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Cinemtica Directa
Robtica de
Manipuladores
Robtica
Mvil
Inteligencia y
Conocimiento
Agentes
Procesamiento
de Imgenes
Patrones
Redes
Neuronales
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2
Tabla de Contenido
1. REPRESENTACIN POSICIN Y ORIENTACIN
2. TRANSFORMACIN DE COORDENADAS
3. Parmetros Denavit-Hartenber
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3
Objetivos
Al final del curso el alumnos estar en capacidad de:
Describir y analizar movimientos rgidos.
Describir las ecuaciones cinemticas de un manipulador y
operar con los resultados de las ecuaciones.
Resolver problemas de cinemtica inversa
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4
REPRESENTACION DE
POSICION Y ORIENTACION EN
EL ESPACIO
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5
Z
Y
Z
Y
X
Regla de la mano
derecha
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6
Ejercicio 1
Para los siguientes sistemas de referencia, indique la
orientacin de los ejes (el lado positivo).
Y
X
Z
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Sistema de Referencia
Es el sistema de coordenadas con respecto al cual se
realizan los clculos.
Se hace uso del sistema de coordenadas cartesianas.
{A}
Xi
Ix
Pf
{B}
y
x
Px
Pi
Yi
Y
{C}
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8
y
x
y
x
POSICION
ORIENTACION
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9
POSICION
Una vez que se establece un sistema de coordenadas,
podemos localizar cualquier punto en el espacio con un
vector de posicin (3x1).
Se indica con un superndice el sistema de coordenadas al
cual dicho vector es referido.
P=
px
py
pz
10
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ORIENTACION
Para describir la orientacin de un cuerpo respecto de un
sistema de coordenadas dado, se le asigna solidariamente
a este, otro sistema de coordenadas.
Luego se da la descripcin de este sistema de
coordenadas relativa al sistema de coordenadas de
referencia.
Existen varios mtodos para representar la orientacin:
Matriz de Rotacin.
ngulos de Euler (ZXZ y ZYZ)
Roll, pitch y yaw.
Vector -ngulo (o par de rotacin).
Cuaternios.
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12
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ORIENTACION
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TRANSFORMACION DE
COORDENADAS
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ROTACION
Cmo expresar la rotacin de coordenadas.
Se implementar la funcin R( eje, ngulo)
La funcin indica la orientacin del nuevo sistema de
referencia con respecto al primero, cuando se rota cierto
eje en cierto ngulo.
La rotacin positiva se considera tomando en consideracin
la regla de la mano derecha.
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Matrices de Rotacin
Sean dos sistemas de coordenadas:
Uno OXYZ, con OX, OY y OZ como sus ejes de
coordenadas; otro OUVW, con OU, OV, OW
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Donde Puvw
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18
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Matriz de Orientacin
19
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20
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21
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w
v
x
u
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ROTACIN EN EL EJE X
ROTACIN EN EL EJE Y
ROTACIN EN EL EJE Z
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24
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25
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26
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27
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Para desarrollar una matriz de rotacin que representa una rotacin del
ngulo respecto del eje OU, seguida por una rotacin del ngulo
respecto del eje OW, seguida por una rotacin del ngulo respecto del
eje OV, la matriz de rotacin resultante que representa estas rotaciones
es:
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Ejemplo
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EjercicioMatlab
Activida 1
Determine la matriz de rotacin que represente:
Un giro de 35 alrededor del eje OZ
Un giro de 75 alrededor del eje OV
Un giro de 60 alrededor del eje OW
Actividad 2
Determinar las coordenadas de los puntos y con respecto del
sistema de coordenadas si el sistema OUVW ha hecho los
siguientes giros:
Un giro de 45 alrededor del eje OX
Un giro de 60 alrededor del eje OV
Un giro de 30 alrededor del eje OW
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Coordenadas Homogneas
Las matrices que indican la posicin y orientacin de un
espacio no es suficiente para describir un espacio.
Por lo que es necesario incluir algunos conceptos
adicionales.
La nueva matriz incluye la perspectiva y la escala.
T=
R3x3
f1x3
p3x1
w1x1
Rotacin
Perspectiva
Traslacin
Escalado
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TRASLACION
Cmo expresar la traslacin de sistemas de coordenadas:
Sea el espacio {B} que se desplaza P con respecto al
espacio {A}
ZB
{B}
{A}
ZA
YB
P
YA
XA
XB
A
B
T=
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
px
py
pz
1
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Ejemplo
Sea el espacio {A} y el vector AP = [2 3 4]T.
1. Indique la matriz de transformacin para trasladar el
espacio {A} en una distancia dada por el vector P.
Esta matriz permite trasladar cualquier punto en el espacio
{B} hacia el espacio {A}.
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Ejemplo
2. Indique la ubicacin, en el espacio {A} de los siguientes
puntos dados en el espacio {B}.
[1 2 3]T, [3 4 5]T, [3 2 1]T
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Ejemplo 2
Matriz de transformacin de
B hacia A.
3
5
7
1
5
7
9
1
5
5
5
1
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
2
3
4
1
1
2
3
1
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
2
3
4
1
3
4
5
1
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
2
3
4
1
3
2
1
1
35
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Ejemplo
Matriz de transformacin de
A hacia B.
3
5
7
1
5
7
9
1
5
5
5
1
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
-2
-3
-4
1
1
2
3
1
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
-2
-3
-4
1
3
4
5
1
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
-2
-3
-4
1
3
2
1
1
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Ejemplo
Dos puntos y se trasladan a una distancia de unidades a lo
largo del eje OX y unidades a lo largo del eje OZ, utilizando la
matriz de transformacin homognea apropiada, determinar los
nuevos puntos correspondientes y
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Para calcular :
1. Despejar de:
2. Donde:
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Actividad 3
Se requiere determinar una matriz T que represente una
rotacin de ngulo respecto al eje OX, seguida por una
traslacin de b unidades a lo largo del eje girado OV
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Actividad 4
Encontrar una matriz de transformacin homognea T que
represente una rotacin de ngulo respecto del eje OX,
seguida por una traslacin de a unidades a lo largo del eje
OX, Seguida por una traslacin de d unidades a lo largo del
eje OZ, seguida por una rotacin de ngulo respecto del
eje OZ
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Parmetros Denavit-Hartenber
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4 parmetros:,
2 relativos a la forma y tamao del eslabn:
2 describen posicin relativa del eslabn respecto su predecesor:
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Ejes de Rotacin
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Ejes x, y, z. Principales
El origen, est donde se
interceptan los dos primero ejes
de rotacin
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Eje Z. Sobre el
eje de rotacin
correspondiente
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Eje X. Sobre la
normal que se forma
entre
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Art. I
90 0 90
El parmetro es el ngulo
al eje referido a
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Art. I
-90
90 -90
90 0
El parmetro es
el ngulo entre
al eje respecto
del eje
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Art. I
431.8
-20.32
60
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Art. I
90 0 90
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Conceptos de robtica
Cadena cinemtica abierta formada por eslabones y
articulaciones:
Rotacin
Prismticas
Estudio cinemtico
Estudio dinmico
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Traslaciones y Rotaciones
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Matriz de Transformacin T
Matriz de dimensin 4X4 que representa la transformacin
de un vector de coordenadas homogneas de un sistema
de coordenadas a otro.
Cinemtica directa
Encontrar la forma explicita de la funcin que relaciona el
espacio de articulaciones del robot (dimensiones de los
eslabones y giros relativos) con el espacio cartesiano de
posiciones/orientaciones.
(x, y, z, , , ) = f (q1,q2,...,qn)
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Cinemtica inversa
Consiste en determinar la configuracin que debe adoptar
un robot para una posicin y orientacin del extremo
conocidas.
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Obtencin de la matriz T
Sencillo para cadenas cinemticas abiertas de cualquier
nmero de grados de libertad, pero complejo para el caso
de cadenas cinemticas cerradas.
Parmetros de D-H.
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Algoritmo
Elegir un sistema de coordenadas fijo (X0, Y0, Z0) asociado
a la base del robot
Localizar el eje de cada
articulacin Z:
Si la articulacin es
rotativa, el eje ser el
propio eje de giro.
Si es prismtica, el eje
lleva a direccin de
deslizamiento.
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Algoritmo
Situar los ejes X el la
lnea normal comn a
Zi-1 y Zi.
Si
estos
son
paralelos, se elige la
lnea normal que
corta ambos ejes
El eje Yi debe
completar el triedro
dextrgiro
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Algoritmo
Parmetros de D-H:
i: ngulo entre el eje Zi-1 y Zi, sobre el plano perpendicular
a Xi. El signo lo da la regla de la mano derecha (rmd).
ai: distancia entre los ejes Zi-1 y Zi, a lo largo de Xi. El signo
lo define el sentido de Xi.
i: ngulo que forman los ejes Xi-1 y Xi, sobre el plano
perpendicular a Zi,. El signo lo determina la rmd.
di: distancia a los largo del eje Zi-1 desde el origen del
sistema Si-1 hasta la interseccin del eje Zi, con el eje Xi. En
el caso de articulaciones prismticas ser la variable de
desplazamiento.
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Algoritmo
i: ngulo entre el eje Zi-1 y Zi, sobre el plano perpendicular
a X. El signo lo da la regla de la mano derecha (rmd).
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Algoritmo
ai: distancia entre los ejes Zi-1 y Zi, a lo largo de Xi. El signo
lo define el sentido de Xi.
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Algoritmo
i: ngulo que forman los ejes Xi-1 y Xi, sobre el plano
perpendicular a Zi,. El signo lo determina la rmd.
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Algoritmo
di: distancia a los largo del eje Zi-1 desde el origen del
sistema Si-1 hasta la interseccin del eje Zi, con el eje Xi. En
el caso de articulaciones prismticas ser la variable de
desplazamiento.
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Ejemplo
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Obtencin de T
Matriz de transformacin desde el sistema i-1 hasta el i.
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Puma 560
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INTELIGENCIA ARTIFICIAL
Cinemtica Inversa
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Mtodos analticos
Mtodos geomtricos:
Se suele utilizar para obtener los valores de las primeras variables
articulares, que son las que posicionan le robot(prescindiendo de la
orientacin de su extremo)
Utiliza relaciones geomtricas y trigonomtricas sobre los
elementos del robot
Desacoplo cinemtico:
Para determinar robots con 6 grados de libertad
Resolucin independiente de los grados de libertad que
posicionana y de los que orientan
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Mtodos analticos
Mtodo de reduccin polinmica:
Consiste en transformar las ecuaciones trascendentales obtenidas
por mtodos algebraicos o geomtricos para que adopten una
forma polinmica, mas fciles en principio de resolver.
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Espacio de Trabajo
Espacio de trabajo diestro: es el volumen de trabajo que
puede alcanzar el efector final, con todas las orientaciones.
Espacio de trabajo alcanzable: es el volumen de espacio
que puede alcanzar ele efector final en por lo menos una
orientacin
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