Instituto Universitario Politcnico Santiago Mario Escuela Ing.

Mantenimiento Mecnico

Controles Automticos
Introduccin a los Sistemas

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Ing. Jos ngel Santana

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SISTEMA
Es un conjunto o combinacin de componentes
interconectados, los cuales interaccionan para
realizar una funcin que no es posible obtenerla
con cualquiera de los componentes por separado.
Ejemplo:

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CLASIFICACION DE LOS SISTEMAS

SISTEMA ESTATICO: Si su salida para cualquier
instante de tiempo (t) no depende de los valores
pasados o futuros de la seal de entrada, sino del
valor de la entrada en ese mismo instante de tiempo.
SISTEMA DINAMICO:
Todo lo contrario

del Sistema Esttico.

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MODELAJE DE SISTEMAS
Los sistemas se representan por medio de modelos de ecuaciones
matemticas a travs de una ley Fsica

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CLASIFICACION DE SISTEMAS DINAMICOS

M undo R eal
S is t e m a e n G e n e r a l
S is t e m a a P a r a m e t r o s
D is t r ib u id o s

S is t e m a a P a r a m e t r o s
C o n c e n tra d o s

S is t e m a
E s t o c s t ic o s

S is t e m a
D e t e r m in is t ic o s

S is t e m a N o L in e a le s

S is t e m a L in e a le s
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SISTEMAS LINEALES
Consideraremos que un sistema es lineal si se
cumple el principio de superposicin

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SISTEMA NO LINEAL
Consideraremos que un sistema no es lineal si no
se cumple el principio de superposicin

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SISTEMA LINEAL VARIANTE E INVARIANTE EL TIEMPO

Un Sistema Lineal es invariante en el tiempo, cuando su
relacin entrada-salida no cambia con el tiempo.
Si la relacin entrada-salida del sistema es:
Y (t ) H (t )

El sistema es invariante s solo s, se cumple que:

Y (t k ) H (t k )

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SISTEMAS SEGN LA SEAL DE TRABAJO

Otra forma muy importante de clasificar los sistemas es la
relacionada con el tipo de seal que est presente en l. Y
pueden ser:

Sistema continuo o con seal continua

Sistema Discreto o con seal discreta
Sistema Cuantizado o con seal Cuantizada

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SISTEMA CONTINUO O CON SEAL CONTINUA

Cuando la entrada y la salida de un sistema son
capaces de cambiar en cualquier instante de tiempo,
el Sistema se denominar Sistema Continuo.

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SISTEMA DISCRETO O CON SEAL DISCRETA

Cuando la seales con que operan los sistemas cambian solamente a
tiempo discretos, por ejemplo cada segundo, hora, ao. Adems entre
los instantes en los cuales la variable puede cambiar de valor, la seal
puede o no estar definida o tener un valor constante.

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SISTEMA CUANTIZADO O CON SEAL CUANTIZADA

En sistemas o seales Cuantizadas, las variables

pueden asumir solamente un nmero contable de
valores niveles, pero cambios entre un nivel y otro
ocurren a cualquier instante de tiempo.

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METODOS DE ANALISIS DE SISTEMAS

LINEALES
Hay dos razones:
a).- La mayora de los sistemas de ingeniera son lineales
dentro de cierto rango.
b).- La solucin que describe el comportamiento de un
sistema lineal puede encontrarse de forma matemtica
usando tcnicas generales. Esta es la razn de ms
peso. Existen muy pocos mtodos para analizar los
sistemas lineales

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METODO CLASICO.
Generalmente se utiliza para analizar los sistemas de
una sola entrada y una sola salida, donde se define:
Entrada = Funcin Forzante
Salida = Variable Controlada

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METODOS MAS USADOS

1) Solucin directa de la ecuacin diferencial que describe el sistema
(prcticamente ya no se usa).
2) Transformada de Laplace. Utilizamos la funcin de transferencia y el
anlisis se efecta en el dominio frecuencial complejo con
frecuencia compleja S = + j w.
3) Mtodos frecuenciales; se basan en la transformada de Fourier,
diagramas de Bode, diagramas de Nichols, etc.
4) Simulacin y anlisis en trminos del grfico de flujo. Utilizan
computadoras analgicas y digitales, criterio de Mason para el
grfico de flujo, etc.

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METODO MODERNO
Se emplea en los sistemas de mltiples entradas y
mltiples salidas. Se basa en el uso de las variables de
estado donde la dinmica del sistema se representa por
la ecuacin diferencial de la forma:
X(t) = A X(t) + B U(t)
Pudiendo ser esta ecuacin en forma vectorial o
escalar.
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METODO MODERNO VS METODO CLASICO

Las ventajas del Mtodo moderno sobre el Mtodo

Clsico son:
1) El anlisis se realiza totalmente en el dominio del
tiempo en vez del dominio frecuencial.
2)
Permite incorporar de manera sencilla las
condiciones iniciales.
3)
No est restringido para ecuaciones lineales.
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SISTEMA EN LAZO ABIERTO

Cuando la variable de salida o medida no tiene ninguna
influencia sobre sobre la accin llevada a cabo por el
dispositivo de control.
Representa el ms simple y econmico tipo de control.
Sin embargo, su poca precisin hace que su empleo
sea limitado, excepto en casos donde la precisin
requerida no sea crtica.

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LAZO ABIERTO
El sistema se denomina en Lazo Abierto, ya que no existe
mtodo alguno de comparacin entre la entrada y la
salida.

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LAZO ABIERTO. CARACTERISTICAS Y VENTAJAS

Lazo abierto se caracteriza por:
1. Buena estabilidad
2. Precisin moderada
3. Bastante sensibilidad a las variaciones en condiciones
ambientales o inherentes al sistema tales como: temperatura,
vibracin, variaciones de voltaje de la linea, ruido,
envejecimiento y carga.
4. Respuesta lenta a cambios en la seal de comando.
Ventajas
5. Simplicidad
6. Economa
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LAZO CERRADO
El objetivo principal del control de procesos consiste en mantener
controlada una variable alrededor de una referencia. Para lograrlo,
es necesario reinyectar la informacin relacionada con la variable
de salida o medida. Esto es lo que se llama REALIMENTACION o
Sistema en LAZO CERRADO
En un Sistema de Control de Procesos existen solamente dos tipos
de Realimentacin posible:
Realimentacin positiva.
Realimentacin Negativa
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LAZO CERRADO
Sistema en Lazo cerrado o Realimentado.
Sumador

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REALIMENTACION POSITIVA
La realimentacin positiva aumenta el efecto de las
perturbaciones y conduce a la inestabilidad.
Esto significa que ante un cambio en la seal de entrada o
una perturbacin, el sistema llevar la seal de salida a uno
de los dos extremos (mximo o mnimo).
Este tipo de Realimentacin no se usa jams en el control de
Lazo Cerrado.

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REALIMENTACION NEGATIVA
La Realimentacin Negativa disminuye el efecto de las perturbaciones
y tiende a restablecer el equilibrio entre la referencia y la variable
medida.
Por ejemplo, si en un lazo de control de nivel, este supera el valor de
Referencia, la Realimentacin negativa disminuye el flujo de entrada
del lquido favoreciendo as el restablecimiento de la estabilidad.

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LAZO CERRADO. CARACTERISTICAS Y VENTAJAS

Lazo cerrado se caracteriza por:
1.
2.
3.
4.

Estabilidad moderada o reducida.

Buena precisin.
Bastantes independientes a las variaciones en las
condiciones ambientales.
Respuesta rpidas a cambios en la seal de comando.

Ventajas
5.
Alta precisin.
6.
Flexibilidad.
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COMPONENTES DE UN SISTEMA DE CONTROL

Componentes bsicos de un sistema de control en
Lazo Cerrado se muestran a continuacin:

G1

G2

B
H

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COMANDO (V) y ELEMENTO (A)

COMANDO (V)
Es la entrada al sistema establecida o variada por algn medio
independiente del sistema de control automtico en consideracin.
EL ELEMENTO DE REFERENCIA (A).
Son los elementos que producen una seal proporcional a la seal de
comando

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REFERENCIA REALIMENTACION PRIMARIA

SEAL DE REFERENCIA (R).
Es una seal establecida como referencia para comparacin y es
proporcional al comando (v)
SEAL DE REALIMENTACION PRIMARIA (B).
Es la seal en funcin de la variable controlada y que es
comparada con la seal de referencia para obtener la seal
actuadora.

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SEAL DE ERROR Y ELEMENTO CONTROLADOR (G1)

SEAL ACTUADORA O SEAL DE ERROR (E)
Es la diferencia entre la seal de referencia y la seal de
realimentacin primaria.
ELEMENTOS CONTROLADORES (G1).
Son los elementos que transforman la seal actuadora en la seal
de control

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SEAL DE CONTROL Y SISTEMA CONTROLADO (G2)

SEAL DE CONTROL (M).

Es la cantidad o condicin obtenida de los elementos
controladores y aplicadas al sistema controlado
EL SISTEMA CONTROLADO (G2).
Es aquel elemento que se desea controlar

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VARIABLE CONTROLADA (C) Y REALIMENTACION (H)

VARIABLE CONTROLADA (C).

Es la cantidad o condicin del sistema controlado que
puede ser medida y controlada directamente.
ELEMENTO DE REALIMENTACION (H).
Son los elementos que transforman la cantidad o
condicin controlada en la seal de realimentacin.

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SISTEMA INDIRECTAMENTE CONTROLADO (Z)

SISTEMA INDIRECTAMENTE CONTROLADO (Z).
Es el elemento, proceso o mquina, fuera de la cadena de
realimentacin, y que determina la relacin entre la variable
indirectamente controlada y la variable controlada.
VARIABLE INDIRECTAMENTE CONTROLADA (Q).
Es la cantidad o condicin no empleada directamente para
efectuar control, pero controlada indirectamente en virtud de su
relacin con la variable controlada

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DISTURBANCIA (u).
DISTURBANCIA (u).
Es cualquier seal externa, exceptuando la seal de
referencia, que tiende a afectar la variable controlada.
Ella puede estar o considerarse colocada en cualquiera
de los elementos bsicos que conforman el sistema de
Control.

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DIAGRAMA DE BLOQUES EQUIVALENTES

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DIAGRAMA DE BLOQUES EQUIVALENTES

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DIAGRAMA DE BLOQUES EQUIVALENTES

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