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Concepto bsico
Sintonizar un controlador como es
sabido, es elegir adecuadamente sus
parmetros de control en funcin de
las caractersticas de un determinado
proceso. Para lograr este objetivo se
tiene en primer lugar los mtodos
tradicionales (manuales), dentro de
los cuales existen a su vez mtodos
matemticos y empricos.
Concepto bsico
Incluiremos
tan
solo
algunas
consideraciones que nos ayudarn a
manejar tanto situaciones conocidas
como como algunas especiales.
Finalmente
revisaremos
las
posibilidades de la sintona adaptiva
como alternativa a la sintona
manual.
Sintona manual
La mayora de los lazos de control son
sintonizados manualmente siguiendo una
tcnica experimental, siendo muy comn la
tcnica de sintona al tanteo. An aquellos
lazos en los cuales la sintona inicial es
determinada por una tcnica mas formal tal
como la de lazo abierto ( tambin conocida
como la de la curva de reaccin ) o la de la
zo cerrado ( sensibilidad lmite), un ajuste
fino se hace necesario finalmente.
Cuarto de decaimiento
SINTONA ADAPTIVA
Qu es Sintona Adaptiva?
La funcin bsica de un sistema realimentado de
control es mantener la variable de procesos al set
point, an en la presencia de cambios de carga o
por incertidumbres en las caractersticas del
proceso. Este control trabaja bien si los
parmetros
del
controlador
han
sido
adecuadamente elegidos y ajustados a las
caractersticas del proceso. Cuando los disturbios
sealados son grandes, la respuesta del
controlador
puede
ser
inaceptable
y
probablemente la situacin obligue a cambios
rpidos y frecuentes de sus parmetros.
Qu es Sintona Adaptiva?
Es aqu en donde cobra importancia
el empleo de un controlador cuyos
parmetros de sintona se adapten a
las nuevas situaciones sin la
intervencin directa del operador. Un
controlador adaptivo se puede definir
entonces como uno que posee un
mecanismo para implementar una
sintona automtica contnua de los
parmetros del mismo.
Qu es Sintona Adaptiva?
Actualmente muchos fabricantes de
controladores ofrecen algun tipo de
sintona adaptiva en sus equipos:
sintona programada, sintona por
demanda o auto-sintona y sintona
en lnea.
Sintona programada
A
menudo
conocida
como
ganancia
programada ( gain scheduling), cambia uno
o ms parmetros de control en la medida
que lo hacen las condiciones del proceso o
los puntos de operacin del mismo. El
algoritmo de control recibe una seal externa
que representa la ganancia del controlador,
siendo responsabilidad del usuario, ingresar
el valor correcto de la ganancia del
controlador, sea a travs de una tabla o un
programa escrito por l.
Sintona programada
Una extensin simple de ste
concepto permite definir los 3
parmetros de control ( ganancia,
tiempo del integrativo y tiempo del
derivativo) por accin de una seal
externa. En una tabla se tienen
juegos de valores de stos
parmetros, adecuados a diferentes
rangos o regioenes de operacin. El
usuario designa la variable que
Sintona programada
El usuario designa la variable que
define que juego de valores se va a
usar. Esta variable puede ser el set
point, la variable de proceso, el error,
la salida del controlador o alguna
otra
variable
no
directamente
relacionada con el proceso. Cuando
la variable est dentro de la regin
definida por lmites especificados, los
parmetros
relacionados
son
0- 30%
G1
R1
D1
30 70%
G2
R2
D2
70 100%
G3
R3
D3
Auto- sintona
Esta forma de sintona adaptiva, automatiza
el uso del mtodo de la curva de reaccin
para la sintona de un controlador. En su
forma mas simple, el controlador utiliza los
parmetros de sintona existentes hasta que
se entrega una orden, tal como presionar un
botn etiquetado como tune, para
determinar los nuevos parmetros de
sintona. Entonces se lleva a cabo
automticamente el siguiente procedimiento:
Auto- sintona
El controlador se coloca en manual.
La salida del controlador es variada en una
cierta cantidad ( la cantidad no es
usualmente preprogramada, pero es
establecida por el usuario como un
parmetro de configuracin).
Se observa la respuesta al cambio en
escaln. Los datos sern muestreados y
almacenados hasta observar la respuesta
completa.
Auto- sintona
Algn tipo de anlisis numrico ser realizado en
los datos observados en la respuesta, para
determinar un modelo matemtico aproximado del
proceso; ste podra ser tan simple como un
retardo de primer orden mas tiempo muerto.
Una vez que los parmetros del proceso han sido
determinados, se utiliza algn tipo de ecuaciones
correlativas para determinar tentativamente
valores de los parmetros de sintona del
controlador.
Estas ecuaciones podran ser las de Ziegler Nichols.
Sintona en lnea
Mas conocida como self tuning,
es una tcnica en la cual un
programa auxiliar en el controlador,
evala automticamente el
comportamiento en lazo cerrado y
calcula y modifica los prmetros de
sintona cada vez que sea necesario.
En algunos casos, se usa para esto,
una tcnica de reconocimiento de
patrones, en otros, un procedimiento
Sintona en lnea
Las tcnicas utilizadas en controladores con sta
caracterstica distinguen 2 tipos: Sintona en
lnea directa y sintona en lnea indirecta.. En el
primer caso, el controlador mide el rendimiento
de control directamente de los datos de entrada
y salida . En el segundo, primero se identifica un
modelo del proceso por parte del bloque
estimacin de parmetros: ste modelo es luego
usado por el bloque de diseo para calcular los
parmetros del controlador que obtengan cierto
rendimiento previamente especificado.
Sintona en lnea
Un criterio importante que se asume
normalmente para lograr los algoritmos en
forma sencilla, es que el modelo del proceso
es lineal y sus parmetros son constantes
pero desconocidos. En la prctica esto es
vlido si las perturbaciones de entrada y de
salida de sus valores en el estado estable son
pequeas y la variacin de sus parmetros de
proceso es lenta en comparacin con el
tiempo de adaptacin o de estimacin de los
parmetros.