Sunteți pe pagina 1din 35

C A P I T O L U L 10

MECANISMELE MANIPULATOARELOR ŞI
ROBOŢILOR INDUSTRIALI

10.1. Generalităţi.
Manipulatoarele şi roboţii industriali au început să devină cele mai
răspândite şi universale mijloace de automatizare complexă a tuturor ramurilor
industriale (construcţia de maşini, industria metalurgică şi extractivă, transporturi,
pirotehnie, centrale termonucleare, cucerirea spaţiului cosmic, etc). În prezent, o
deosebită răspândire a manipulatoarelor şi roboţilor industriali se găseşte în
construcţia de maşini, îndeosebi pentru deservirea utilajelor tehnologice şi realizarea
unor operaţii ca: sudare, asamblare, vopsire, încercare, control.
Pe scara evoluţiei tehnice roboţii au apărut ca o continuare a meca-
nismelor automate şi au constituit multă vreme un ideal al tehnicii. Abia după 1950,
în urma dezvoltării electronicii industriale şi a metodelor de control numeric, au
apărut primele realizări care au putut fi denumite roboţi.
Manipulatorul a apărut ca o structură mecanică a unui robot industrial, fiind
un subsistem al acestuia. El este un mecanism multimobil care poate fi comandat de
om, însă acţionarea se realizează, de regulă, printr-o sursă de energie industrială.
Totodată se poate defini manipulatorul ca un pseudorobot industrial cu un
sistem de comandă rudimentar, fiind prevăzut cu un program rigid de lucru şi având o
versatilitate redusă.
Robotul industrial este o maşină automată programabilă, folosită în
procesul de producţie pentru realizarea unor funcţii de acţionare analoge cu cele
realizate de mâna omului, pentru deplasarea unor piese sau scule din procesele
tehnologice.
Odată cu proiectarea primilor roboţi industriali s-au definit şi primele condiţii
pe care trebuie să le respecte acesta, condiţii care ulterior s-au transformat în principiile
de bază:
- să nu dăuneze omului;
- să fie subordonat omului,
- să se protejeze pe sine însuşi de vătămări.
Cu trecerea timpului s-au conturat foarte multe soluţii şi variante
constructive.
Acestea diferă prin sistemul de coordonate folosit, numărul gradelor de
mobilitate, natura acţionării, capacitatea memoriei, caracterul mişcării, modul de
programare, utilizare, etc.
Statisticile estimează că în lume există astăzi peste 150 000 de roboţi
industriali instalaţi, iar numărul total al tipurilor este de ordinul sutelor.
10.2. Clasificare şi avantaje.
Criteriile cele mai uzuale pentru clasificarea manipulatoarelor şi
roboţilor industriali sunt cele referitoare la nivelul performanţei (generaţii),
modalităţi de conducere, domeniu de aplicare.
a). Criteriul performanţelor are în vedere capacitatea şi gradul de
evoluţie al RI în ceea ce priveşte perceperea şi interpretarea informaţiilor primite
din zona de lucru, precum şi capacitatea de adaptare.
Se disting trei generaţii de roboţi industriali.
- Generaţia I -a funcţionează pe baza unui program rigid, prestabilit care
nu se poate modifica în timpul execuţiei operaţiilor de lucru.
Are versatilitate slabă, aceasta constând în posibilitatea modificării
programului, astfel încât succesiunea operaţiilor va fi conformă programului
modificat.
De obicei, aceşti roboţi industriali nu primesc nici un fel de informaţii
din zona de lucru şi nu realizează conexiunea inversă (feedback). Poziţia
obiectului de manipulat este cunoscută prin coordonate fixe.
- Generaţia a II -a cuprinde roboţi industriali ce captează informaţii, din zona
lor de lucru, cu ajutorul unor senzori (mecanici, electromagnetici, optici, etc.), şi funcţie
de aceste informaţii îşi orientează partea terminală în mod adecvat.
Coordonatele obiectului de manipulat sunt necunoscute iniţial robotului, astfel
că în algoritmul său se prevede poziţionarea părţii terminale funcţie de coordonatele
captate prin senzori, funcţie de ţinta finală şi de modalitatea de mişcare. Traiectoria ce
urmează a fi realizată este condiţionată de situaţia dată, ceea ce corespunde unui anumit
grad de adaptabilitate al acestor roboţi. Programul flexibil prestabilit poate fi modificat în
urma unor reacţii specifice mediului ambiant.
- Generaţia a III -a cuprinde roboţii care captează informaţii detaliate din zona
de lucru, cu ajutorul unor senzori complecşi, comanda fiind asigurată de un calculator de
capacitate mare. Aceşti roboţi au o mare autonomie fiind dotaţi cu inteligenţă artificială şi
memorie, pot să recunoască forme, să ia decizii, să participe la procese de montaj.
Comunicarea sarcinilor se face într-un anumit limbaj de programare, într-o
formulare generală, asemenea omului. Numai generaţia a III-a poate fi considerată ca
generaţie de roboţi industriali adevăraţi, deoarece aceştia îşi pot adapta singuri în anumite
limite, propriul program la condiţiile concrete ale mediului ambiant, în vederea
optimizării operaţiilor pe care le execută.
b). Criteriul modalităţii de conducere evidenţiază roboţii industriali cu:
- Conducerea directă de către operator; - roboţii execută toate
operaţiile prin comenzile date de om. Informaţiile privind zona de lucru ajung la
operator pe diverse căi: organele de simţ proprii ale operatorului, linii TV când se
execută operaţii de manipularea substanţelor pirotehnice sau radioactive. Acestea
sunt de fapt manipulatoare tip Master-Slave (figura 10.3.)

Figura 10.3.
- Conducerea după un program rigid; - roboţii pot fi
instruiţi să efectueze un ciclu de operaţii în anumite limite date.
Programul acestui ciclu de operaţii este înregistrat într-o memorie
(mecanică, electronică). Programul poate fi schimbat astfel că
robotil industrial poate învăţa în limitele performanţei construcţiei.
Cu cât se doreşte o versatilitate mai mare cu atât complexitatea
sistemului de memorie va fi mai mare. Aceşti roboţi aparţin
generaţiei a I-a.
- Conducerea prin comanda calculatorului; - roboţii pot
fi încadraţi în oricare din cele trei generaţii, în funcţie de capacitatea
de memorie a calculatorului. Programarea robotului pentru o anume
operaţie se face prin instruirea directă de către operator.
De regulă în această categorie sunt incluşi roboţii
industriali din generaţiile a II -a şi a III -a care dispun de sisteme de
inteligenţă artificială mai evoluată.
c).- Criteriul domeniului de aplicare scoate în evidenţă roboţii utilizaţi în:
industrie (inclusiv cea nucleară), oceanografie (cercetări subacvatice), medicină,
cercetări spaţiale. Pentru cercetări şi deplasări pe teren denivelat s-au realizat roboţi
tip pedipulatoare sau roboţi păşitori.
Manipulatoarele şi roboţii industriali faţă de alte procedee de lucru prezintă
o serie de avantaje:
- automatizarea producţiei de serie mică;
- mărirea productivităţii muncii;
- uşurarea muncii muncitorului şi evitarea accidentelor de muncă;
- înlocuirea omului la operaţii în medii periculoase sau dăunătoare.
10.3. Structura şi funcţiile sistemului mecanic al roboţilor industriali
Modulele ce compun sistemul mecanic al unui robot industrial sunt
prezentate în figura 10.4. Structura sistemului mecanic al roboţilor industriali
trebuie să corespundă în principal funcţiilor braţului şi mâinii umane şi în unele
cazuri şi funcţiilor picioarelor.
Această structură se impune pentru a fi posibilă deplasarea obiectului
manipulat în spaţiu dintr-o poziţie într-alta bine determinate.
Sistemul mecanic de locomoţie şi sistemul mecanic de manipulare
permit realizarea acestor funcţii.
Sistemul mecanic de locomoţie este un sistem mecanic complex care permite
robotului deplasarea în mediul de lucru pentru efectuarea operaţiei robotizate.
Sistemul mecanic de manipulare cuprinde lanţul cinematic de ghidare sau
manipulatorul şi organul de execuţie sau efectorul. Acesta, constituie scheletul
robotului. Este alcătuit în general din elemente cinematice (rigide sau
deformabile) legate între ele prin cuple cinematice.
Lanţul cinematic de ghidare realizează deplasarea efectorului dintr-o poziţie
într-alta, generează o anumită traiectorie, în concordanţă cu cerinţele procesului
tehnologic în care se integrează roboţii. Se compune din mecanismul generator
de traiectorii (mecanism de poziţionare) şi mecanismul de orientare.
Mecanismul generator de traiectorii este constituit ca lanţ cinematic principal
şi are ca bază fundaţia sau postamentul robotului când acesta este fix şi mecanismul de
locomoţie când acesta este mobil. De regulă este un mecanism cu bare şi poartă
denumirea de braţul robotului.
Mecanismul de orientare este un lanţ cinematic intermediar (secundar) şi are
ca bază elementul final al mecanismului generator de traiectorii. Este realizat de regulă
cu roţi dinţate.
Efectorul este realizat fie dintr-un mecanism de prehensiune când se pune
problema manipulării unui obiect material, fie dintr-o sculă (dispozitiv de sudare, pistol
de vopsire, şurubelniţă automată, etc.), fie dintr-un cap de forţă (polizor pentru
debavurare sau rectificare, etc.).
Are ca bază elementul final al mecanismului de orientare.
Mecanismul de prehensiune (de apucare), este un lanţ cinematic final. Mai
poartă denumirea de mână mecanică sau prehensor şi poate fi sub formă de cleşte,
bacuri, graifer, degete, ventuză, electromagneţi, matrice cu ştifturi, etc.
Figura 10.4.
10.4. Gradul de mobilitate şi manevrabilitatea roboţilor industriali

a) Mobilitatea unui lanţ cinematic se defineşte prin numărul parametrilor


geometro-cinematici independenţi necesari pentru controlul mişcării tuturor
elementelor cinematice distincte.
Partea mecanică a unui robot industrial este un mecanism cu structură
etajată, obţinut prin materializarea unor lanţuri cinematice deschise, închise sau
combinate.
Mobilitatea unei structuri mecanice de robot industrial se stabileşte în raport
cu elementul suport care este fix sau se consideră fix.
Prin grad de mobilitate se înţelege numărul posibilităţilor de mişcare pe care
le poate avea un lanţ cinematic în raport cu un sistem de referinţă solidarizat cu unul
din elementele sale şi care, de obicei, este elementul fix numit bază.
Expresia gradului de mobilitate pentru structura mecanică a unui robot
industrial este:
5
M = ( 6 − f )( e− 1) − ∑ ( i − f ) Ci
i = f +1
unde:
f = (0 -5) - condiţii generale de legătură care sunt egale cu numărul
restricţiilor impuse de spaţiul de lucru pentru un contur independent;
e-1=n - numărul elementelor componente mobile faţă de elementul
considerat fix;
e - numărul total de elemente;
i=(1 - 5) - numărul mişcărilor anulate de o cuplă cinematică (defineşte
clasa cuplei respective);
C, - numărul cuplelor de clasa i .

Dacă se ţine cont de suma gradelor de libertate ale legăturilor pasive Lp

şi suma gradelor de libertate de prisos Lid , expresia gradului de mobilitate M devine:


5
M = 6( e− 1) − ∑ i Ci − ∑ L p − ∑ Lid
i =1

Aşa cum s-a arătat, în componenţa structurilor mecanice ale roboţilor industriali
intră cuple cinematice inferioare de clasa a V-a de rotaţie sau de translaţie.
În funcţie de complexitatea structurii mecanice a roboţilor industriali se pot lua în
studiu două cazuri particulare:
• Dacă mecanismul structurii mecanice a robotului industrial are în
componenţă un lanţ cinematic deschis (figura 10.5) cu cuple inferioare de rotaţie R
şi/sau de translaţie T , atunci
∑ L p = 0 ; ∑ Lid = 0 ; C5 = e − 1 = n ,
iar gradul de mobilitate M devine:
M = ( 6 − f ) n − ( 5 − f. ) C5 = ( 6 − f ) n − ( 5 − f ) n = n
(2.10)
Deci, M = C5 = n.
(2.11)
Figura 10.5.
• Pentru calculul mobilităţii mecanismelor complexe, cu contururi închise de rang
complementar diferit, f1 ≠ f2 ≠ ....≠ fk , se foloseşte relaţia:

5
M fa = ( 6 − fa ) n − ∑ ( i − fa ) Ci , (2.20)
i =1
1 k
unde fa = ∑ fi este rangul complementar mediu (aparent), iar clasa i a cuplelor
k i =1

nu este limitată inferior de fa.

Mobilitatea mecanismului manipulator al unui robot industrial se poate calcula în mod


unitar în funcţie de gradele de libertate ale cuplelor cinematice şi ale spaţiilor cinematice
(de lucru) specifice fiecãrui contur închis independent [2]. În acest caz se noteazã cu l
libertãţile permise de o cuplã cinematicã; cu Cl numãrul cuplelor cinematice cu l
mişcãri elementare independente; cu r rangul spaţiului cinematic al unui contur (închis)
independent şi cu Nr numãrul contururilor independente.
b) Manevrabilitatea este specificã structurilor de manipulare ale roboţilor
industriali cu lanţ cinematic deschis, cînd mobilitatea se calculeazã cu relaţia (2.25):

M = = C1 + 2C2 + 3C3 + 4C4 + 5C5 . (2.26)

În situaţia în care, prin fixarea unui punct al ultimului element cinematic,


(efectorul) se vor anula trei grade de libertate, se obţine o nouã mobilitate a lanţului
cinematic (devenit închis).
Aceastã mobilitate rezidualã, este denumitã manevrabilitate se notează cu
M* şi se calculează cu relaţia:

5
M* = M - 3 = ∑ lCl − 3. (2.27)
l =1
Dacã se fixeazã elementul cinematic final al lanţului, se vor anula şase grade de libertate,
astfel cã relaţia de calcul a manevrabilitãţii este:

5
M* = ∑ lCl − 6. (2.28)
l =1

În cazul structurilor de manipulare ale roboţilor industriali cu cuple tip R şi T ,


(l = 1) formulele de calcul ale manevrabilitãţii devin:
• Prin fixarea unui punct
M* = C1 - 3 - (în spaţiul cinematic cu r = 6);

M* = C1 - 2 - ( în spaţiul cinematic cu r = 3);

Prin fixarea unui element


M* = C1 - 6 (r = 6);

M* = C1 - 3 (r =3).
Notând cu q numãrul gradelor de libertate anulate (ale ultimului element din
lanţul cinematic deschis), se obţine pentru manevrabilitatea structuri de manipulare a
robotului industrial formula care generalizeazã relaţiile (2.27) şi (2.28):
5
M* =. ∑ lCl q (2.29)
l =1

unde q = (1 ¸ 6).
Gradul de manevrabilitate, din punct de vedere fizic, reprezintă numărul
posibilităţilor distincte de mişcare ale structurii mecanice pentru a aduce în aceeaşi
poziţie elementul de care este solidarizat obiectul material manipulat.
Pentru manevre de mare complexitate (ocolirea unor obstacole de către
obiectul material manipulat, introducerea obiectului manipulat într-un recipient) sunt
necesare mai mult de 6 grade de mobilitate:

M* 〉 6 (2.30)

şi apare în această situaţie aşa numita problemă a redundanţei gradelor de mobilitate.


10.3.2. Lanţurile generatoare de traiectorii.

Scopul acestor lanţuri este de a asigura deplasarea punctului caracteristic


dintr-o poziţie în alta, pe o anumită traiectorie.
Traiectoriile necesare manipulatoarelor şi roboţilor industriali pot fi: drepte,
arce de cerc, curbe de bielă, curbe în spaţiu.
Traiectoria dreaptă poate fi realizată de un element cu mişcare de translaţie,
iar cea după un arc de cerc, de un element oscilant (mişcare de rotaţie incompletă).
Traiectoria după o curbă de bielă poate fi realizată prin mecanisme plane
uzuale cu M = 1.
În general, manipulatoarele, dar mai ales roboţii industriali, necesită
traiectorii după curbe plane sau spaţiale, obţinute cu mecanisme ce au M > 1. În acest
caz, la fiecare poziţie a fiecărui element conducător, corespunde o curbă precizată ca
traiectorie; pentru domeniul de mişcare al fiecărui element conducător, va rezulta un
anumit spaţiu de lucru al punctului caracteristic.
Astfel, în cazul lanţului deschis ABM din figura 10.6. (diada Cebâşev),
pentru fiecare poziţie a lui AB, punctul M se va afla pe un cerc. Pentru domeniul de
mişcare al lui B (arcul B1B2), punctul M poate ocupa orice poziţie între înfăşurătorile I1
şi I2 şi semicercurile extreme.

Figura 10.6.
10.3.3. Lanţuri de orientare.
Lanţurile de orientare sunt realizate în diferite variante structurale şi
constructive, dispunând de cel mult trei grade de mobilitate proprii, care constau
de regulă în mişcări de rotaţie în raport cu axele sistemului cartezian mobil cu
originea în punctul caracteristic P al mecanismului de poziţionare, (figura 10.7).

Figura 10.7.
Cele trei mişcări de rotaţie specifice unui mecanism de orientare
trimobil (figura 10.8.b.) au următoarele denumiri convenţionale, care au fost date
prin analogie cu mişcările articulaţiei palmei (figura 10.8.a.):
θ x = flexie-extensie;
θ y = pronaţie-supinaţie;
θ z = aducţie-abducţie;

Figura 10.8.
În construcţia manipulatoarelor se disting
mecanisme de orientare care realizează la
elementele conduse: mişcări independente (total
separate ori parţial decuplate) şi mişcări
dependente (cuplate total ori parţial).
Elementele cinematice din componenţa
mecanismelor de orientare sunt de regulă roţile
dinţate cilindrice şi conice, rigide şi elastice, bare şi
cabluri flexibile.
Acţionarea se realizează cu motoare
rotative (electrice, hidraulice) sau cu motoare
translante de tip hidraulic, folosindu-se ca
transmisii reductoare melcate sau armonice.
Mecanisme de orientare cu elemente flexibile.
Aceste mecanisme de orientare fac parte din categoria mecanismelor
poliarticulate, având forma trompei de elefant, din care cauză sunt denumite
mecanisme trompoide (figura 10.9.).

Figura 10.10.

Figura 10.9.
Constituind o clasă de mecanisme moderne, aceste mecanisme trompoide
sunt utilizate atât ca mecanisme de orientare cât şi ca mecanisme de poziţionare,
deci se folosesc pentru generarea de traiectorii într-un anumit spaţiu de lucru.
Mecanismul tip trompoid realizează orientarea şi micropoziţionarea unui
obiect într-o incintă cu o configuraţie complicată, ca de exemplu, în cazul
operaţiilor de sudare şi vopsire a caroseriei de autovehicul.
De remarcat că mecanismele trompoide se pot constitui ca lanţuri
cinematice deschise fără elemente flexibile şi cu elemente flexibile (cabluri).
Mecanismele de orientare cu elemente flexibile folosesc de regulă
poliarticulaţii sferice pentru legarea elementelor rigide ale lanţului cinematic
deschis.
Un exemplu de mecanism de orientare trompoid este cel folosit de
manipulatorul Renault (figura 10.10.), la care lanţul cinematic central este format
din bare articulate sferic.
Poziţia relativă a elementelor cinematice
1, 2, 3 în raport cu ultimul element al mecanismului
de poziţionare MP (considerat fix şi notat cu 0 ) se
realizează cu patru cabluri c1 . . . . c4 . Aceste
cabluri sunt ghidate în fiecare element 0, 1, 2 prin
orificii adecvate (hiperboloid cu o pânză), având
unul din capete (cel din dreapta) fixat la elementul
3, iar celălalt capăt al cablului este legat de un
piston care se deplasează într-un cilindru fixat în
ultimul element al MP.
Un mecanism de orientare MO trompoid,
de acest fel, permite numai cele două rotaţii θ x
(flexie) şi θ z (abducţie), chiar dacă aparent dispune
de patru mobilităţi (corespunzătoare celor patru
pistoane). În realitate pot funcţiona, ca elemente
conducătoare, unul sau cel mult două din cele patru
pistoane ale mecanismului trompoid, acesta fiind de
tipul MO-2R.
10.3.4. Mecanisme de prehensiune.

Mecanismele de prehensiune sunt cunoscute şi sub denumirea de


mecanisme de apucare (MA), reprezentând veriga finală din alcătuirea
roboţilor industriali, a manipulatoarelor şi a altor dispozitive automate,
realizând ca funcţie principală apucarea (prinderea) obiectului de lucru
(OL), menţinera acestuia fără pierderea orientării relative în timpul
transportului şi desprinderea la sfârşitul ciclului. Mai sunt cunoscute şi sub
denumirea de mâini mecanice, graifere sau prehensoare.
Suportul mecanismului de apucare este rigidizat cu elementul de
ieşire al mecanismului de orientare şi are două, trei sau mai multe elemente
conduse care au diverse denumiri ca: bacuri, fălci, degete, cleşti, etc.
După apucarea obiectului, acesta este menţinut într-o anumită
poziţie, pe timpul procesului tehnologic sau de transfer, fără ca suprafeţele
de prindere să fie deteriorate. De asemenea, aceste mecanisme trebuie să
asigure strângerea obiectului de lucru chiar dacă accidental se întrerupe
sursa de energie.
Cele mai răspândite MA de uz general sunt construcţii cu două
degete, fiind utilizate şi MA cu trei degete, în cazul unor cerinţe strânse
privind precizia strângerii sau a manipulării sarcinilor mari.
Prinderea OL se face prin mişcarea sincronă, corelată a două sau
trei degete portbanc, în acest fel realizându-se atât centrarea, cât şi preluarea
forţelor transversale.
Asigurarea mişcării sincrone a degetelor se obţine, cel mai sigur, prin
utilizarea unui singur motor cu mişcare rectilinie şi realizarea de structuri
cinematice identice pentru mişcarea degetelor.
Diversele tipuri de mecanisme de apucare MA pot fi grupate astfel:
- MA mecanice cu bacuri fixe sau elastice;
- MA cu vacum;
- MA cu senzori;
Dacă se analizează, spre exemplu,
MA mecanic cu bacuri şi acţionare cu motor
liniar, cu membrană cu simplu efect,
reprezentat în figura 10.11.a. şi schematizat în
figura 10.11.b, se constată că este realizat din
două mecanisme bielă manivelă identice: 1,
2, 3, 4 şi 1, 2, 3', 4' cu elementul 1 fix şi
elementul 2 comun (figura 10.11.c.). Datorită
simetriei în figura 10.11.d. a fost considerat
numai unul din lanţurile cinematice 1, 2, 3, 4.
Din punct de vedere structural,
mecanismul cuprinde patru elemente, dintre
care trei mobile şi patru cuple de clasa a V-a.
În acest caz, gradul de mobilitate
este: M = 3n -2C5 = 3 . 3 - 2 . 4 = 1.

Figura 10.11.
Rezultă o mişcare determinată a elementului de
ieşire 4 (degetul portbac), sub acţiunea motorului liniar
(elementul 2). Această stare cinematică corespunde
primei faze de funcţionare a MA când bacurile se
aproprie de obiectul de lucru (OL).
A doua fază de funcţionare se petrece atunci
când bacurile vin în contact cu OL şi întreg lanţul
cinematic se rigidizează, deoarece în acest caz se poate
considera că elementele 4, 4' şi OL formează un corp
unic, ceea ce, pentru unul din mecanisme, revine la
rigidizarea OL şi a elementului 4 (figura 10.11.d). În
această situaţie n = 2; C5 = 4; ⇒ M > 0.
10.4. Roboţi industriali utilizaţi în tehnica actuală.
O dată cu dezvoltarea rapidă a roboticii s-au conturat foarte multe soluţii
şi variante constructive de roboţi industriali. Acestea diferă prin sistemul de
coordonate folosit, numărul gradelor de mobilitate, natura acţionării, capacitatea
memoriei, caracterul mişcării, modul de programare, utilizare, etc.
Pe piaţă s-au impus doar acele soluţii care au găsit aplicaţii industriale
remarcabile. Ca urmare, variantele constructive s-au redus la cele mai
reprezentative. Cel mai tipic caz în acest sens este al RI cu cinematică
antropomorfă din seria IRb al firmei suedeze ASEA. În figura 10.21. se prezintă
configuraţia reală a acestui robot cât şi schema cinematică. Pe figură se poate
urmări în funcţie de amplasarea subansamblelor, mişcările realizate precum şi tipul
robotului. Robotul este de tipul RRRRR.
În figura 10.22. se prezintă un robot al firmei italiene COMAU de tipul
RRTRR, iar în figura 10.23. un robot de tip RRRRRR cu şase grade de mobilitate
produs de ACMA (Renault).
În Germania, firma KUKA a produs un robot tot cu şase grade de
mobilitate prezentat în figura 10.24.
Figura 10.22.
Figura 10.21.
Figura 10.23. Figura 10.24.