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El Control Automtico

Sistemas de control
Ing. Csar Lpez Aguilar

Qu es el Control Automtico?
El control automtico se puede entender como
la ciencia de la retroalimentacin.
La retroalimentacin es el concepto que
permite regular el comportamiento de
variables del mundo real de acuerdo a un
objetivo deseado

Qu es el Control Automtico?
La retroalimentacin consiste en usar informacin de
la variable que deseamos controlar y compararla con
lo deseado para generar un error y de acuerdo a este
error, actuar sobre el sistema.
Salida
deseada

Compa- error actuador Entrada


racin

Sistema

Salida a
controlar

sensor

Qu es el Control Automtico?
Por ejemplo, si deseamos mantener el buen
aspecto de las plantas de un jardn

Qu es el Control Automtico?
Necesitamos:
Definir la variable de inters (salida)
Candidatos:
El color verde de las plantas
La humedad del terreno
La temperatura ambiente
La variable elegida debe ser medible

Qu es el Control Automtico?
Necesitamos tambin:
Tener una variable (entrada) que afecte el
comportamiento de la salida:
temperatura ambiente
agua de riego
fertilizante
La entrada debe ser manipulable

Qu es el Control Automtico?
Necesitamos tambin:
Alguna manera de medir la salida elegida
(sensor)
Alguna manera de manipular la entrada
elegida (actuador)

Qu es el Control Automtico?
Solucin posible:
Una buena solucin tambin debe considerar
otros factores como el costo y la sencillez:
Salida: verdor y buen estado de las plantas
Entrada: humedad y nutrientes del terreno
Sensor: vista humana
Actuador: dispositivos de riego y fertilizante
activados por el humano.

Qu es el Control Automtico?
La solucin anterior se puede decir que no es
un control automtico,
automtico pues emplea un ser
humano
dentro
del
esquema
de
retroalimentacin.
Sin embargo, las ideas bsicas son las mismas
si se reemplaza al humano por un sensor
electrnico p. ej. Una cmara de video
computarizada y vlvulas electroactuadas.

El Control Automtico y la Teora de Sistemas


Qu es un sistema?
Un sistema es cualquier objeto (real o conceptual)
que consta de

Componentes
Estructura
Entorno

Definiciones
Planta: Objeto, proceso o mquina que se desea controlar
Salida: Variable que indica el comportamiento que deseamos
controlar (debe ser medible)
Entrada: Variable manipulable que afecta el comportamiento
de la planta y por lo tanto la salida
Un sistema de una entrada y
una salida se denomina SISO
(single input, single output)
Si tiene varias entradas y
varias salidas se denomina
MIMO
(multiple
input,
multiple output)

Entrada

Planta

Salida

Definiciones
Sensor: Dispositivo empleado para medir las variables de
inters de la planta (normalmente las salidas)
Actuador: Dispositivo que nos permite manipular las
variables de entrada de la planta.
Controlador: Cualquier dispositivo que genera una accin de
control sobre el actuador para lograr el comportamiento
deseado
Accin de
control

actuador

Entrada

Planta
Salida
medida

Salida

sensor

Definiciones
Control en Lazo Abierto:
No utiliza medicin de la salida real de la planta.
* Se emplea solo cuando se conoce perfectamente el modelo
de la planta y no hay perturbaciones externas ni internas.

Referencia

Accin actuador Entrada


controlador de
control

Planta

Salida

Definiciones
Control en Lazo Cerrado:
Utiliza un lazo de retroalimentacin basado en la
medicin de la salida real de la planta y su
comparacin con la referencia (salida deseada)

Referencia

Accin actuador Entrada


controlador de
control

Planta

Salida

sensor

Definiciones
Perturbaciones: Son variaciones indeseables que afectan el
comportamiento de la planta y por lo tanto su salida.
Pueden ser: Conocidos, desconocidos, constantes, variables,
internos, externos, acotados, no acotados, aleatorios, etc. Pero
en general no son manipulables.
Perturbaciones

Referencia

Accin actuador Entrada


controlador de
control

Planta

Salida

sensor

Cmo disear o elaborar un circuito de control


automtico de un proceso energtico?
1. Conocer un proceso energtico, ejemplo la generacin
de energa elctrica mediante la energa elica, la
generacin de energa elctrica mediante la energa
solar.
2. Definir el sistema de control, es decir considerar al
proceso como una caja negra con una entrada y una
salida.
Entrada

Sistema

Salida a
controla
r

La entrada ser la energa Elica o Potencia elica y la salida


la energa o potencia elctrica

Porqu un sistema es de control?


Un sistema es de control si la salida se controla de modo que
pueda adoptar un valor o cambio en particular de alguna manera
definida. Por ejemplo, en una estacin elica de generacin de
energa elctrica de un solo generador, se requiere un aumento de
la potencia elctrica; esto se consigue desviando el labe del rotor
a la direccin perpendicular del viento. El valor de salida es la
Potencia elctrica que se mide en Kw, se puede definir un valor
750 Kw.
Explicar para una central solar, Central Hidrulica, una estacin
elica de varios generadores, una central trmica a travs de un
grupo electrgeno, una central trmica a travs de calderos.

Caractersticas de un Sistema de control?


1.

El trmino sistema se emplea para describir un conjunto de


componentes que interactan, alrededor de los cuales se dibuja
una frontera imaginaria, de tal manera que solo es de inters la
entrada o entradas y la salida o salidas.

2.

Un sistema puede ser una estacin de generacin o solo un


motor.

3.

Los sistemas de control tienden a ser similares, por ejemplo la


respuesta de un sistema elctrico formado por un capacitor y una
resistencia y la aplicacin sbita de un voltaje tiene la misma
respuesta que un contenedor de lquido al cual se le aplica una
entrada de calor.

4.

Se puede particionar, es decir se puede dividir en varios


subsistemas conectados en serie.

Entrada

Sistema
mecnico

Salida a
controlar
Entrada

Sistema
Mecnico
elctrico

Salida a
controlar