Sunteți pe pagina 1din 18

MANIPULATOARE I ROBOI INDUSTRIALI

Manipulatoarele i roboii
industriali ndeplinesc n
marea lor majoritate funcia
logistic de livrare / evacuare,
aceste echipamente
constituind, alturi de
robocare, cele mai complexe
sisteme logistice care
opereaz n prezent n cadrul
sistemelor integrate de
prelucrare.
Manipulatorul industrial
reprezint un dispozitiv
logistic care are ca principal
atribut livrarea i evacuarea
unor piese prinse ntr-o mn
mecanic.
Dispozitivul poate fi cu
comand program sau cu
comand de la un operator
uman (fig.).
Programul de lucru al unui
manipulator este n general
rigid, conceput pentru o
anumit maina sau utilaj.

In figura este prezentat un manipulator de tip suspendat, folosit pentru livrarea i


evacuarea unui strung automat multiax.
In general pentru alimentarea mainilor care prelucreaz piese avnd suprafee de
revoluie (de tip arbore), se folosesc frecvent manipulatoare portale i verticale.

Manipulatoarele portale pot avea 1...4 brae care funcioneaz succesiv sau simultan i realizeaz
2...4 micri independente (fig.).
Braele pot fi dispuse sub diferite unghiuri n raport cu axa verical, cursa braelor fiind n general
de 250, 500 i 600 mm.
Combinnd diferite tipodimensiuni de structuri portale cu structuri de manipulatoare cu diverse
construcii i nclinaii, cu posibiliti de rotire sub un anumit unghi att a braelor manipulatorului
ct i a minii mecanice, se pot obine o multitudine de variante, care s acopere marea
majoritate a cerinelor concrete.

Manipulatoarele sunt construite pe principiul modular i pot avea de la dou la


cinci grade de mobilitate (fig.).
Modulele componente sunt: 1- batiu; 2 - modul de deplasare transversal;
3 - coloan; 4 - modul de ridicare; 5 - modul de rotaie; 6 - cap indexabil;
7 - modul de deplasare orizontal; 8 - modul de rotaie al minii mecanice i
9 - bloc de fixare a minii mecanice.

Robotul industrial se definete ca fiind un sistem logistic complex, dotat cu un program de lucru flexibil, motiv
pentru care, uneori, utilizarea sa ca dispozitiv de livrare/evacuare restrnge funciile complexe ale acestui
echipament la aplicaii mult prea restrnse.
Din punct de vedere al construciei ansamblului mecanic roboii industriali sunt oarecum similari cu
manipulatoarele.
Astfel, n figura se prezint structura de ansamblu a unui robot industrial deplasabil, folosit ca echipament de
livrare/evacuare a unui strung cu comand numeric.
Robotul se compune dintr-un modul de translaie de tip crucior 1, un batiu 2, o mas proprie 3, pe care se
depoziteaz i fixeaz paleta portpies 4, o coloan de susinere 8, a minii mecanice 5, prevzut cu dou
de grade de mobilitate realizate de ctre modulele de deplasare liniar 6 i 7.
Spre deosebire de aplicaiile care utilizeaz manipulatoare, n cazul utilizrii roboilor industriali, acetia se
pot alimenta cu semifabricate din sisteme de depozitare centralizate 9, pot ncrca sau descrca i transporta
palete portpiese, i pot supraveghea desfurarea proceselor n cadrul sistemelor de lucru.

Roboii industriali, ca elemente logistice de livrare/evacuare


cu faciliti de mnuire programabil, pot fi clasificai n
concordan cu gradul lor de mobilitate, fcnd abstracie
de posibilitatea lor de combinare cu piesa de lucru din
dispozitiv.
Ei pot fi difereniai n mobili i staionari, dependeni de
marcajul de pe podea i independeni de marcaj, adic
suspendai.
Roboii industriali staionari, care depind de grania de pe
podea sunt de obicei folosii n aplicaii inginereti pe
verical.
Cei independeni de podea sunt folosii n special, pentru
mnuirea uneltelor (ex. punctele de sudur la asiurile de
la maini).
n ceea ce privete arhitectura constructiv, roboii
staionari prezint soluii diverse, funcie de coordonatele
dupa care lucreaz (carteziene, polare sau cilindrice), cele
mai reprezentative construcii n acest sens fiind prezentate
n continuare.

Roboii industriali
mobili sunt formai din
roboi industriali i
conveioare automate.
n afara de mobilitatea
lor proprie acetia mai
prezint cel puin nc
un grad de mobilitate,
fa de o aceeai
structur staionar.
Gradul suplimentar de
libertate n micare
poate fi divizat n
mobiliti de ordinul 1,
2, 3, (fig.) (liniar, n
plan, sau
tridimensional).

Roboi industriali cu mobilitate liniar sunt caracterizai printr-o micare suplimentar de


translaie pe orizontal, a axei conductoare. Acest principiu a fost deja pus n aplicaie
ntr-un numr de cazuri cu ajutorul unor module de transfer pe ghidaje rectilinii drepte
(fig).
Dezavantalele acestui principiu de transport sunt:
inflexibiliti cu privire la schimbrile de direcie
n cadru fluxului material apar decalri fa de alte operaii.

Soluiile privind folosirea sistemelor liniare independete de podea i roboi


suspendai cu montant sunt cunoscute de asemenea (fig).

In continuare se prezint cteva aplicaii, n care roboii sunt utilizai att pentru
ncrcarea i descrcarea unor sisteme de lucru automate, ct i pentru
supravegerea proceselor de lucru sau controlul acestora.