Proyecto Pares Cinematicos PP

No se puede organizar lo que no se
puede comprender.
No se puede comprender lo que no
se puede medir.
No se puede medir lo que no se
puede modelizar.
No se puede modelizar lo que no se
puede imaginar.
THE IMAGINATION IN MORE IMPORTANT THAN
KNOWLEGE
DISEO DE ELEMENTOS DE
MAQUINA II
PRINCIPIOS FUNDAMENTALES
PARA EL DESARROLLO DE UN
PROYECTO
CINEMATICA DE
MECANISMOS
Considerando perdidas del 8%

calcular:
La longitud de la banda (banda en

V).
2.
Considere una gua en la parte
inferior de la tuerca cuya funcin es
impedir la rotacin de la tuerca y
desplazarse en forma lineal. Calcula
la velocidad de la tuerca y la
direccin de su desplazamiento.
3.
La velocidad angular del Tornillo de
Potencia (T.P.) y su sentido de la
rotacin.
4.
Calcular la fuerza ejercida sobre al
tuerca.
5.
Una polea (=75mm) es colocada
sobre el E4, la cual levanta un
cuerpo W de 1.1 KN. Determinar si
el cuerpo se levanta, en caso
contrario, establecer la solucin y
determine la velocidad lineal y el
tiempo para desplazar el cuerpo W
a una distancia de 1 metro.
6.
Qu sucede con el cuerpo al
apagar el motor?
*acot en mm
**E = engrane, P= polea
*** E y P representan los dimetros de
paso de cada elemento.
MAQUINA II
1.
MAQUINA II
CONTROL DE SISTEMAS
INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

ESIME Ticoman
1.1
Pares cinemticas y su clasificacin.
1.2
Pares cinemticas planos.
1.3
Numero de grados de libertad de un

mecanismo.
1.4
Mecanismos planos de 4 elementos.
1.5
Inmersin de un mecanismo fijando

sucesivamente sus elementos.
MAQUINA II
UNIDAD I
MECANICA: Es la rama del anlisis cientfico que se

ocupa de los movimientos, el tiempo y las fuerzas,
y se divide en dos partes, la dinmica y
la
esttica.
ESTATICA: Trata del anlisis
de sistemas
estacionarios, es decir, de aquellos en el que el
tiempo no es un factor determinante.
DINAMICA: Se refiere a los sistemas que cambian
con el tiempo, se divide en dos partes: cinemtica
y cintica.
CINEMTICA (del vocablo griego kinema): estudio
del movimiento, independientemente de las
fuerzas que lo producen.
MAQUINA II
RAMAS DE LA
MECANICA
Pares Cinemticos
Maquina: combinacin de cuerpos
resistentes de tal manera que, por medio de
ellos, las fuerzas mecnicas de la naturaleza
se puedan encauzar para realizar un trabajo
acompaado de movimientos determinados.
Mecanismo:
combinacin
de
cuerpos
resistentes conectados por medio de
articulaciones mviles para formar una
cadena cinemtica cerrada con un eslabn
fijo y cuyo propsito es transformar el
movimiento.
MAQUINA II
Pares Cinemticos y su Clasificacin:
Un mecanismo esfrico: es aquel en el que cada eslabn

tiene algn punto que se mantiene estacionario conforme
el eslabonamiento de mueve, y en
que los puntos
estacionarios de todos los eslabones estn
en una
ubicacin comn; en otras palabras, el lugar geomtrico
de cada punto es una curva contenida dentro de una
superficie esfrica y las superficies esfricas definidas por
varios puntos arbitrariamente elegidos son concntricas.
Se componen exclusivamente de pares de revoluta.
Los mecanismos espaciales: no incluyen, por otro lado,
restriccin alguna en los movimientos relativos de las
partculas. La transformacin de movimiento no es
necesariamente coplanar como tampoco es preciso que
sea concntrica. puede poseer partculas con lugares
geomtricos
de
doble
curvatura.
Cualquier
eslabonamiento que comprenda un par de tornillo, es un
mecanismo espacial, por que el movimiento relativo
dentro del par de tornillo es helicoidal.
MAQUINA II
PARES CINEMATICOS
PLANOS
Pares Cinemticos
Planos
Los mecanismos se pueden clasificar de diversas
maneras haciendo hincapi en las similitudes y en
las diferencias, uno de estos agrupamientos divide
los mecanismos en planos, esfricos y espaciales.
Un mecanismo plano: es aquel en el que todas las
partculas describen curvas planas en el espacio y
todas estas se encuentran en planos paralelos; en
otras palabras los lugares geomtricos de todos
los puntos son curvas planas paralelas a un solo
plano comn. La transformacin de movimiento de
cualquier mecanismo de esta ndole se llama
coplanar. Los mecanismos planos que utilizan solo
planos inferiores se le llama eslabonamientos
planos, y solo pueden incluir revolutas y pares
prismticos.
MAQUINA II
1.2 Pares cinemticas planos.
Clasificacin
Par
Par
Par
Par
Par
Par
giratorio o revoluta.
Prismtico.
de tornillo o Par Helicoidal.
Cilndrico.
Globular o esfrico.
Plano.
Pares superiores: es el contacto entre las

superficies elementales de una lnea o punto.
Todos los dems tipos de articulaciones se
consideran como pares superiores.
MAQUINA II
Pares inferiores: los elementos del par hacen

contacto en una superficie.
MAQUINA II
Pares Cinemticos
Par giratorio o revoluta: solo permite

rotacin relativa y por consiguiente,
posee un grado de libertad. Con
frecuencia este par
se denomina
articulacin de pasador o de espiga.
MAQUINA II
Clasificacin
Par
prismtico:
solo
permite
movimiento relativo de deslizamiento
y por ende, se denomina casi siempre
articulacin de deslizamiento. Tambin
posee un grado de libertad.
MAQUINA II
Clasificacin
Par de tornillo o Par helicoidal: cuenta con un solo grado de

libertad por que los movimientos de deslizamiento y
rotacin estn relacionados por el ngulo de hlice de la
rosca. Por tanto la variable del par se puede elegir como
s o bien , pero no ambas, ntese que el par de
tornillo se convierte en una revoluta si el ngulo de
hlice se hace cero, y en un par prismtico si dicho
ngulo se hace 90.
MAQUINA II
Clasificacin
Par cilndrico: permite tanto rotacin

angular como un movimiento de
deslizamiento
independiente.
Por
consiguiente, el par cilndrico tiene dos
grados de libertad.
MAQUINA II
Clasificacin
Par globular o esfrico: es una

rotacin de rotula. Posee tres grados
de libertad, una rotacin en torno a
cada uno de los ejes coordenados.
MAQUINA II
Clasificacin
Par plano: rara vez se encuentra en los

mecanismos en
su forma
no
disfrazada. Tiene tres grados de
libertad.
MAQUINA II
Clasificacin
PARES CINEMATICOS
Los movimientos posibles de un elemento respecto de otro puede ser de Giro o de
Translacion.
El numero de movimientos giratorios independientes no puede ser mayor a tres. MGI 3
PARES
CINEMATICOS
Movimientos
posibles
De un movimiento
De dos
movimientos
GG
TT
De Tres
movimientos
GGG
De cuatro
movimientos
GGGT
De cinco
movimientos
GGT
GTT
GGTT
GGGTT
MAQUINA II
El numero de movimientos independientes de traslacion no puede ser mayor a dos. MIT 2.
Los eslabones que contienen solo dos pares de

conexiones de elementos se llaman eslabones
binarios, los que tiene tres se llaman ternarios y as
sucesivamente.
Si cada eslabn de la cadena se conecta por lo menos
con otros dos, esta forma uno o mas circuitos
cerrados y , en tal caso, se le llama cadena
cinemtica cerrada, de no ser as, se le llama
cadena cinemtica abierta.
Se usa el termino cadena cinemtica
para
especificar una disposicin particular de eslabones
y articulaciones, cuando no se ha especificado con
claridad cual eslabn se usara como marco de
referencia. Una vez que se estipula el eslabn de
referencia, la cadena cinemtica se convierte en
mecanismo
MAQUINA II
PARES CINEMATICOS
Estas
conexiones,
articulaciones
entre
los
eslabones, se llaman pares cinemticas (o
simplemente pares) por que cada articulacin
se compone de dos superficies pareadas, dos
elementos con cada superficie
o elemento
pareado formando parte de cada uno de los
eslabones articulados.
Un eslabn, tambin se puede definir como la
conexin rgida entre dos o mas elementos de
diferentes pares cinemticas.
Cuando varios eslabones
estn conectados
movilmente por medio de articulaciones, se dice
que constituye una cadena cinemtica.
MAQUINA II
PARES CINEMATICOS
PARES CINEMATICOS
Los resortes, no tiene por lo comn efecto alguno
sobre la cinemtica de un dispositivo, aunque si
desempean un papel importante en la generacin de
fuerzas.
los elementos no se llaman eslabones y casi siempre
se ignoran durante el anlisis cinematico y sus efectos
de fuerzas se introducen durante el anlisis dinmico.
Los eslabones de un mecanismo se deben conectar entre

si de una manera tal que se trasmitan movimiento del
impulsor, o eslabn de entrada al seguidor o eslabn de
salida.
MAQUINA II
Eslabn: es la pieza de una maquina o componente de

un mecanismo. Se supone que un eslabn es
completamente regido.
GRADOS DE LIBERTAD
El siguiente paso en anlisis cinematico de mecanismos, despus
de esbozar el diagrama esquemtico, es determinar el numero
de grados de libertad, conocido tambin como movilidad del
dispositivo.
Grado de libertad: es el numero de entradas independientes
requeridas para determinar la posicin de todos los eslabones
del mecanismo respecto a tierra (eslabn fijo).
Grado de libertad : es el numero de parmetros de entrada (casi
siempre variable del par ) que se deben controlar
independientemente, con el fin de llevar al
dispositivo a una
posicin en particular.
Es factible determinar
la movilidad de un mecanismo
directamente a travs de un recuerdo de numero de eslabones y
la cantidad y tipo de articulaciones que incluye.
MAQUINA II
1.3 NUMERO DE GRADOS DE LIBERTAD DE UN MECANISMO.
En otras palabras cuando las restricciones de todas las

articulaciones se restan del total de grados de
libertad
de los eslabones
no conectados, se
encuentra la movilidad resultante del mecanismo
conectado.
M 3 n 1 2 P1 1P2
por lo tanto la movilidad resultante M

mecanismo plano esta dada por:
n= numero de eslabones totales del mecanismo
P1= numero de pares de solo un grado de libertad
P2= numero de pares con dos grados de libertad
de un
MAQUINA II
FORMULA PARA DETERMINAR EL NUMERO DE

GRADOS DE LIBERTAD DE UN MECANISMO
PLANO.
GRADOS DE LIBERTAD
Un cuerpo en el espacio posee 6 grados de libertad.
En un mecanismo plano de n eslabones los grados del

libertad
antes
de conectar cualquiera de las
conexiones, se calcula de la siguiente manera:
3(n-1)
En un par cinematico de un movimiento (giro o traslacin),
el elemento 1, disminuye en 5 movimientos de los 6
originales al siguiente elemento, y viceversa, es decir,
solo se permite un tipo de movimiento de un elemento
respecto a otro, quedando restringidos 5 movimientos.
MAQUINA II
6(n-1)
El mecanismo posee m grados de libertad si:

M>0
El mecanismo se puede impulsar
con un solo
movimiento de entrada si:
M=1
Se necesitan dos movimientos de entrada separados
para producir
el movimiento restringido del
mecanismo si:
M=2
El mecanismo es imposible y el mecanismo forma
una estructura si:
M=0
Hay restricciones redundantes en la cadena y forma
una estructura estaticamente indeterminada si:
M<0
MAQUINA II
CRITERIO DE KUTZBACH
(ECUASION DE GRUEBLER)
FORMULA PARA DETERMINAR EL NUMERO

DE GRADOS DE LIBERTAD DE UN
MECANISMO PLANO
para mecanismo planos de
*Cada par cinematico de un movimiento (P1), se disminuye

en
numero de grados de libertad
en 2P1
(2
movimientos restringidos para cada par cinematico de
un movimiento P1)
*cada par cinematico de dos movimientos (P2)
se
disminuye en numero de grados de libertad en 1P2
(1
movimiento restringidos por cada par cinematico de 2
movimientos P2)
M 3 n 1 2 P1 1P2
Por lo tanto obtenemos la siguiente formula:
Se conoce como criterio de Kutzbach (ecuasion de Gruebler)
MAQUINA II
Usando el mismo anlisis

deduce:
CALCULO PARA DETERMINAR EL NUMERO DE

GRADOS DE LIBERTAD DE UN MECANISMO
PLANO
Determine los grados de libertad del mecanismo
n4
P1 3
P2 1
M 3 n 1 2 P1 1P2
M 3( 4 1) 2(3) 1(1)
M 3(3) 6 1
M 2
MAQUINA II
Ejemplo: un mecanismo de 4 elementos con tres pares

cinematicos de un movimiento cada uno y con 1 par
cinematico de 2 movimientos.
donde
n5
P1 5
P2 0
sabemos :
M 3 n 1 2 P1 1P2
M 3(5 1) 2(5) 1(0)
M 3(4) 10
M 2
MAQUINA II
Ejemplo: un mecanismo de 5 elementos

con cinco pares cinematicos de 1
movimiento cada uno. Determine los
grados de libertad del mecanismo.
n4
P1 4
P2 0
sabemos :
M 3 n 1 2 P1 1P2
M 3(4 1) 2(4) 1(0)
M 3(3) 8
M 1
MAQUINA II
Ejemplo: el mecanismo de correderamanivela del motor de combustin

interna, tiene un mecanismo de 4
elementos con cuatro pares
cinemticos de un movimiento cada
uno. Determine los grados de
donde
libertad del mecanismo.
donde
n4
P1 4
P2 0
sabemos :
M 3 n 1 2 P1 1P2
M 3(4 1) 2(4) 1(0)
M 3(3) 8
M 1
MAQUINA II
Ejemplo: un mecanismo de 4
elementos con 4 pares cinematicos
de un movimiento cada uno.
Determine los grados de libertad
del mecanismo.
n5
P1 6
P2 0
sabemos :
M 3 n 1 2 P1 1P2
M 3(5 1) 2(6) 1(0)
M 3(4) 12
M 0
MAQUINA II
Ejemplo: un mecanismo de 5
elementos con 6 pares
cinematicos de un movimiento
cada uno. Determine los grados
de libertad del mecanismo.
(cuando se unen tres eslabones
por medio de un solo pasador,
se deben contar dos
articulaciones).
donde
donde
n5
P1 6
P2 0
sabemos :
M 3 n 1 2 P1 1P2
M 3(5 1) 2(6) 1(0)
M 3(4) 12
M 0
MAQUINA II
Ejemplo: determine
los grados de
libertad del
siguiente
mecanismo.
Regla 1.- Cada articulacion que conecta n elementos en

el mismo punto debe contarse como:
K=(n-1)
En el mecanismo del paralelogramo anterior existe un
enlace pasivo, por lo que el resultado ser.
M=3(5-1)-2(6)-1(0) +1(enlace pasivo =1)
M=3(4)-12+1
M=1
Quitando el tercer eslabon, el mecanismo sigue
funcionando de la misma manera y con el mismo grado
de libertad.
donde
n4
sabemos :
M 3 n 1 2 P1 1P2
P1 4
M 3(4 1) 2(4) 1(0)
P2 0
M 3(3) 8
M 1
MAQUINA II
CALCULO PARA DETERMINAR EL No.

MECANISMO
Ejemplo: se tiene dos barras articuladas,

unidas a un elemento fijo (bastidor), es
decir, se tiene un mecanismo de tres
elementos con tres pares cinematicos
de un movimiento cada uno. Determine
los grados de libertad del mecanismo.
donde
n3
P1 3
P2 0
sabemos :
M 3 n 1 2 P1 1P2
M 3(3 1) 2(3) 1(0)
M 3(2) 6
M 0
MAQUINA II
Clculo para determinar el No. de

grados de un Mecanismo Plano

Se tienen siete eslabones, 7 pares inferiores,

un contacto de rodamiento-deslizamiento y
un conexin por resorte. sabemos :
donde
M 3 n 1 2 P1 1P2
n7
P1 7
M 3(7 1) 2(7) 1(1) 0(1)
P2 1
M 3
M 3(6) 14 1
MAQUINA II
Ejemplo: determine los grados de libertad

del mecanismo mostrado en la siguiente
figura:

La retroexcavadora tiene doce eslabones (considere

la cabina como el eslabona tierra), doce juntas de
pasador y tres juntas deslizantes (las
combinaciones pistn-cilindro). Observe que el
punto Q en la figura. Tres eslabones estn
conectados por el mismo pasador. Se tienes 2
juntas de pasador en Q, una conectando los
eslabones 9 y 10 y la otra conectando los
donde
eslabones 10 y 11.
sabemos :
n 12
P1 15
P2 0
M 3 n 1 2 P1 1P2
M 3(12 1) 2(15) 1(0)

M 3(11) 30
M 3
MAQUINA II
Ejemplo: determine los grados de libertad del

mecanismo plano:

Utilizando el razonamiento anterior se tiene que para todo mecanismo:
Cada par cinematico de dos movimientos (P 2), se disminuye en numero de

grados de libertad en 4P2 (4 movimientos restringidos por cada par
cinematico de dos movimientos P2).
Cada par cinematico de tres movimientos (P 3), se disminuye en numero de
cinematico de tres movimientos P3).
Cada par cinematico de cuatro movimientos (P 4), se disminuye en numero
de grados de libertad en 2P4 (2 movimientos restringidos por cada par
cinematico de cuatro movimientos P4)
Cada par cinematico de cinco movimientos (P 5), se disminuye en numero
de grados de libertad en 1P5 (1 movimiento restringidos por cada par
cinematico de cinco movimientos P5).
por lo tanto obtenemos la siguiente formula.
M=6(n-1)-5P1-4P2-3P3-2P4-1P5
MAQUINA II
Cada par cinematico de un movimiento (P 1), se disminuye en numero de

cinematico de un movimiento P1).
Es posible encontrar casos en los que los elementos

teniendo magnitudes determinadas y posiciones
espaciales, uno o varios pares cinemticos le impiden
a algn elemento dar uno o mas movimientos.
Esta superposicin de pares cinematicos se denominan
como
enlaces
pasivos
o
restricciones
redundantes.
Debido
a la configuracin del paralelogramo, el
eslabn
puede
moverse.
Este
se
llama
Eslabonamiento sobrerrestringido, en el que el
tercer eslabn a tierra proporciona una restriccin
redundante.
El mecanismo tiene realmente 1 grado de libertad.
MAQUINA II
GRADOS DE LIBERTAD DE UN
MECANISMO
Ejemplo: determine los

grados de libertad del
siguiente mecanismo.
donde
n5
P1 6
P2
Ahora tambin
sabemos
que:
M
6
n
1 5P1 4P2 3P3 2P4 1P5
P3 0
P4 0
P5 0
M 6(5 1) 5(6) 4(0) 3(0) 2(0) 1(0)

M 6(4) 30
M 6
MAQUINA II
CALCULO PARA DETERMINAR EL NUMERO

MECANISMO ESPACIAL
Modelo a escala de una bomba de

petrolero. En la segunda figura las cuatro
barras junto con la cadena impulsora de dos
eslabones diada (eslabones de 5 y 6).
Observe que hay varias opciones para
conectar esta diada al eslabon acoplador 4.
estas permiten el ajuste del alcance de la
carrera, cambiando asi la longuitud de la
porcion de la recta de la curva acopladora.
MAQUINA II
CLASIFICACION
MAQUINA II
Generacin de funcin: es un
eslabonamiento en el que el movimiento
relativo (o fuerzas) entre eslabones
conectados a tierra es de inters. Es la
generacin de funcin, la tarea no requiere
de un punto trazador de trayectoria sobre el
eslabn acoplador.
MAQUINA II
Generacin de movimiento (o gua de

cuerpo rgido): es de inters el
movimiento total del eslabn acoplador:
las coordenadas (x,y) del punto trazador
de trayectoria y la orientacin angular
del eslabn acoplador
el eslabonamiento de cuatro barras es la cadena

mas bsica de estabones conectados por
pasadores que permite movimiento relativo
entres los eslabones, tres eslabones moviles, un
eslabon fijo, y cuatro articulaciones. (Ver figura)
El eslabn conectado a la fuente de potencia se
llama eslabn de entrada (A0A). El eslabn
seguidor conecta el pivote mvil B al pivote B 0
de tierra. El eslabn acoplador o flotante conecta
los pivotes mviles A y B acoplando el eslabon
de entrada con el eslabon de salida. Puntos
sobre el eslabon acoplador (llamados puntos
trazadores de trayectorias) trazan en general
curvas acopladoras algebraicas de sexto orden.
MAQUINA II
MECANISMOS PLANOS
DE CUATRO ELEMENTOS
La grua de amantillado a nivel es un eslabonamiento de

cuatro barras de tipo especial que genera
aproximadamente un movimiento en linea recta del
punto trazador de trayectoria (punto P).
MAQUINA II
Generacion de trayectoria: en la
generacion de trayectoria (primer figura y la
porcion de cuatro barras en la segunda figura),
nos interesa solo la trayectoria de un punto
trazador y no la rotacion del eslabon acoplador.
Las superficies se tocaran en P. supongamos

tambin que la naturaleza de las superficies de
los cilindros es tal que al girar sus respectivos
ejes, no pueda haber deslizamiento entre las.
Entonces la velocidad superficial de A debe ser
igual a la de B, y tanto A como B deben girar
en direcciones tales, que relacionadas entre si,
el elemento de A que esta en contacto con B se
mueve en la misma direccin que el elemento
de B al que toca. Los sentidos de rotacin
MAQUINA II
TRANSMICIONES POR
FRICCION
Si A da N revoluciones por minuto y B da N1

revoluciones por minuto, y
*La velocidad superficial de A =2RN
*La velocidad superficial de B =2 R1 N1
Por lo tanto si la velocidad superficial de A es
igual a la velocidad superficial de B.
2RN=2 R1 N1
N = R1
N1 R
sea que las velocidades angulares de dos
cilindros que giren juntos sin deslizamientos son
inversamente proporcionales a los radios de los
cilindros.
Si se conoce C,N, N1 pueden hallarse los
dimetros de los cilindros resolviendo
simultneamente las ecuaciones anteriores.
MAQUINA II
TRANSMICIONES POR
FRICCION
Cilindros que giran sin

deslizamiento (contacto
interno):
en la siguiente figura, el
cilindro A es hueco, y B esta
dentro de el , de manera
que el contacto tiene lugar
entre la superficie interior
de A y la exterior de B,
esto se llama contacto
interno. Los dos cilindros
giran en el mismo sentido.
MAQUINA II
TRANSMICIONES POR
FRICCION
La distancia entre centros es:

R-R1= C
La relacin de velocidades angulares
tambin se aplica a cilindros con contacto
interno:
N = R1
N1 R
Si se conoce C, N1, N1`, pueden hallarse
los dimetros de los cilindros resolviendo
simultneamente las ecuaciones
anteriores.
MAQUINA II
TRANSMICIONES POR
FRICCION
Conos que giran sin deslizamiento: en los

casos anteriores de los cilindros, las flechas
necesariamente eran paralelas. A menudo se
precisa conectar dos flechas que estn en el
mismo plano, pero que forman cierto ngulo
entre si. Esto se hace por medio de conos
rectos o troncos de conos como se muestra
en la siguiente figura , teniendo los conos en
el mismo vrtice.
MAQUINA II
TRANSMICIONES POR
FRICCION
Conos con igual direccin de rotacin . Los

mismo mtodos generales empleados
anteriormente se aplican a la solucin de
problemas de conos que tienen el mismo
sentido de rotacin, como se muestra en la
siguiente figura.
MAQUINA II
TRANSMICIONES POR
FRICCION
El ngulo alfa es el ngulo cnico abertura del cono A,

beta es el ngulo cnico de B. El ngulo (teta) es el
ngulo entre las flechas, o ngulo de concurrencia. Si se
supone que el ngulo de rotacin es el sentido al que va a
girar la flecha al mirar a lo largo de la misma hacia la
interseccin de los ejes, entonces existen dos casos:
-sentido de rotacin opuesto en las flechas
-el mismo sentido de rotacin en ambas flechas
Dos conos pueden rotar en contacto externo o interno. Sin
embargo, el contacto externo de los conos no significa
necesariamente un sentido de rotacin opuesto, as como
tampoco el contacto interno significa necesariamente el
mismo sentido de rotacin. La clase de contacto, interno o
externo, depende de la combinacin particular de los
ngulos de las flechas, as como de la relacin del sentido,
y de la relacin de velocidad.
MAQUINA II
Transmisiones por
Friccin
-De la figura anterior observamos que la

relacin direccional ha cambiado. Puesto
que:
= +
-las ecuaciones para calcular los ngulos
cnicos son ahora:
MAQUINA II
Transmisiones por Friccin
-en la figura anterior si se aumenta el ngulo

(teta) , permaneciendo constante la relacin de
sentidos y de la velocidad angular (siendo esta
ultima diferente a la unidad), existir un valor de
(teta) tal que el ngulo cnico alfa resulte
mayor de 90, dando lugar a un caso de contacto
interno, como lo muestra la siguiente figura, las
flechas giran aun en sentidos opuestos, de
acuerdo con la definicin antes mencionada. Se
cumplen las mismas ecuaciones.
MAQUINA II
Conos con direccin de rotacin opuesta: la ley

establecida anteriormente, puede utilizarse para
calcular los ngulos cnicos cuando se conoce el
ngulo entre los ejes y la relacin de velocidad.
De la figura anterior observamos:
Usando la identidad trigonomtrica de la resta de

dos ngulos.
Tenemos que:
MAQUINA II
Transmisiones por
Friccin
O bien:
De manera similar para el ngulo alfa:
MAQUINA II
Por lo tanto:
Instrucciones De Montaje De Rodamientos En Ruedas
1.- limpie el interior y el exterior del cubo de

rueda. Elimine melladuras y rebabas, que
podran daar el rodamiento o evitar el
correcto apoyo en los resaltes. Mediante un
casquillo de montaje, instale a presin las tazas
en el cubo hasta que queden apoyadas
correctamente sobre los resalte.
MAQUINA II
Montaje de rodamientos de rodillos cnicos en

ruedas de camiones y remolques
2.-ponga grasa en la cavidad interior de forma que

las aristas de los caminos de rodadura de menor
dimetro de las tazas queden visibles. Si se
emplean placas de retencin de grasa. Ponga grasa
hasta que se forme un anillo que llegue al borde de
la placa. Llene tambin de grasa los espacios entre
caminos de rodadura, los rodillos y la jaula (cono)
3.-Coloque el reten en su posicin monte el

distanciador y el cono interior sobre el mango.
Asegrese que las caras de estos componentes
apoyan adecuadamente. Deslice el cubo sobre el
mango. Tenga cuidado de no daar el reten, el cono
interior y las placas de retencin.
MAQUINA II
4.-monte el cono exterior y la arandela

(si existe) apriete la tuerca hasta que
el cono quede ligeramente apretado al
darle vueltas con la mano. Mientras
aprieta la tuerca, gire el cubo dando
ligeros golpes paraqu los rodillos
asienten bien no golpe el tambor del
freno!
MAQUINA II
Instrucciones De Montaje De Rodamientos En

Ruedas
5.-ajuste: siga las instrucciones del manual del taller

del vehculo. Si no tiene datos suficientes, puede optar
por una de estas dos recomendaciones:
a) afloje la tuerca 1/12 de vuelta (mximo) y fjela.
Compruebe el juego axial con un indicador: debe estar
entre 0.01 y 0.010 pulgadas (en un primer montaje
dejar el valor menor). Ponga la tapa del cubo
previamente llena de grasa para cubrir el espacio entre
la tuerca, rodamiento y tuerca. Al montar el cubo
b) cuando el anillo interior (cono) del rodamiento
exterior lleve ajuste deslizante en el mango, apretar la
tuerca (a la vez que se gira el cubo) con un torque de
20 a 30 libras/pie segn tamao. Despus de aflojar
MAQUINA II

Ruedas
Montaje de rodamientos rgidos en

una hilera de ruedas montados con
manguito distanciador
Desmontaje:
Se desmontan rueda, componentes de
freno y cubo. Seguir el manual del taller.
Desmontar ambos rodamientos y
retenes con un extractor adecuado.
Limpiar el cubo y la flecha
cuidadosamente. Comprobar que los
asientos de rodamientos estn libres de
daos.
MAQUINA II
1.- montar el rodamiento interior (1) hacia adentro

con el resalte del mun de direccin (2) nota. La
fuerza de montaje se aplica contra la cara lateral del
anillo exterior seguir el manual del taller.
2.- lubricar el rodamiento con grasa SKF GRA-EA3 si

el mismo no es obturado. Untar grasa sobre e l labio
obturador y montar el nuevo reten en posicin
correcta
MAQUINA II

Ruedas
3.- montar el rodamiento exterior (3) y el manguito

distanciador (4) sobre el cubo (5) nota. La fuerza
de montaje se aplicara contra la cara lateral del
anillo interior. Lubricar tambin este rodamiento
4.-el cubo (5) se insertara en el mun de
direccin. Nota: la fuerza de montaje no se debe
aplicar contra el anillo exterior ya que de este
modo se podra daar el rodamiento. Seguir el
manual del taller.
5.-se inserta la flecha (6), se aprieta arandela y
tuerca de fijacin (7) con el torque especificado y
se aseguraran.
IMAG
MAQUINA II
Instrucciones De Montaje De
Rodamientos En Ruedas
Inspecciones regulares y una

lubricacin peridica, ayudan a
mantener los rodamientos funcionando
con precisin y por periodos
prolongados. Un mantenimiento
inapropiado o falta del mismo pueden
afectar su funcionamiento y conducir a
reparaciones costosas. La siguiente
informacin proporciona una gua de
mantenimiento preventivo para evitar
fallas prematuras.
MAQUINA II
MAQUINA II
Mantenimiento De
Rodamientos
Mantenimiento De
Rodamientos
Rodamientos sin placas de proteccin u obturacin
Para limpiar adecuadamente un rodamiento sin placas de
proteccin u obturacin se necesita un sesto metlico, un
tanque pequeo con solvente (petrleo o diesel; no se
recomienda utilizar gasolina), una brocha de cerdas duras y
un trapo sin pelusa. El rea de trabajo y el herramental
deben estar libres de polvo u otros contaminantes. Coloque
los rodamientos en el cesto metlico sumergindolo en el
tanque. Deje los rodamientos en el solvente hasta que se
afloje la suciedad, si no se dispone de un sesto metlico
utilice un gancho de alambre para sostener el rodamiento.
Despus de mantener en el solvente lave vigorosamente el
rodamiento con la brocha eliminando cualquier suciedad o
adherencia remanente. Enjuague posteriormente en un
recipiente con solvente limpio y seque los rodamientos.
MAQUINA II
LIMPIEZA
Mantenimiento De
Rodamientos
Los rodamientos que tienen placas de proteccin u
obturacin en ambos lados no es necesario lavarlos con
solvente. Solo deben limpiarse cuidadosamente evitando
que la suciedad penetre en los rodamientos. Los
rodamientos que tienen placas de proteccin u
obturacin en un solo lado deben lavarse de la misma
forma que los rodamientos sin sellos. PRECAUCION:
recuerde que muchos solventes son altamente
inflamables y que deben tomarse precauciones en su
manejo para evitar accidentes. No se debe utilizar
gasolina ya que esta deja una pelcula en el rodamiento
que puede causar la descomposicin de lubricante y
dejar los materiales expuestos sin ninguna proteccin
contra la corrosin.
MAQUINA II
Rodamientos con placas de proteccin u obturacin
Mantenimiento De
Rodamientos
Inspeccione los rodamientos en superficies
limpias. Los rodamientos que son separables
(conos, tazas y rodamientos cilndricos) deben
inspeccionarse mientras estn desensamblados.
Los rodamientos que no puedan desensamblarse
deben inspeccionarse cuidadosamente de
posibles daos. A continuacin se describen las
inspecciones que deben realizarse para detectar
las fallas ms frecuentes que pueden
encontrarse. Siempre debe recordarse que en
caso de duda, es mejor remplazar el rodamiento.
MAQUINA II
INSPECCION
Mantenimiento De
Rodamientos
Verifique si ya existe oxido en la
superficies de montaje de los anillos
interior y exterior del rodamiento. Este
tipo de corrosin es provocado por un
ajuste demasiado flojo en el
alojamiento o el eje. Como
consecuencia de esto, puede existir
una distribucin no uniforme de la
carga sobre el rodamiento.
MAQUINA II
Corrosin por contacto
Mantenimiento De
Rodamientos
Inspeccione las superficies internas del
rodamiento de pequeas fracturas y
partculas desprendidas de material lo cual
se conoce como descascarillado es un
desgaste natural en el rodamiento y
eventualmente provoca la falla del mismo.
Indentaciones
Inspeccione el rodamiento de posibles
marcas, ralladuras o picaduras.
MAQUINA II
Descascarillado
-una de las consideraciones de mayor

importancia cuando se disea un mecanismo
que se impulsa con un motor, es asegurarse de
que la manivela de entrada pueda realizar una
revolucin completa
-los mecanismos en los que ningn eslabn
describe una revolucin completa no serian
tiles para estas aplicaciones. Cuando se trata
de un eslabonamiento de 4 barras, existe una
prueba muy sencilla para saber si se presenta
este caso.
-la ley de grashof no especifica el orden de los
eslabones que se conectan, o cual de los
eslabones de la cadena de cuatro barras es fijo.
MAQUINA II
LEY DE GRASHOF
-para un eslabonamiento plano de cuatro barras, la

suma de las longitudes ms corta y ms larga de los
eslabones no puede ser mayor a la suma de las
longitudes de los dos eslabones restantes , si se
desea que exista una rotacin relativa continua entre
los dos elementos.
-la ley de grashof especifica que uno de los
eslabones, en particular el ms pequeo, gira
continuamente en relacin con los otros tres solo
cuando:
S+l p+q
Si no se satisface esta desigualdad ningn eslabn

efectuara una relacin completa en relacin con el
otro.
MAQUINA II
LEY DE GRASHOF
Si el eslabn ms corto S es adyacente al fijo,

como se muestra en la figura, se obtiene lo que se
conoce como eslabonamiento de manivela
oscilador. El eslabn S es la manivela ya que es
capaz de girar continuamente y el eslabn P, que
solo puede oscilar entre ciertos lmites, es el
oscilador.
MAQUINA II
LEY DE GRASHOF
Si se fija el eslabn opuesto a S, se

obtiene la cuarta inversin, o sea, el
mecanismo de doble oscilador, que
aparece en la siguiente figura. Se observa
que aunque el eslabn S es capaz de
efectuar una revolucin completa, ninguno
de los adyacentes al de referencia puede
hacer lo mismo, ambos deben oscilar entre
lmites, y son por lo tanto, osciladores.
MAQUINA II
LEY DE GRASHOF
Si el eslabn ms corto S es adyacente

al fijo, como se muestra en las figuras,
tambin obtenemos lo que se conoce
como eslabonamiento de oscilador
manivela.
MAQUINA II
LEY DE GRASHOF
El mecanismo de eslabn de arrastre, llamado

tambin eslabonamiento de doble manivela
(eslabonamiento de arrastre), se obtiene
seleccionando el eslabn ms corto S como
eslabn de referencia. En esta inversin, que se
muestra en la siguiente figura, los dos eslabones
adyacentes a S pueden girar en forma continua y
ambos se describen adecuadamente como
manivelas, y por lo general el ms corto de los dos
se usa como entrada.
MAQUINA II
LEY DE GRASHOF
LEY DE GRASHOF
S+l =p+q
Los cuatro posibles mecanismos son los casos
anteriores, pero todos ellos sufren de la condicin
de punto de cambio: las lneas centrales de
todos los eslabones resultan colineales, crendose
tambin una condicin acodada (que ocurre
cuando el de entrada y el acoplador estn
alineados. Los acodamientos son deseables para
obtener una alta ventaja mecnica.
MAQUINA II
Si
LEY DE GRASHOF
Si
Resultan cuatro mecanismos de oscilador

triple tipo no grashof, dependiendo de cual
eslabn es la tierra. Un movimiento
relativo continuo no es posible para este
caso
MAQUINA II
S+l >p+q
LEY DE GRASHOF
SI
l=q
s=p
El eslabonamiento de paralelogramo y
eslabonamiento deltoide son casos especiales del
mecanismo anterior. En el primero, l=q y s=p y los
eslabones cortos estn separados por un largo. Los
cuatro eslabonamientos son de manivela doble si
son controlables atreves de los puntos de cambio.
Este es el nico mecanismo de cuatro barras capaz
de producir movimiento paralelo del acoplador,
pero todas las trayectorias son arcos circulares.
I
MAQUINA II
En la figura se presenta el mecanismo bsico

de corredera manivela, tal y como se
encuentra en la mayora de los motores de
combustin interna de hoy en da. El eslabn
4, el pistn, es impulsado por los gases de
expansin y constituye la entrada; el eslabn 2
la manivela, es la salida impulsada; y el marco
de referencia es el bloque del cilindro, el
eslabn 1. Al invertir los papeles de entrada y
salida, este mismo mecanismo puede servir
como compresora.
MAQUINA II
Inversin Cinemtica
Ejemplo: calcular el ngulo de

transmisin mximo y mnimo del
eslabonamiento de cuatro barras, si
r1=3.0cm; r2=1.0cm; r3=3.5cm y
r4=2.0cm (el ngulo mnimo se
encuentra cuando =0 y el ngulo
mximo se encuentra cuando
=180)
MAQUINA II
Angulo De Transmisin
Por lo tanto, el Angulo de

Transmisin de un eslabonamiento de
cuatro barras est dada por:
MAQUINA II
Ventaja Mecnica
El ngulo entre al acoplador y el seguidor se llama

Angulo de Transmisin. Conforme este disminuye, la
ventaja mecnica se reduce e incluso una cantidad pequea
de friccin har que el mecanismo se cierre o se trabe.
Cuando el seno del ngulo se hace cero la ventaja

mecnica se hace infinita; cuando el impulsor AB es
directamente alineado con el acoplador BC, y ocurre cuando
al manivela est en la posicin AB1, y otra vez cuando se
encuentra en la posicin AB4. Se observa que estas definen
tambin las posiciones extremas de recorrido del oscilador
DC1 Y DC4. Cuando el eslabonamiento de cuatro barras se
encuentra en cualquiera de estas posiciones, la ventaja
mecnica se hace infinita y se dice que el eslabonamiento
tiene una posicin de Volquete.
MAQUINA II
Ventaja Mecnica
La Ventaja Mecnica de un eslabonamiento es la

razn del momento de torsin de salida ejercido por el
eslabn impulsado, al momento de torsin de entrada
que se necesita en el impulsador.
La Ventaja Mecnica de un mecanismo es la razn
instantnea de la fuerza (momento de torsin) de salida
a la fuerza (momento de torsin) de entrada.
La Ventaja Mecnica del eslabonamiento de cuatro
barras es directamente proporcional al seno del ngulo
comprendido entre el acoplador y el seguidor, e
inversamente proporcional al seno del ngulo formado
por el acoplador y el impulsor. Por supuesto estos dos
ngulos y, por ende, la ventaja mecnica cambian en
forma continua conforme se mueve el eslabonamiento.
MAQUINA II
Ventaja Mecnica
Movimiento armnico o modificado

de subida completa o retorno
completo
MAQUINA II
Radio Mnimo De Curvatura Para

Levas De Seguidor Radial y Rodillo
Diagrama De
Desplazamientos
Anlogamente para igualar las velocidades en el punto
C, se iguala el valor de la velocidad del segmento BC con
el de la ecuacin de movimiento semiarmonico de subida
(el movimiento de subida para alcanzar el punto ms
alto).
En
O bien:
Igualando los valores de cada frontera diferente a cero
de las curvas de las derivadas tenemos:
Sabemos que:
MAQUINA II
Por lo tanto:
Diagrama De
Desplazamientos
Para igualar las aceleraciones (curvaturas) en el
punto D, se iguala el valor de la aceleracin de
la ecuacin del movimiento semiarmonico de
subida:
En
O bien:
Con la aceleracin de la ecuacin de movimiento
armnico modificado de retorno completo:
En
MAQUINA II
Por lo tanto:
Diagrama De
Desplazamientos
igualando los valores de cada frontera diferente a
cero de las curvas de las derivadas tenemos:
Sabemos que:
Substituyendo obtenemos:
MAQUINA II
O bien:
Diagrama De
Desplazamientos
Tambin conocemos:
MAQUINA II
Para la compatibilidad geomtrica

tenemos:
Resolviendo simultneamente las 5 ecuaciones

para las incgnitas L1, L3, 1, 3 y 4 se
determinan los valores apropiados de los
parmetros restantes.
Por ende, en resumen se obtiene que:

Elevacin (plg)
Rotacin De La Leva
(rad)
L1=1.4722
1=1.8500=105.9972
L2=1.2500
2=0.7854=45
L3=0.2779
3=0.2743=15.7149
L4=3.0
4=1.8027=103.2871
L5=0.0
5=1.5708=90
MAQUINA II
Diagrama De
Desplazamientos
Ejemplo 3: suponiendo que las caractersticas de

desplazamiento que se encontraron en el ejemplo 2, se
van a lograr mediante una leva de placa con seguidor de
movimiento alternativo y cara plana, determnese la
anchura mnima de la cara y el radio mnimo del circulo
primario para asegurar que el radio de curvatura de la
leva sea mayor que 0.25pulgadas en todo punto.
Solucin:
Con base en el diagrama de desplazamientos del ejemplo 2
se observa que la velocidad mxima ocurre en la seccin
BC y es:
La velocidad mnima ocurre en la seccin DE

(movimiento armnico modificado de retorno completo)
en:
MAQUINA II
Anchura De Cara y Radio Del Circulo Primario
De modo que:
La anchura mnima de la cara es:
MAQUINA II
Conocemos los valores del ejemplo 2, para:
Esto se logra con 1.5915 pulgadas hacia la derecha y

3.3957 pulgadas hacia la izquierda del eje de rotacin de
la leva, y se agrega alguna holgura apropiada a cada
lado.
La aceleracin negativa mnima ocurre en el punto D y
se puede hallar su valor mediante:
En
O bien:
Conocemos los valores del ejemplo 2, para:

De modo que:
MAQUINA II
Se encuentra el radio mnimo del circulo primario.

Entonces los datos del problema, min=0.25 pulgadas y
Y=3 pulgadas( elevacin total). Obtenemos:
Para este clculo se elegira el radio real de crculo primario,

como por ejemplo:
MAQUINA II
Si se usan estos datos en la ecuacin:
Ejemplo 2: dos flechas paralelas conectadas por

medio de cilindros rodantes giran en el mismo
sentido a 150 rpm y 100 rpm respectivamente. El
cilindro ms pequeo tiene un dimetro de 41cm
Cul es la distancia entre los ejes de las flechas?
Solucin:
Sabemos que la relacin de velocidades angulares
es:
MAQUINA II
Transmisin Por
Friccin
La longitud de una banda trapecial o en V se obtiene en forma

completamente similar a la que se utilizo para determinar la
longitud de una banda plana.
Donde:
C=Distancia Entre Ejes
D=Dimetro de paso de la polea mayor
D= Dimetro de paso de la polea menor
Lp=Longitud de paso (o efectiva) de la banda
MAQUINA II
Transmisiones de Bandas V
A menudo se transmite potencia utilizando cables que

corren sobre poleas, las que tienen superficies
ranuradas. Causado se trata de grandes cantidades de
potencia transmitida adentro de edificios, los cables se
hacen de henequn o camo, o algn otro material
similar. Cuando se trata de transmisiones a larga
distancia, o que estn expuestas a la accin de clima
ambiente, se usan cables de acero. En los casos de
potencias pequeas en maquinaria, son comunes las
cuerdas de algodn.
Sistemas de transmisin con cables henequn.
Existen dos sistemas distintos de transmisin por
cables, cada uno de ellos con sus ventajas. Uno de ellos
es:
MAQUINA II
Cables
La forma y proporcines de las ranuras empleadas en muchas de las

poleas para cable de henequn (llamado tambin de manila) depende
un tanto del sistema empleado. En las siguientes figuras, se muestran
dos formas muy empleadas
En la siguiente figura, se ilustra la ranura usada en ruedas locas.
Se observara que los cables tienden a tomar la forma de una cua

tanto en las poleas motrices como en las conducidas, mientras que las
poleas locas corren sobre el fondo de la ranura.
MAQUINA II
Ranuras Para Cable

Henequen
Para determinar si una ranura tiene la

profundidad necesaria en cualquier
caso, puede emplearse la construccin
mostrada en la siguiente figura.
MAQUINA II
Pequeas Cuerdas
En la siguiente figura, donde no es

conveniente sacar la flojedad directamente
de la polea motriz, el cable pasa alrededor
de una polea loca que esta sobre la flecha
conducida, luego sobre la polea de tensin,
y se regresa a la primera ranura de la polea
conducida
MAQUINA II
Sistemas De Transmisin Con Cables Henequn
El sistema americano o sistema continuo: que se

muestra con las siguientes figuras. Alrededor de las poleas
motriz y conducida se enrolla un cable varias veces, y se le
conduce desde la ltima ranura de una polea a la primera
de ala otra por medio de una o mas poleas intermedias que
sirven para mantener tambin una tensin uniforme en todo
el cable. La flojedad deber absorberse en el lado suelto,
precisamente al salir de la polea motriz. Existen dos
maneras de llevarlo a cabo:
En la siguiente figura, el cable esta conducido desde una
ranura exterior desde la rueda motriz hasta la polea de
tensin, y despus de pasar al rededor de ella, se retorna a
la ranura exterior opuesta, en la polea conducida
MAQUINA II
Sistemas De Transmisin
Con Cables Henequn
El sistema ingles o de mltiples cables:

es el ms sencillo de todos y consiste de
cables independientes que corren costado a
costado en las ranuras de las poleas. En la
siguiente figura se muestra la transmisin
grande en que se emplea este sistema.
MAQUINA II
Sistemas De Transmisin Con Cables Henequn
-A menudo se emplean para conectar ejes que no son

paralelos y muy corrientemente la relacin direccional de
estos ejes debe variar. El ejemplo ms comn se tiene en las
poleas hibridas y en armazones de revolucin, en que los
husillos estn impulsados por cuerdas que parten de un
tambor largo, cilndrico, cuyo eje forma ngulos rectos con
los ejes de los husillos. En tales casos, la perpendicular
comn a los dos ejes debe ser contenida en los planos de
las poleas conectadas; ambas poleas pueden estar
ranuradas, o bien una de ellas puede ser cilndrica, como en
el ejemplo mostrado anteriormente.
-La siguiente figura muestra dos poleas ranuradas, cuyos
ejes estn en ngulos rectos entre si, conectadas por medio
de una cuerda que puede correr en cualquier direccin,
siempre y cuando la ranura sea lo suficientemente profunda.
MAQUINA II
Pequeas Cuerdas
-Cuando una cuerda no simplemente pasa sobre

una polea, sino que se asegura a ella un extremo
y se devana sobre ella, la polea constituye lo que
usualmente se conoce como tambor. Un tambor
para un cable redondo es cilndrico, y el cable se
envuelve sobre el en hlices. Cada capa de
enrollado aumenta el radio efectivo del tambor
una cantidad igual al dimetro del cable. Un
tambor para cable plano tiene una anchura igual
a la del cable, el cual esta enrollado en si mismo
en hlices simples, cada una de las cuales
aumenta el radio efectivo una cantidad igual al
espesor del cable.
MAQUINA II
El Tambor
Sean AB y A1 B1las proyecciones del lado de llegada de la cuerda;

pasemos un plano a travs de AB paralelo al eje de la polea;
cortara a la hiprbola CBD del cono que forma un costado de la
ranura. La cuerda descansara sobre la polea desde B hasta i, en
donde abandonara a la hiprbola segn una tangente. Si la
tangente en i cae bien dentro del borde de la polea en C, la
ranura es suficientemente profunda. Usualmente ser suficiente
dibujar, la lnea recta como la ab dentro de la figura mostrada a la
izquierda, y ver si cae bastante dentro del punto que corresponde
a C en la figura mostrada a la derecha.
MAQUINA II
Pequeas Cuerdas
-Son propios para la transmisin de engranes de potencia a

grandes distancias, por ejemplo en ferrocarriles de cable y
funiculares. Su rigidez, peso grande y rpida destruccin
debido a la flexin, los hace sin embargo impropio para su
uso en servicio fabril, en donde la velocidad promedio del
cable puede llegar a 1200 m/min. Ya que la manera ms
sencilla de romper un cable de acero es doblando, los
cables de alambre, hechos por cualquier procedimiento
han demostrado no se satisfactorios para transmisiones
con centros a corta distancia, y de grandes velocidades, a
no ser que los dimetros de las poleas sean
suficientemente grandes como para evitar la flexin del
cable, esforzndolo mas all de su lmite elstico.
-Los cables no soportan sin dao el aplastamiento lateral
causado por las ranuras en forma de V
MAQUINA II
Cables De Acero
CABLES DE ACERO
Su rigidez, peso grande y rpida destruccin debida a la
flexin, los hace sin embargo impropios para su uso en
servicio fabril, en donde la velocidad promedio del cable
puede llegar a los 120 m/min. Ya que la manera mas
sencilla de romper un cable de acero es doblndolo, los
cables de alambre, hechos por cualquier procedimiento
han demostrado no ser satisfactorios para transmisiones
con centros a corta distancia, y de grandes velocidades,
a no ser que los dimetros
de las poleas sean
suficientemente grandes como para evitar la flexin del
cable, esforzndolo mas all de su limite elstico.
Los cables de acero no soportaran
sin dao el
aplastamiento lateral causado por las ranuras en forma
de V.
MAQUINA II
Son propios para la trasmisin de engranes de potencia a

grandes distancias, como por ejemplo en ferrocarriles de
cable y funiculares.
De aqu que sea necesario

construir las poleas con
ranuras tan anchas que el
cable descanse sobre el
fondo redondeado de las
mismas, como se muestra
en la siguiente figura, en
que se ve una seccin de la
llanta
de una polea para
cable de acero. La friccin
aumenta grandemente (y
el desgaste del cable
disminuye) al forrar el
fondo de la ranura
con
algn
material elstico,
como gutapercha, madera
o
cuero,
colocado
en
secciones cortas y forzado
al fondo de la ranura.
MAQUINA II
CABLES DE ACERO
MAQUINA II
ESPECIFICACIONES DE CABLES DE 6 Y
8 CORDONES PARA GRUAS ,
ASCENSORES Y APARATOS ANALOGOS
MAQUINA II
MAQUINA II
MAQUINA II
Figura 1.1 sistema de

control de velocidad.
Seccion1-2 /ejemplos de sistemas de

control.
MAQUINA II
Figura1-3 sistema de control de

temperatura
un proceso de reconocimiento de
Crepancia (error) el controlador envia una seal al calefactor, a

traves de una interfase, un amplificador y un relevador, para
hacer que la temperatura del horno
adquiera un valor
deseadio.
MAQUINA II
Fig.1-2 robot que usa

patrones.
MAQUINA II
Determine los grados de libertad de

los siguientes mecanismos:
CALCULOS PARA DETERMINAR EL

NUMERO DE GRADOS DE LIBERTAD DE
UN MECANISMO PLANO
MAQUINA II
Determine los grados de libertad de los

siguientes mecanismos:
CALCULOS PARA DETERMINAR EL NUMERO

MECANISMO PLANO
donde :
n 9
P1 11
P2 0
donde :
n 7
P1 8
P2 1
sabemos :
M 3 n 1 2 P1 1P2
M 3(9 1) 2(11) 1(0)
M 3(8) 22
M 2
sabemos :
M 3 n 1 2 P1 1P2
sabemos :
donde : M 3 n 1 2 P 1P
1
2
n 8
M 3(8 1) 2(8) 1(1)
P1 8
M 3(7) 16 1
P2 1
sabemos :
donde : M 3 n 1 2 P 1P
1
2
n 6
M 3(7 1) 2(8) 1(1) P1 7
P2 0
donde :
n 12
M 3(6) 16 1
M 1
sabemos :
donde :
P1 15
M 3(12 1) 2(15) 1(0)

M 3(11) 30
P2 0
M 3 n 1 2 P1 1P2
M 3
M 4
M 3(6 1) 2(7) 1(0)

M 3(5) 14
M 1
sabemos :
n 14
M 3 n 1 2 P1 1P2
P1 18
M 3(14 1) 2(18) 1(0)
P2 0
M 3(13) 36
M 3
MAQUINA II

CALCULOS PARA DETERMINAR

EL NUMERO DE GRADOS DE
LIBERTAD DE UN MECANISMO
PLANO
donde :
n 10
P1 12
P2 0
donde :
n8
P1 8
P2 1
sabemos :
M 3 n 1 2 P1 1P2
donde :
M 3(10 1) 2(12) 1(0) n 10

M 3(9) 24
P1 12
M 3
P2 0
sabemos :
M 3 n 1 2 P1 1P2
M 3(8 1) 2(8) 1(1)
M 3(7) 16 1
M 4
donde :
n 10
P1 13
P2 0
sabemos :
M 3 n 1 2 P1 1P2
M 3(10 1) 2(12) 1(0)
M 3(9) 24
M 3
sabemos :
M 3 n 1 2 P1 1P2
M 3(10 1) 2(13) 1(0)
M 3(9) 26
M 1
MAQUINA II
INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA
UNIDAD PROFESIONAL TICOMAN
2 EXAMEN PARCIAL DE DISEO DE ELEMENTOS DE MAQUINA.
NOMBRE: _______________________________________________FECHA______
GRUPO: __________
Resuelva correctamente los siguientes ejercicios:
1.-una barra maciza de acero ABCD como se muestra en la figura 1 tiene
un dimetro de 3 pulgadas, gira libremente en una chumacera en D y
esta cargado en B y C por pares T1=20 plg.k y T2=12plg.k. La flecha
esta conectada a una caja de engranes en A, los cuales estn
asegurados en forma temporal en posicin fija. Determinar el esfuerzo
cortante mximo en cada parte de la barra y el ngulo de torsin en el
extremo D. Suponer L1=20 plg. L2=30plg L3=20plg y un modulo de
rigidez de 11500 ksi.
2.-determinar el dimetro mnimo requerido para una barra circular
maciza sometida a un par de torsin de 32 000 plg*lb. Si el esfuerzo
cortante permisible es de 10 000 psi y el ngulo de torsin permisible
por unidad de longitud es de 1 por 3 ft, considerar un modulo de rigidez
de 11exp6 psi.
3.-la flecha ABC mostrada en la figura 2 se impulsa mediante un motor en
A que desarrolla 300Kw a una velocidad rotacional de 3 Hz. Los engranes
en B y C absorben 120 y 180 Kw respectivamente. Las longitudes de las
dos pociones de ABC son: L1=1.5m L2=0.9m.
Determinar el dimetro requerido si el esfuerzo cortante permisible en
MAQUINA II
Examen anexo en archivo de

word :examen 2do deptal
Figuras del Examen antrior
FIG.2
MAQUINA II
FIG.1
ANGULO DE TRANSMICION
Solucion:
sl pq
25mm 100mm 75mm 90mm
125mm 165mm
Por lo tanto tenemos que un Mecanismo de Manivela

Oscilador.
El angulo de transmicion minomo se encuentra
cuando =0 y el angulo de transmicion maximo es
2
cuando
90=180.
752 100 2 252 2(100)(25) cos 0
min cos
53.1301
1
2(90)(75)
90 2 752 100 2 252 2(100)(25) cos180

max cos1
98.0907
2(90)(75)
MAQUINA II
De la ley de Grashof sabemos que :
Ejemplo:
un
eslabonamiento tiene un
eslabn
de referencia
r1=
100mm,
una
manivela r2=25 mm,
un acoplador r3= 90mm
y un oscilador r4= 75m,
dibujese
el
eslabonamiento
y
encuntrese los valores
mximo y mnimo del
ngulo de transmisin.
Localicense
los
dos
posiciones de volquete y
antense los ngulos de
la
manivela
correspondientes,
as
MAQUINA II
ANGULO DE TRANSMICION
POSICION DE VOLQUETE
Para la posicin de volquete A B1 C1 D tenemos que:
Por la ley de cosenos obtenemos:

2
2
2
(
r
r
)
r
1
2
3
4
cos

2(r2 r3 )
MAQUINA II
La posicin de volquete la obtenemos cuando el impulsor

AB esta directamente alineado con el acoplador BC.
100 2 (25 90) 2 752

cos
40.0737
2(100)(25 90)
Por lo tanto el ngulo de volquete para

esta posicin es:
volquete
90 2 752 100 2 252 2(100)(25) cos 40.0737

cos
59.1332
2
(
90
)(
75
)
MAQUINA II
Sustituyendo los valores tenemos que:
La posicion de volquete la obtenemos cuando el impulsor AB esta
directamente alineado con el acoplador BC.
Por la ley de cosenos obtenemos:

2
2
2
(
r
r
)
r
1 1
3
2
4
cos
2(r1 )(r3 r2 )
MAQUINA II
Para la posiscion de volquete AB4C4D tenemos que:
Sustituyendo los valores

tenemos que:
100 2 (90 25) 2 752
cos
48.5827 180 228.5827
2(100)(90 25)
Por lo tanto el ngulo de volquete para esta

posicin es:
volquete
90 2 752 100 2 252 2(100)(25) cos 228.5827

cos
90.8815
2(90)(75)
MAQUINA II
Cuando se eligen diferentes eslabones

como
referencias para una cadena cinemtica dada, los
movimientos relativos
entre los distintos
eslabones no se alteran; pero sus movimientos
absolutos (los que se miden respecto al de
referencia) pueden cambiar drsticamente.
El proceso de elegir como referencia diferentes
eslabones de una cadena recibe el nombre de
inversin cinemtica.
En una cadena cinemtica de n eslabones, si se
escoge cada uno de ellos sucesivamente como
referencia, se tienen n inversiones cinemticas
distintas de la cadena, es decir n mecanismos
diferentes.
MAQUINA II
INVERSION
CINEMATICA
En la figura se muestra la misma cadena

cinemtica, solo que ahora se ha invertido
y el eslabn
2 queda estacionario. El
eslabn 1, que antes era el de referencia,
gira ahora en torno a la revoluta en A. esta
inversin
del
mecanismo
correderamanivela se utilizo como la base del motor
rotatorio
empleado en los primeros
aviones.
MAQUINA II
INVERSION CINEMATICA
En la figura aparece otra inversin de la

misma cadena
de corredera manivela,
compuesta por el eslabn 3, que antes era
la biela, y que en estas circunstancias
actza como eslabn de referencia. Este
mecanismo se uso para impulsar
las
ruedas de las primeras locomotoras de
vapor, siendo el eslabn 2 una rueda.
MAQUINA II
La cuarta y ultima inversin de la cadena de la

corredera-manivela tiene al pistn, el eslabn 4,
estacionario. Aunque no se encuentra en
motores, si se hace girar la figura 90 en el
mismo sentido del movimiento de las manecillas
del reloj, este mecanismo se puede reconocer
como parte de una bomba de agua para jardn.
MAQUINA II
MAQUINA II
Determine los grados de libertad de los siguientes mecanismos:
MAQUINA II
LEY DE GRASHOF

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