La respuesta transitoria puede mostrar el efecto del valor
de los parmetros, como en el caso de los sistemas de
primer orden ante una entrada escaln.
v) Los sistemas de primer y segundo orden, son dos modelos
muy utilizados en la representacin de sistemas dinmicos.
vi) .
Gracias por su
atencin