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La Transformada Z
1.
2.
3.
4.
5.
Definicin de la Transformada Z
Propiedades de la Transformada Z
La Transformada Z inversa
Sistemas LTI y dominio Z
Estructuras para la realizacin de
sistemas discretos
1. Definicin de la Transformada Z.
La Transformada Z directa.
La transformada Z de una seal discreta x(n) est definida
como una serie de potencias
X ( z ) Z x(n)
n
x
(
n
)
z
x2(n) = {1, 2, 5, 7, 0, 1}
x3(n) = {0, 0, 1, 2, 5, 7, 0, 1}
x4(n) = {2, 4, 5, 7, 0, 1}
x5(n) = (n)
X5(z) = 1
X ( z ) z re j
x ( n) r
n jn
X ( z)
n jn
x
(
n
)
r
e
x(n)r n e jn
x ( n) r n
X ( z)
x ( n) r n
n0
x ( n)
x ( n)
n
x ( n) r n
n
r
n 1
n 0 r
Im(z)
Plano z
r1
Re(z)
Regin de
convergencia
x ( n) r
n 1
Im(z)
Plano z
r2
Re(z)
Regin de
convergencia
x ( n)
n
n 0 r
r1
r2
Re(z)
Regin de
convergencia
de |X(z)|
r2 < r < r1
X ( z ) x ( n) z
n 0
Causal
Plano z
excepto z =
Anticausal
Plano z
excepto z = y z = 0
Bilateral
r2
|z| > r2
Anticausal
Bilateral
r1
|z| < r1
r1
r2 < |z| < r1
r
2
La Transformada Z inversa.
El procedimiento para transformar una seal del dominio z
al dominio del tiempo se denomina transformada Z inversa.
Se emplea el teorema integral de Cauchy.
Tenemos:
k
X ( z)
x(k ) z
X ( z ) z n 1dz
n 1 k
x
(
k
)
z
dz
X ( z) z
n 1
dz
x(k ) z
n 1 k
dz
1, k n
1
n 1 k
z
dz
2j C
0, k n
Aplicando esta integral tenemos finalmente:
1
n 1
x ( n)
X ( z ) z dz
2j C
Im(z)
Plano z
r1
r2
C
Re(z)
Contorno C para la integral
2. Propiedades de la Transformada Z.
Linealidad.
Si
x1 (n)
z X1 ( z)
x2 ( n )
z X 2 ( z)
Entonces
n
n
Determina la transformada Z ydelalas
ROC
de la x(n)
seal
) y4(3
)]u(n).
seales
= x(n)
(cos =
n[3(2
)u(n)
x(n)
= (sen n)u(n).
Desplazamiento en el tiempo.
Si
Entonces
x( n)
X ( z)
z
x(n k )
z X ( z)
z
Escalado en el dominio z.
Si
x ( n)
z X ( z ) ROC : r1 z r2
Entonces
1
a x ( n)
X (a z ) ROC : a r1 z a r2
n
Inversin temporal.
Si
x( n)
z X ( z ) ROC : r1 z r2
Entonces
1
1
x ( n)
X ( z ) ROC : z
r2
r1
z
Diferenciacin en el dominio z.
Si
Entonces
x( n)
X ( z)
z
dX ( z )
nx(n)
z
dz
z
Determina la seal
TZ dex(n)
la seal
si X(z)
x(n)
= log(1
= nanu(n).
+ az-1) con |z| > |a|.
x1 (n)
X 1 ( z ) x2 ( n )
X 2 ( z)
z
Entonces
x1 (n)
z X 1 ( z ) x2 ( n )
z X 2 ( z)
Entonces
rx1 x2 (l )
z
1
x
(
n
)
x
(
n
l
)
R
(
z
)
X
(
z
)
X
(
z
)
1 2
x1 x2
1
2
Multiplicacin de
dos
secuencias.
z
z
x
(
n
)
X
(
z
)
x
(
n
)
X 2 ( z)
1
1
2
Si
Entonces
1
z 1
x(n) x1 (n) x2 (n)
X ( z)
X 1 (v) X 2 v dv
2j C
v
z
Relacin de Parseval.
Si x1(n) y x2(n) son dos secuencias complejas, entonces
1
1
1
x1 (n) x (n)
X 1 (v) X 2 v dv
2j C
v
n
Siempre que r1lr2l < 1 < r1ur2u, donde r1l < |z| < r1u, y
r2l < |z| < r2u, son las ROC de X1(z) y X2(z).
x(0) lim X ( z )
z
Transformadas Z racionales.
Polos y ceros.
Los ceros de la transformada z son los valores para los
cuales X(z) = 0.
Los polos de la transformada z son los valores para los
cuales X(z) = .
Si X(z) es una funcin racional entonces,
M
N ( z ) b0 b1 z 1 ... bM z M
X ( z)
1
N
D ( z ) a0 a1 z ... a N z
k
b
z
k
k 0
N
a z
k 0
N ( z ) b0 z M z M (b1 / b0 ) z M 1 ... bM / b0
X ( z)
D( z ) a0 z N z N (a1 / a0 ) z N 1 ... a N / a0
Al ser N(z) y D(z) polinomios de z entonces:
N ( z ) b0 M N ( z z1 )( z z 2 )...( z z M )
X ( z)
z
D ( z ) a0
( z p1 )( z p2 )...( z p N )
M
X ( z ) Gz N M
(z z
k 1
N
(z p )
k 1
Donde G b0/a0.
0 n M 1
el resto
x ( n)
an
1
x ( n) a u ( n)
X ( z)
1 az 1
n
ROC : z a
Plano z
0
0
1
Plano z
Plano z
0
0
1
Plano z
Plano z
0
0
1
x(n) na nu (n)
Plano z
Plano z
0
m=2
0
1
m=2
Plano z
Plano z
0
m=2
1
m=2
0
1
Plano z
Plano z
0
m=2
x
1
m=2
x
0
1
rn
Plano z
r=1
rn
Plano z
r
0
Plano z
x m=2
r
0
m=2
H ( z ) h( n) z
k 1
N
k 0
M
k 1
k 0
y (n) ak y (n k ) bk x(n k )
Y ( z ) ak Y ( z ) z k bk X ( z ) z k
k
Y ( z ) 1 ak z X ( z )
k 1
b z
k 0
Y ( z)
H ( z)
X ( z)
k
b
z
k
k 0
N
1 ak z k
k 1
Si bk = 0 para 1 k M tenemos
b0
H ( z)
N
1 ak z k
k 1
b0 z N
N
N k
a
z
k
a0 1
k 0
k
H ( z ) k 0N
1 ak z k
k 1
1
n 1
x ( n)
X ( z ) z dz
2j C
una integral de contorno sobre el camino cerrado C que
encierra al origen y se halla en la ROC de X(z).
Por simplicidad C puede ser una circunferencia dentro de la
ROC de X(z) en el plano z.
Existen tres mtodos empleados su clculo:
1. Clculo directo, mediante la integracin del contorno.
2. Expansin en serie de trminos en z y z-1
3. Expansin de fracciones simples y bsqueda en tabla.
f ( z0 ) si z0 est dentro de C
1
f ( z)
dz
2j C z z0
0 si z0 est fuera de C
De forma general, si existe la derivada de orden (k + 1) de
f(z) y sta no tiene polos en z = z0, entonces
1
f ( z)
dz
k
2j C ( z z0 )
k 1
1 d f ( z ) si z est dentro de C
0
k 1
(k 1)! dz
si z0 est fuera de C
0
n Ai ( z )
1
f ( z)
1
dz
dz
2j C g ( z )
2j C i 1 z zi
n
Ai ( z )
1
dz
C zz
i 1 2j
i
n
Ai ( zi )
i 1
donde
f ( z)
Ai ( z ) ( z zi ) P ( z ) ( z zi )
g ( z)
1
n 1
x ( n)
X
(
z
)
z
dz
2j C
n-1
residuo
de
X(z)z
en z zi
( z z ) X ( z) z
X ( z)
c z
X ( z)
1
1 1.5 z 1 0.5 z 2
N ( z ) b0 b1 z 1 ... bM z M
X ( z)
D ( z ) 1 a1 z 1 ... a N z N
si a0 1, dividimos entre a0.
N ( z ) b0 b1 z 1 ... bM z M
X ( z)
D ( z ) 1 a1 z 1 ... a N z N
La funcin es propia si aN 0 y M < N.
Una funcin racional impropia (M N) es la suma de un
polinomio y una funcin racional propia, y en general puede
expresarse como:
N ( z)
N1 ( z )
1
( M N )
X ( z)
c0 c1 z ... cM N z
D( z )
D( z )
1 3 z 1 116 z 2 13 z 3
X ( z)
1 56 z 1 16 z 2
Primer paso:
Sea X(z) una funcin racional propia, esto es:
N ( z ) b0 b1 z 1 ... bM z M
X ( z)
1
N
D( z ) 1 a1 z ... a N z
con aN 0 y M < N.
Eliminamos las potencias negativas multiplicando por zN:
b0 z N b1 z N 1 ... bM z N M
X ( z)
z N a1 z N 1 ... a N
Como N > M, entonces
X ( z ) b0 z N 1 b1 z N 2 ... bM z N M 1
z
z N a1 z N 1 ... a N
es siempre propia.
AN
X ( z)
A1
A2
...
z
z p1 z p2
z pN
Debemos determinar A1, A2, ..., AN.
( z pk ) X ( z ) ( z pk ) A1
( z pk ) AN
... Ak ...
z
z p1
z pN
Entonces, si z = pk, obtenemos los k-simos coeficientes
( z pk ) X ( z )
Ak
z
z pk
k 1,2,..., N
A1k
A2 k
Alk
...
2
z pk ( z pk )
( z pk ) l
Los coeficientes {Ak} se obtienen de derivaciones sucesivas.
Segundo paso:
Polos diferentes.
De la expansin se sigue que:
1
1
1
X ( z ) A1
A2
... AN
1
1
1 p1 z
1 p2 z
1 p N z 1
La TZI, x(n) = Z-1{X(z)}, se obtiene invirtiendo cada trmino y
efectuando combinacin lineal.
De tablas, los trminos se invierten usando la frmula:
( pk ) n u ( n)
si ROC : z pk
1
Z
n
1
(
p
)
u (n 1) si ROC : z pk
1
p
z
k
k
xk (n) [ Ak ( pk ) n Ak ( pk ) n ]u (n)
Ak Ak e
j k
pk rk e j k
donde k y k son las fases de Ak y pk. Sustituyendo:
Ak
Ak
n
2
A
r
k k cos( k n k )u ( n )
1
1
1 pk z
1 pk z
si la ROC es |z| > |pk| = rk
A
( z pk ) n
Para polos dobles es til la transformada:
1
pz 1
n
Z
np
u ( n)
1 2
(1 pz )
Valida si la ROC es |z| > |p|.
X ( z)
1
1 32 z 1 12 z 2
1 z 1
X ( z)
1 z 1 12 z 2
X ( z)
1
(1 z 1 )(1 z 1 ) 2
X ( z)
1
1
1 32 z 12 z
1 z 1
X ( z)
1 z 1 12 z 2
| z | 1
si ROC es | z | 12
1 | z | 1
2
X ( z)
1
(1 z 1 )(1 z 1 ) 2
Descomposicin de TZ racionales.
Si tenemos
X ( z)
k
b
z
k
k 0
N
1 ak z k
k 1
b0
1
(
1
z
z
k )
k 1
N
1
(
1
p
z
)
k
k 1
X ( z)
M N
k
c
z
k X pr ( z )
k 0
1
1
1
X pr ( z ) A1
A2
... AN
1
1
1
1 p1 z
1 p2 z
1 pN z
A
A
1
1 pz
1 p z 1
donde
A Ap z 1 A A pz 1
1 pz 1 p z 1 pp z 2
b0 b1 z 1
1 a1 z 1 a2 z 2
b0 2 Re( A)
a1 2 Re( p )
2
b1 2 Re( Ap )
a2 p
X ( z)
M N
c z
k 0
donde K1+2K2=N.
K2
bk
b0 k b1k z 1
k
1
2
1
a
z
1
a
z
a
z
k 1
k 1
k
1k
2k
K1
(1 z k z 1 )(1 z k z 1 ) 1 b1k z 1 b2 k z 2
1
1
(1 pk z )(1 pk z ) 1 a1k z 1 a2 k z 2
donde
Suponiendo M = N,
1 bk z 1 K 2 1 b1k z 1 b2 k z 2
X ( z ) b0
1
1
2
1
a
z
1
a
z
a
z
k 1
k 1
k
1k
2k
K1
donde N = K1 + 2K2.
H ( z)
k
b
z
k
k 0
N
1 ak z k
k 0
B( z )
A( z )
k 1
N ( z)
X ( z)
Q( z )
1
1
1
p
z
1
q
z
k 1
k 1
k
k
La transformada inversa nos da
N
k 1
Y ( z ) ak z Y ( z ) y (n) z bk z k X ( z )
k 1
n 1
k 0
Al ser x(n) causal, X+(z) = X(z).
M
Y ( z)
bk z
k 0
N
1 ak z k
k 1
X ( z)
ak z
k 1
n
y
(
n
)
z
n 1
N
1 ak z k
k 1
N0 ( z)
H ( z) X ( z)
A( z )
Donde
N 0 ( z ) ak z
k 1
n
y
(
n
)
z
n 1
Yzi ( z )
A( z )
Entonces:
y (n) y zs (n) y zi (n)
Adems, la respuesta a la entrada cero tiene la forma:
N
y zi (n) Dk ( pk ) n u (n)
k 1
De manera que
N
k 1
A'k Ak Dk
Causalidad y estabilidad.
Un sistema LTI es causal si y solo si la ROC de la funcin
de transferencia es el exterior de un crculo de radio r < ,
incluyendo el punto z = .
Un sistema LTI es estable BIBO si y solo si la ROC de la
funcin del sistema incluye al crculo unitario.
Un sistema LTI causal es estable BIBO si y solo si todos los
polos de H(z) estn dentro del crculo unitario.
3 4 z 1
H ( z)
1 3.5 z 1 1.5 z 2
x1(n) + x2(n)
x(n)
x(n + 1)
x(n)
z -1
x(n - 1)
x(n)
x2(n)
x1(n)
x2(n)
x1(n) x2(n)
ax(n)
Dibujar el diagrama de bloques para: y(n) = 0.25 y(n-1) + 0.5 x(n) + 0.5 x(n-1)
Determinar la ecuacin correspondiente a:
x(n)
z -1
z -1
y(n)
+
-
z -1
z -1
1/3
z -1
Forma directa
La funcin de transferencia de un sistema discreto es:
M
H ( z)
k
b
z
k
k 0
N
1 ak z k
Y ( z)
X ( z)
k 1
k 1
k 0
y (n) ak y (n k ) bk x(n k )
Su realizacin es la siguiente:
x(n)
x(n)
x(n-1)
x(n-2)
x(n-3)
x(n-M)
y(n)
b0
b1
-a1
b2
-a2
b3
bM
-a3
-aN
y(n-1)
y(n-2)
y(n-3)
y(n-N)
y(n)
b0
Y(z)
z-1
z-1
-a1
b1
z-1
H1(z)
Ceros
z-1
-a2
b2
z-1
z-1
z-1
z-1
bM
-aN
H2(z)
Polos
b0
Y(z)
z-1
-a1
-1
H2(z)
Polos
-a2
z-1
b1
b2
H1(z)
Ceros
z-1
-aM
bM
z-1
-aN
Cascada y paralelo
La realizacin en cascada se obtiene reconociendo que los
polos o ceros de la funcin de transferencia H(z) al ser
nmeros reales o conjugados complejos se pueden escribir
de manera factorizada.
1
1
(
1
a
z
)
(
1
b
z
)(
1
b
z
)
i 1 i j 1 j
j
N1
H ( z ) Kz M
N2
1
1
(
1
c
z
)
(
1
d
z
)(
1
b
z
)
k 1 k l 1 l
l
D1
D2
Donde
N1 son nmeros reales de ceros para z = ai
N2 son pares conjugados complejos de ceros z = bj y z = bj*
D1 son nmeros reales de polos para z = ck
D2 son pares conjugados complejos de ceros z = dl y z = dl*
z-1
ck
-ai
Y(z)
H ( z)
(1 b j z 1 )(1 bj z 1 )
1
1
l
(1 d l z )(1 d z )
1 (b j bj ) z 1 b j bj z 2
1 (d l d l ) z 1 d l d l z 2
Y(z)
z-1
dl+dl*
-(bj-bj*)
Estructura de
segundo orden
z-1
-dldl*
bjbj*
e
z
1
l
H ( z ) Ai z 1 Bk
l
1
1
1
1
c
z
(
1
d
z
)(
1
d
z )
i 0
k 1
l 1
k
l
l
M
D1
(1 z 1 ) 3
Realizar la estructura en cascada y paralelo de H ( z )
(1 0.5 z 1 )(1 0.125 z 1 )
Hallar la ecuacin en diferencias de:
x(n)
-0.25
0.25
y(n)
x(n)
-2
y(n)
Bibliografa