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FRECUENCIA
RESPUESTA EN FRECUENCIA
La respuesta en frecuencia es la respuesta del sistema en estado
estacionario ante una entrada sinusoidal de amplitud fija, pero con
la frecuencia variable en un cierto rango.
Ventajas del mtodo de respuesta en frecuencia:
1- La respuesta en frecuencia es fcil de obtener experimentalmente.
2- Es posible estudiar la estabilidad en lazo cerrado a partir de la respuesta en frecuencia en lazo abierto.
3- El mtodo puede aplicarse a sistemas con retardo de transporte.
RESPUESTA EN FRECUENCIA
x(t)
G(s)
y(t)
X(s)
Y(s)
Las caractersticas de respuesta
de un sistema ante una entrada
sinusoidal se pueden obtener
directamente de G(jw) = Y(jw)/X(jw),
donde G(jw) es la F.T. sinusoidal.
Ganancia
Y
Y ( jw)
G( jw)
X
X ( jw)
fase
DIAGRAMA DE BODE
DIAGRAMA DE BODE
Ventajas:
a) En un diagrama log.
la multiplicacin es
convertida en suma y
la divisin en resta.
b) Las asntotas facilitan
la representacin
esquematica del
diagrama de Bode.
Ganancia :
1
|G(j)| = --- |G(j)|dB = - 20 log (Graficando en escala
logartmica, se trata de
|G(j)|dB|w=1rad/s = 0 dB
la ecuacin de una recta
con pendiente 20 dB/dec)
Fase : < G(j) = - / 2
Ganancia :
1
|G(j)| = --- |G(j)|dB = - 20n log (Se trata de ecuacin de
n
una recta con pendiente
|G(j)|dB|w=1rad/s = 0 dB
- 20n dB/dec)
Fase : < G(j) = - n / 2
x
-1/
Ganancia :
1
|G(j)| = ----------- |G(j)|dB = - 10 log(1+22)
1+22
Para 0 puede aproximarse : |G(j)|dB 0 dB
Para : |G(j)|dB - 10 log(22) = -20log 20log
Es la ecuacin de una recta con pendiente 20 dB/dec,
la cual corta al eje 0 dB para = 1/ . En esta frecuencia
el mdulo es 3dB.
: relacin de amortiguamiento
n : frecuencia natural no amort.
X
-n
X
jn1-2
FACTOR CUADRTICO
Frecuencia de resonancia wr
es la frecuencia tal que
|G(jw)| es mxima.
2.
3.
RETARDO DE TRANSPORTE
y(t)
RETARDO DE TRANSPORTE
RETARDO DE TRANSPORTE
K ( Tas + 1) ( Tms + 1)
G(s) = ------------------------------------sN ( T1s + 1) ( Tps + 1)
20 log10 K
w (rad/s)
-20 dB/dec
20 log10 K
w1 = K
0
w=1
w1
w (rad/s)
w1 = K
20 log10 K
0
w=1
w1
w (rad/s)
Identificacin de una
Funcin de Transferencia
a partir de su Diagrama
de Bode
100 (s + 1)
= ----------------s (s + 100)
ESTABILIDAD EN EL DOMINIO
DE LA FRECUENCIA
Estabilidad en el dominio de la
frecuencia / MASB
41
Estabilidad en el dominio de la
frecuencia / MASB
42
Estabilidad en el dominio de la
frecuencia / MASB
43
Estabilidad en el dominio de la
frecuencia / MASB
44
Z=1
P=1
N=Z-P=0
Estabilidad en el dominio de la
frecuencia / MASB
45
Z=0
P=1
N=Z-P=-1
Estabilidad en el dominio de la
frecuencia / MASB
46
Z=1
P=0
N=Z-P=1
Estabilidad en el dominio de la
frecuencia / MASB
47
Estabilidad en el dominio de la
frecuencia / MASB
48
Estabilidad en el dominio de la
frecuencia / MASB
49
50
51
jv
Plano s
F(s)
Plano P(s)
P
-1
Contorno de Nyquist.
Grfica polar de P(s).
P(s) en la
Estabilidad en el dominio de la
frecuencia / MASB
53
K
(T1s 1).(T2 s 1)
P= 0
N=0
Z=0
Estable para K > 0
Estabilidad en el dominio de la
frecuencia / MASB
54
P(s)
K
s.(T1s 1).(T2 s 1)
Tramo 3
Tramo 4
P=0
Tramo 1
Tramo 2
Estabilidad en el dominio de la
frecuencia / MASB
55
P= 0
N=0
Z=0
P= 0
N=2
Z=2
K
G (s)
s.(T1s 1).(T2Estabilidad
s 1) en el dominio de la
frecuencia / MASB
56
Estabilidad en el dominio de la
frecuencia / MASB
57
Estabilidad en el dominio de la
frecuencia / MASB
58
Estabilidad en el dominio de la
frecuencia / MASB
59
ESTABILIDAD RELATIVA
60
ESTABILIDAD RELATIVA
61
ESTABILIDAD RELATIVA
Estabilidad en el dominio de la
frecuencia / MASB
62
ESTABILIDAD RELATIVA
Estabilidad en el dominio de la
frecuencia / MASB
63
ESTABILIDAD RELATIVA
Estabilidad en el dominio de la
frecuencia / MASB
64