UNIVERSIT DEGLI STUDI DI ROMA

LA SAPIENZA
DIPARTIMENTO DI INGEGNERIA ELETTRICA

Tesina di

AUTOMAZIONE INDUSTRIALE

CONTROLLO VETTORIALE SENSORLESS

PER MOTORI AC-BRUSHLESS
di Donato Sciunnache
ANNO
-ACCADEMICO 2002/2003

AZIONAMENTI BRUSHLESS
BRUSHLESS
AZIONAMENTI
Usano un motore sincrono a magneti
permanenti
Piccole potenze, inferiori ai 50 Kw
Semplicit costruttiva
Elevata velocit ed accelerazione

PRINCIPALI CAMPI
CAMPI DUSO
DUSO
PRINCIPALI
Trazione elettrica di piccoli carichi
Macchine utensili a controllo numerico
Automatismi industriali
Robotica
Funzionamento in ambienti ostili

CARATTERISTICHE GENERALI
GENERALI
CARATTERISTICHE
AZIONAMENTI AD ASSE
Destinati ai moti di avanzamento.
Il compito quello di portare in rotazione un albero ad una determinata
velocit, imposta da un opportuno riferimento, indipendentemente dalla
coppia resistente e quindi dalla coppia motrice.

REQUISITI

Totale bidirezionalit dellazionamento con zona morta praticamente

nulla intorno allo zero di velocit, sia in condizioni statiche che
dinamiche.
il rapporto tra velocit massima e minima regolabile deve essere
indicativamente maggiore di 10 con coppia nominale e, passando da
vuoto a carico nominale, la velocit non deve diminuire pi di 1/10
della velocit massima.

CARATTERISTICHE GENERALI
GENERALI
CARATTERISTICHE
AZIONAMENTI A MANDRINO
Destinati ai moti di lavoro dellutensile o del pezzo a seconda del tipo di
macchina.

REQUISITI

Coppia elevata anche alle bassissime velocit.

Controllo di posizione estremamente raffinato al fine di eseguire tagli

di precisione entro le tolleranze imposte.

MOTORE SINCRONO A MAGNETI PERMANENTI

PRO

CONTRO

elevati:
rapporto potenza/peso
affidabilit
capacit di sovraccarico
velocit
assenza di spazzole

costi elevati

problemi:
smagnetizzazione alle alte
temperature
in ambienti con polveri
ferromagnetiche

bassa inerzia
elevate accelerazioni

velocit massima limitata

dalla tensione

calore solo sullo statore

la potenza fornita genera solo

coppia e non campo

funzionamento in ambiente
ostile

MODELLO DEL
DEL MOTORE
MOTORE SINCRONO
SINCRONO
MODELLO
Statore cilindrico con avvolgimento trifase simmetrico che
genera una forza magneto motrice al traferro sinusoidale.

Rotore dotato di magneti permanenti montati sulla

superfice

Dalle equazioni degli avvolgimenti di statore e dai

legami tra i flussi e le correnti, nel riferimento dq0
solidale col rotore, si ha:

= RI
RIdq
+ p
pdq
+ j
jrr
dq
VVdq
dq=
dq +
dq +
dq
dd == LI
LIdd ++
md

md
qq == LLqqIIqq

Dove Vd e Vq sono le proiezioni sugli assi d e q,

solidali col rotore, del vettore tensione.

3 VV sin(t-)
sin(t-)
VVdd == 3
3 VV cos(t-)
cos(t-)
VVqq == 3

Per un motore a magneti permanenti sulla

superficie rotorica con una coppia di poli
statorica, si hanno le equazioni elettriche:
RIdd ++ LpI
LpIdd --
rrLI
LIqq
VVdd == RI
RIqq ++ LpI
LpIqq ++
rr
md
+
rrLI
LIdd
VVqq == RI
md +
Cmm == nn
md
C
mdIIqq
E quella meccanica:
Cee == C
Cll ++ Jp
Jprr ++ B
Brr
C

La coppia erogata Ce risulta dipendente dalla sola

corrente Iq .
Per velocit inferiori alla nominale si mantiene i d=0 e la
componente iq pari al valore massimo consentito (imax) in
modo da lavorare in un tratto a coppia costante e pari
alla massima possibile.
Per velocit superiori alla nominale non si pu pi
mantenere iq=imax perch l'ulteriore aumento della E
richiederebbe una tensione di alimentazione superiore a
quella fornita dall'inverter che gi la massima
disponibile: in tale regione dunque occorre ridurre la iq.
Si pu allora sfruttare tale situazione per introdurre una
componente id negativa e tale che risulti sempre:

Si ha limplementazione in ambiente Matlab:

VARIABILI DINTERESSE
DINTERESSE NEL
NEL MOTORE
MOTORE
VARIABILI
VARIABILI DI
FORZAMENTO

VARIABILI DI
STATO

Vd, Vq

Id, Iq,Ce

DISTURBI

COSTANTI

Cl
INGRESSI

VARIABILI
CONTROLLATE

R, L, md,

J, B
USCITE

FINALITADEL
DEL SISTEMA
SISTEMA DA
DA CONTROLLARE
CONTROLLARE
FINALITA

PORTARE IN ROTAZIONE IL ROTORE A VELOCIT FISSA

PORTARE IN ROTAZIONE IL ROTORE SENZA PROVOCARE

OSCILLAZIONI TORSIONALI

FARE VARIARE LA VELOCIT DI ROTAZIONE NEL

FUNZIONAMENTO A REGIME PERMANENTE ENTRO UN CAMPO
DI ESCURSIONE PREFISSATO

ASSICURARE CHE A REGIME PERMANENTE LA VELOCIT DI

ROTAZIONE NON SI DISCOSTI DI UNA ENTIT PREFISSATA DAL
VALORE DESIDERATO

ASSICURARE CHE IL ROTORE RAGGIUNGA LA VELOCIT DI

REGIME IN UN INTERVALLO DI TEMPO PREFISSATO

OBIETTIVI DEL
DEL CONTROLLO
CONTROLLO
OBIETTIVI
-

RENDERE STABILE IL SISTEMA DA CONTROLLARE

ATTENUARE LEFFETTO DEI DISTURBI DETERMINISTICI E/O

CASUALI SULLA VARIABILE CONTROLLATA

RAGGIUNGERE LA PRECISIONE DESIDERATA NEL

FUNZIONAMENTO A REGIME PERMANENTE

RAGGIUNGERE LA PRECISIONE DESIDERATA

NELLINSEGUIMENTO DELLA VARIABILE DI RIFERIMENTO

RAGGIUNGERE LA ROBUSTEZZA DI COMPORTAMENTO DEL

SISTEMA CONTROLLATO PER VARIAZIONI LIMITATE DEI
PARAMETRI FISICI DEL SISTEMA DA CONTROLLARE

RAGGIUNGERE LA ROBUSTEZZA DI COMPORTAMENTO DEL

SISTEMA CONTROLLATO PER AMPIE VARIAZIONI DEI
PARAMETRI FISICI DEL SISTEMA DA CONTROLLARE

IL CONTROLLO
CONTROLLO VETTORIALE
VETTORIALE
IL
Si basa su unopportuna scelta degli assi d, q
di riferimento utilizzati dal regolatore
dellinverter in modo tale che tale che una
componente della corrente statorica agisca
esclusivamente sul flusso, mentre l'altra sulla
coppia al traferro.
In questo modo il motore sincrono viene
regolato come una macchina c.c. in cui si
agisce separatamente sulla corrente di
eccitazione e su quella di indotto.

passaggio al
al riferimento
riferimento dq,
dq, solidale
solidale col
col
IlIl passaggio
rotore,
effettuato
mediante
la
rotore,

effettuato
mediante
la
trasformazione di
di Park.
Park.
trasformazione
Essa ha
ha la
la propriet
propriet di
di eliminare
eliminare dalle
dalle
Essa
equazioni delle
delle tensioni
tensioni della
della macchina
macchina
equazioni
sincrona tutte
tutte le
le variabili
variabili nel
nel tempo
tempo che
che
sincrona
dipendono dalla
dalla presenza
presenza di
di circuiti
circuiti elettrici
elettrici
dipendono
in moto
moto relativo
relativo ee circuiti
circuiti magnetici
magnetici aa
in
riluttanza variabile.
variabile.
riluttanza

La trasformazione eseguita da:

2
4
2
4
f
cos(

)
cos(

)
cos(

cos( ) cos( 33 ) cos( 33)) ffaa

f qq

2
4

ff KK sin(

2
4
sin(

)
sin(

)
sin(

)
f

)
sin(

)
sin(

)
f
d
3
3
d
3
3

bb

hh
ffcc
ff00
hh
hh
Con k=2/3 ed h=1 per mantenere linvarianza
rispetto alle ampiezze.
Loperazione di antitrasformazione data da:

cos())
ffaa cos(
ff cos(
22 )
cos(

33 )
bb
44 )
ffcc cos(
cos(

33 )

sin())
sin(
22 )
sin(

sin( 33 )
44 )
sin(

sin( 33 )

11
11

11

ffqq

ffdd
ff00

Limplementazione in ambiente Matlab per la

trasformazione :

Limplementazione in ambiente Matlab per

lantitrasformazione :

SCHEMA DI
DI BASE
BASE DI
DI UN
UN
SCHEMA
AZIONAMENTO BRUSHLESS
BRUSHLESS
AZIONAMENTO
Consiste in:

Motore sincrono a magneti permanenti

Convertitore statico
Sensore di posizione
Dispositivo di controllo

SCHEMATIPICO
TIPICO DI
DI CONTROLLO
CONTROLLO VETTORIALE
VETTORIALE
SCHEMA

Inverter
*

Idq*
Regolatore
velocit

i
Regolatore
di corrente

Trasf.
abc > qd0

Motore

Vdq*
Regolatore
di tensione

Idq

Trasf.
qd0 > abc

Iabc
Misura di
corrente
Sensore di
Posizione e
velocit

VARIABILI DINTERESSE
DINTERESSE NEL
NEL SISTEMA
SISTEMA
VARIABILI
VARIABILI DI
FORZAMENTO

DISTURBI

Cl
INGRESSI

VARIABILI DI
STATO

Id, Iq, Vd, Vq

Ce
COSTANTI

VARIABILI
CONTROLLATE

R, L, md,

J, B
USCITE

CONTROLLO VETTORIALE
VETTORIALE SENSORLESS
SENSORLESS
CONTROLLO

Il controllo vettoriale necessita della

posizione angolare e della velocit del
rotore per calcolare le trasformazioni di
Park.
La posizione angolare del rotore fornita
da uno stimatore anzich da un misura
diretta.
Lo stimatore calcola la posizione a partire
da misure di tensione e corrente.

CONTROLLO VETTORIALE SENSORLESS

PRO

CONTRO

maggiore resistenza allusura

costi elevati

fornisce valori praticamente

continui della posizione del
rotore
non soggetto al
riscaldamento del motore
non si basa su misure di
campo ma sul modello del
motore
misurando la temperatura si
pu calcolare il valore della
resistenza per il modello.
funzionamento in ambiente
ostile perch il sistema
protetto.

valori pi approssimati per

basse velocit

occorrono pi strumenti per

la misura di tensioni e
correnti

maggiore complessit
computazionale

ANALISI DEL
DEL SISTEMA
SISTEMA DI
DI CONTROLLO
CONTROLLO
ANALISI
Il sistema costituito da:
Motore sincrono a magneti permanenti (PMSM)
Inverter a tensione impressa
Blocchi di trasformazione e antitrasformazione
dal riferimento statorico a quello rotorico
(trasformata di Park)
Stimatore di velocit e posizione angolare del
rotore
Anello di controllo della corrente
Anello di controllo della velocit

DALLO SCHEMA DEL CONTROLLO VETTORIALE

Inverter
i

Idq*

*
Regolatore
velocit

Regolatore
di corrente

Trasf.
abc > qd0

Vdq*
Regolatore
di tensione

Idq

Trasf.
qd0 > abc

Motore

Iabc
Misura di
corrente
STIMATORE
STIMATORE
Sensore di
Posizione e
velocit

^ ^
^
^

INVERTER A
A TENSIONE
TENSIONE IMPRESSA
IMPRESSA
INVERTER
Nel campo di modulazione larmonica
fondamentale della tensione di uscita
proporzionale al segnale in ingresso.

Linverter pu
pu essere
essere considerato
considerato
Linverter
unamplificatore di
di tensione.
tensione.
unamplificatore
Se il segnale in ingresso ha unampiezza eccessiva, in
uscita si ha la saturazione che accentua leffetto della
dinamica
secondaria
ed
incerta,
portando
allinstabilit.

Si ha limplementazione in ambiente Matlab:

SCHEMA DELLO
DELLO STIMATORE
STIMATORE
SCHEMA
Dal modello matematico del motore:
RIdd ++ LpI
LpIdd --
rrLI
LIqq
VVdd == RI
RIqq ++ LpI
LpIqq ++
rr
md
+
rrLI
LIdd
VVqq == RI
md +
Le due
due equazioni
equazioni forniscono
forniscono due
due
Le
possibili stimatori
stimatori di
di posizione
posizione angolare
angolare
possibili
del rotore.
rotore.
del

Dalla prima:
RIdd ++ LpI
LpIdd --
rrLI
LIqq
VVdd == RI
Da cui:
''
V
V

RI

LI

RI

LI
d
d
d
d
d
d

rr

LI
LI qq

tt

rrdt
dt

00

Si ha limplementazione in ambiente Matlab:

Dalla seconda:
RIqq ++ LpI
LpIqq ++
rr
md
+
rrLI
LIdd
VVqq == RI
md +
Da cui:

RIqq LI
LI
VVqq RI

rr md LILI d
md
d

''
qq

tt

rrdt
dt

00

Si ha limplementazione in ambiente Matlab:

Gli integratori sono realizzati con algoritmo STIFF.

ANELLO DI
DI CONTROLLO
CONTROLLO DELLA
DELLACORRENTE
CORRENTE
ANELLO
La coppia erogata dal motore dipende solo
dalla corrente Iq in quadratura al campo
rotorico.
La componente diretta Id viene mantenuta
nulla per minimizzare la corrente totale e non
avere una riduzione del flusso al traferro.
Si valuta lerrore i e mediante un controllore
PID, si ricava la Vdq* di riferimento per
linverter.

I coefficienti dei controllori PID sono tarati per ottenere:

rapida risposta alle variazioni del riferimento di coppia o
del carico
breve transitorio
oscillazioni

privo

di

sovraelongazioni

ed

ANELLO DI
DI CONTROLLO
CONTROLLO DELLA
DELLAVELOCITA
VELOCITA
ANELLO
La velocit di riferimento * viene
confrontata con quella dello stimatore ^
Il riferimento di corrente Iq* viene generato
dallerrore di velocit mediante un controllore
PID.
Si compensa lerrore dovuto alla stima di
velocit

I coefficienti dei controllori PID sono tarati per ottenere:

rapida
risposta alle variazioni del riferimento di
velocit o del carico
breve transitorio
oscillazioni

privo

di

sovraelongazioni

ed

SISTEMA COMPLESSIVO
COMPLESSIVO
SISTEMA

PROVE E
E TARATURE
TARATURE
PROVE
Il carico considerato
velocit angolare.

proporzionale

alla

Si verifica la bont del transitorio in avviamento,

alle variazioni di velo.
Il metodo di taratura scelto quello del ciclo
limite poich vengono utilizzati regolatori PID.
Si effettuata una prova a pieno carico per
verificare il comportamento del sistema in
condizioni limite.

PARAMETRI DEL
DEL MOTORE
MOTORE
PARAMETRI
ELETTRICI
ELETTRICI

MECCANICI
MECCANICI

Rs = 0.375

B=0

Ls = 5.3 mH

Jm = 0.35 10-3 Kgm2

md = 0.084 Wb
N. coppie polari = 1

Tl = 0.01 NmS/rad

PARAMETRI DEI
DEI REGOLATORI
REGOLATORI
PARAMETRI
ANELLO DI
DI CORRENTE
CORRENTE
ANELLO

Ki = 100

Kp = 30

Kd = 0

ANELLO DI
DI VELOCITA
VELOCITA
ANELLO

Kp = 0.1

Ki = 1

Kd = 0

RISULTATI DELLA
DELLA SIMULAZIONE
SIMULAZIONE
RISULTATI
velocit effettiva [rad/S]

velocit stimata [rad/S]

errore di stima

ERRORE DI STIMA SULLA POSIZIONE ANGOLARE

andamento delle tensioni di fase [V]

GRANDEZZE DELLINVERTER

dettaglio

andamento delle correnti di fase [A]

Iq nel riferimento rotorico

dettaglio

Id nel riferimento rotorico

coppia erogata Te [Nm]

CONCLUSIONI
CONCLUSIONI
Un controllo
controllo sensorless
sensorless pi
pi resistente
resistente
Un
perch non
non soggetto
soggetto ad
ad usura.
usura.
perch
Chiudendo gli
gli anelli,
anelli, gli
gli errori
errori di
di deriva
deriva
Chiudendo
assomigliano aa normali
normali offsets
offsets compensati
compensati
assomigliano
dai controllori.
controllori.
dai
Se la
la stima
stima dellangolo
dellangolo di
di orientamento
orientamento
Se
sufficientemente accurata,
accurata, ilil sistema
sistema
sufficientemente
autocontrollato ed
ed stabile.
stabile.
autocontrollato