INTRODUO

INDUTIVO
CAPACITIVO
ULTRA-SOM
FABRICANTES E MODELOS

Os sensores de presena tm como funo

indicar ou no a presena de uma pessoa ou um
objeto em um determinado ambiente.
Para obter essa funcionalidade, podem-se
usar diferentes mtodos, como: indutivo, capacitivo
e ultra-som. Cada um possui princpios de
funcionamento e caractersticas prprias, como
ser explicado a seguir.

Sensores de
presena indutivos
funcionam gerando
um campo
eletromagntico
sua frente. Quando
um corpo metlico
ferroso ou noferroso entra no
campo, so
induzidas no objeto
correntes de fuga,
que causam perdas
na
energia

FIG. 1 SENSOR INDUTIVO

O sensor consiste de uma bobina sobre um

ncleo de ferrite, um oscilador, um circuito de
disparo de sinais de comando e um circuito de
sada. A figura abaixo esquematiza essas partes.

FIG. 2 SENSOR INDUTIVO

- Quando um objeto metlico penetra no campo, a

perda de energia ocasionada pelas correntes de fuga
no objeto resulta numa amplitude de oscilao
menor, ou at nula.
- A distncia de acionamento do sensor depende da
intensidade do campo eletromagntico, que por sua
vez depende do tamanho da bobina.
A chamada distncia sensora nominal aquela
onde o sensor teoricamente ativo, sem levar em conta
variaes como temperatura e rudo. J a distncia
sensora efetiva ou distncia sensora operacional a
distncia prtica, em condies de funcionamento.
Outro fator que influencia as distncias de
acionamento o material a ser captado pelo sensor. Em
geral, os fabricantes de sensores disponibilizam uma

Sensores de presena capacitivos so

projetados para operar gerando um campo
eletrosttico e detectando mudanas neste
campo causadas quando um alvo se aproxima da
face ativa.

FIG. 3 SENSOR CAPACITIVO

Como mostra a figura, as partes internas do

sensor consistem em uma ponta capacitiva, um
oscilador, um retificador de sinal, um circuito de
filtragem e um circuito de sada.
Na ausncia de um alvo, o oscilador est inativo.
Quando h presena, a capacitncia do circuito
aumentada atravs da ponta de compensao.
Quando a capacitncia atinge um valor prdeterminado, o oscilador ativado, o que ativa o
circuito de sada e faz com que ele comute seu estado
(de aberto para fechado ou vice-versa).
A capacitncia do circuito com a ponta de
compensao determinada pelo tamanho do alvo,
sua constante dieltrica e a distncia at a ponta.
Sendo que o tamanho do alvo e a constante dieltrica
so diretamente proporcionais capacitncia, e a
distncia inversamente proporcional mesma.

Os sensores ultrassnicos operam emitindo e

recebendo ondas sonoras em alta freqncia.
A freqncia geralmente em 200 kHz, que
alta demais para um ouvido do ser humano. A
figura ilustra um sensor este tipo.

FIG. 4 SENSOR ULTRA-SOM

H dois modos bsicos de operao: modo

oposto e modo difuso (eco).
No modo oposto, um sensor emite a onda
sonora e um outro, montado do lado oposto do
emissor, recebe a onda sonora. A figura 5 abaixo
exemplifica este modo de funcionamento.

FIG. 5 SENSOR ULTRA-SOM

J no modo difuso, o mesmo sensor emite a

onda sonora e a recebe de volta. Um esquema
deste modo apresentado na figura:

FIG. 6 SENSOR ULTRA-SOM

A faixa de deteco o alcance dentro do qual o

sensor ultrassnico detectar o alvo sob flutuaes de
temperatura e tenso.
Os sensores ultrassnicos possuem uma zona cega
localizada na face de deteco. O tamanho da zona cega
depende da freqncia do transdutor. Os objetos
localizados dentro de um ponto cego podem no ser
detectados.
Certas
caractersticas
do
alvo
devem
ser
consideradas ao usar os sensores ultrassnicos. Elas
incluem forma do alvo, material, temperatura, tamanho e
posicionamento.
Materiais macios, tais como tecido ou espuma de
borracha so difceis de detectar com tecnologia de
ultra-som difuso porque eles no so refletores de som
adequados. O alvo padro para um sensor ultrassnico
de tipo difuso estabelecido pela Comisso Eletrotcnica

O alvo padro
uma forma quadrada,
possuindo
uma
espessura de 1 mm e
feito de metal com um
fim rolado.
O tamanho do alvo
depende da faixa de
deteco.
Para
os
sensores ultrassnicos
de modo oposto, no
h
padro
estabelecido.
Ao lado na figura
mostrado um grfico
com caractersticas de
um exemplo de sensor
de ultra-som.

Fabricante: Transmeta
Sistemas
Modelo: Sensor de
Presena
Programvel
Caractersticas: Bivolt,
ajuste do temporizador,
ajuste de sensibilidade,
alcance frontal de at
12m
numa angulao de
120.

Fabricante: Gallop
Modelo: Visitor Chime
Caractersticas:
Alimentao
DC com 3 pilhas AA,
alcance
de 4 a 5 metros numa
angulao de 120, 16
toques diferentes.
Preo: R$ 29,99.

Fabricante: Sense
-Sensores e
Instrumentos
Modelo: PS1,5-8GM45-E
Caractersticas:
alimentao
de 10 a 30 VDC, 8mm,
distncia operacional
1,21mm, alvo padro
8x8mm, contato NF,
grau
de proteo IP67.
Preo: R$ 85,00.

Fabricante: Festo
Modelo: SIEN-4B-NS-K-L
Caractersticas:
alimentao
de 10 a 30 VDC,
6,5mm,
distncia operacional
0,8mm, contato NA,
grau de
proteo IP67.
Preo: R$ 80,00.

Fabricante: Metaltex
Modelo: CR30-15DN2
Caractersticas:
alimentao
de 12 a 24 VDC,
30mm,
distncia operacional
15mm,
contato NF.
Preo: R$ 140,00.

 INTRODUO
PTICOS
POTENCIOMETRO
EFEITO HALL
ENCODER
FABRICANTES E MODELOS

Os sensores de posicionamento so
geralmente usados quando se necessita monitorar
a posio de uma pea, como por exemplo tornos
automticos industriais, contagem de produtos ou
at mesmo verificar a posio de um brao de um
rob. Estes sensores tm diversas divises quanto
funcionalidade especifica, as principais so
sensores de posicionamento relativo e absoluto.
Nos sensores relativo a informao enviada
de acordo com a posio anterior, e nos absolutos
os dados se referem a posio especfica.

 Posio linear
Posio angular
De passagem: indicam que foi atingida
uma posio no movimento, os detectores
de fim-de-curso e contadores
De posio: indicam a posio atual de
uma

pea,

usados

posicionamento.

em

medio

Por reflexo: detecta a posio pela luz que

retorna a um foto - sensor (foto - diodo ou foto
- transistor, LDR ), emitida por um LED ou
lmpada e refletida pela pea.

Por interrupo: a luz emitida captada por um

foto - sensor alinhado, que percebe a presena
da pea quando esta intercepta o feixe.

Geralmente usados para a contagem de

peas de uma linha de montagem, e tambm
para indicar o fim do curso.

Vantagens
Vida til alta
Precisos
Diversficado

Desvantagens
Caros
Frgeis
pr - requisitos

Tenso nos extremos de potencimetro linear:

tenso entre o extremo inferior e o centro (eixo)
proporcional posio linear (potencimetro
deslizante) ou angular (rotativo).

Existem potencimetros especiais, de alta

linearidade e dimenses adequadas, de fio
metlico em geral, com menor desgaste.

Vantagens
Baratos
Simples
Absolutos

Desvantagens
Pouco Exato
Baixa resoluo
Impe carga ao sitema

 Os sensores magnticos de efeito Hall

tm seu princpio de funcionamento
baseado na colocao de um im fixo no
eixo rotor e sensores de efeito Hall que
detectam a
passagem do
campo
magntico pelos mesmos, detectando
velocidade e posio do eixo em
movimento.

Sua vida til longa, so robustos e baratos, no

entanto, sua instalao difcil, o que limita sua
aplicao, alm de possuir srias restries
quanto temperatura de operao.

O princpio de funcionamento de um encoder

absoluto e de um encoder incremental
bastante similar, isto , ambos utilizam o
princpio das janelas transparentes e opacas,
com estas interrompendo um feixe de luz e
transformando pulsos luminosos em pulsos
eltricos.

O encoder absoluto possui um importante

diferencial em relao ao encoder incremental: a
posio do encoder incremental dada por
pulsos a partir do pulso zero, enquanto a
posio do encoder absoluto determinada pela
leitura de um cdigo e este nico para cada
posio do seu curso; conseqentemente os
encoders absolutos no perdem a real posio

Cdigo de sada de um encoder absoluto utilizado

para definir a posio absoluta do encoder. O cdigo
mais empregado o binrio, pois este facilmente
manipulado por um circuito relativamente simples e,
com isso, no se faz necessrio nenhum tipo de
converso para se obter a posio real do encoder. O
cdigo extrado diretamente do disco (que est em
rotao). O sincronismo e a aquisio da posio no
momento da variao entre dois cdigos tornam-se
muito difceis.
Se ns pegarmos como exemplo dois cdigos
consecutivos binrios como 7 (01112) e 8 (10002),
notaremos que a variao de zero para um e um
para zero ocorre em todos os bits, e uma leitura feita
no momento da transio pode resultar em um valor
completamente errado como na figura abaixo.

Zona de Mltiplas comutaes em um

encoder absoluto.

 Para solucionar esse problema utilizado um

cdigo binrio chamado "Cdigo Gray", que tem
a particularidade de na comutao de um
nmero para outro somente um bit ser alterado
como podemos verificar na tabela abaixo.

 Enconder absolutos single turn e multi turn.

Como podero observar, existem resolues

mltiplas de 2 e tambm mltiplas de 360, portanto, a
escolha de um ou de outro depender diretamente da

 Quando o nmero bits da resoluo do encoder

no potncia de 2, a propriedade de mudar
somente um nico bit deixa de ser verdadeira no
cdigo Gray. Por exemplo, se tivermos um encoder
absoluto com 12 posies/revoluo, o cdigo o
ilustrado na tabela abaixo

N = X - NPOS / 2onde:
N o valor do off-set.
X = 2 elevado a n = o maior valor mltiplo de dois,
logo aps o NPOS.
NPOS o nmero de posies do encoder absoluto.
Para o nosso exemplo temos (tabela abaixo):
N = (X - 12) / 2 = (16 - 12) / 2 = 2
X = 2 elevado a 4

Fabricante: Metaltex
Modelo: AM52110D6
Caractersticas: contato
reversvel, capacidade
para 21A e 250VCA,
atuador com pino.
Preo: R$ 4,50.
Fabricante: Festo
Modelo: MLO-POT-225-TLF
Caractersticas: alimentao
10 VDC, 225mm de curso,
sinal analgico de sada.

Fabricante: TEKEL
Modelo: TKE45
Caractersticas:
alimentao 5 a 30
VDC, encoder
absoluto, monogiro,
63,5mm, resoluo de
16 bits.
Preo: R$ 1015,67.

 INTRODUO
TIPOS DE SENSORES
FABRICANTES E MODELOS

Os sensores foto-eltricos so os mais

conhecidos e utilizados, tanto na indstria
quanto em escolas e projetos.
A funcionalidade destes sensores
bem diversa, e por isso os sensores fotoeltricos so utilizados em muitos outros
tipos de sensores, como por exemplo os
sensores de posicionamento por encoder
ptico.

O seu princpio de funcionamento o

seguinte: o transmissor composto de um diodo
emissor de luz infravermelho (invisvel a olho nu)
que tramite flash em uma determinada
freqncia.

Quatro Princpios de Deteco:

Sensores Fotoeltricos com Supresso de
Primeiro Plano (FGS)
Deteco de objetos baixos, por ex., em correias
transportadoras. Objetos com altura inferior aos
objetos selecionados so detectados.
Sensores Fotoeltricos com Supresso de
Fundo
(BGS)
Deteco de objetos dentro de uma distncia de
leitura definida. Objetos alm desta distncia no
so detectados.

 Sensores Fotoeltricos com Reflexo Difusa

e Blanking (rea inativa) de Fundo (BGB)
Mesmo princpio que as fotoclulas de supresso
de fundo (BGS), com a diferena que a distncia
entre o plano de fundo e o objeto maior.
Sensores Fotoeltricos, Energeticos
A distncia de leitura e o ponto de chaveamento
podem ser definidos ajustando-se a sensibilidade.

 Controle da passagem de peas por esteiras

transportadores;
Deteco de presena;
Deteco de carros;
Deteco de pequenas peas em espeos
reduzidos;
Entre outras...

 BARREIRA FOTOELTRICA
Sensor: CX-411
Fabricante: Jabu
Distancia sensorial: 10m
Preo: R$439,44
Fabricante: Sunx
Sensor: NA2-N16
Preo: R$835,15

MODELO: CX-422
FABRICANTE: SENSE
DISTANCIA SENSORIAL: 0,1m
PREO: R$399,48

MODELO: OR1KT-EP-A2-J
FABRICANTE: Wenglor Sensoric
do Brasil
DISTANCIA SENSORIAL: 1m
PREO: R$826,25

MODELO: OR4K-18GI70-A
FABRICANTE: SENSE
DISTANCIA SENSORIAL: 4m
PREO: R$224,24

MODELO:OS300-18GI70
FABRICANTE: JABU
DISTANCIA SENSORIAL: 50 A
300mm
PREO: R$226,52

 CMU_CAM
FIM-DE-CURSO
GYRO ACXRS150
ACELERMETRO
ENCODER
GIRMETRO

A CMUcam uma cmera que possibilita a

identificao de cores (verde, vermelho e azul),
atravs de um sistema de rastreamento de cores
ela faz o posicionado em PAN e TILT (eixo x e y).

FIG. 1 CMU_CAM

Sua funo foi posicionar o atirador e dar o

referencial de giro para o rob, enviando os sinais
para o RC (controlador do rob), que so
interpretados pelo seu software de tal forma a
tomar decises apropriadas durante o Perodo
Autnomo,
possibilitando
a
realizao
de
qualquer rota pr-definida, ou at mesmo o
posicionando do atirador durante o Perodo
Controlado.

FIG. 2 CMU_CAM

FUNCIONAMENTO DA CMU

A CMU, aps a passagem de luz pelas

lentes, gera uma voltagem proporcional
quantidade de luz percebida. Essa voltagem
convertida em um nico valor numrico para cada
canal. No caso da CMUcam este valor est numa
faixa de 16 a 240.
H um canal vermelho, um canal azul e dois
canais verdes, cada qual sensvel somente a
sua cor particular de luz. O canal verde extra,
ajuda a encher a grade de modo que cada pixel
possa ser igualmente posicionado atravs do
sensor. A informao extra, tambm parecida
com o olho humano, o qual mais sensvel cor
verde. Por objetivo de simplificao a CMU ignora
o segundo valor verde.

FIG. 3 Adaptador TTL - 232

FIG. 4 CMU_CAM

RASTREAMENTO DE COR

Rastreamento de cor a capacidade de

captar uma imagem, isolar uma cor particular e
extrair informaes sobre a localizao da regio
da imagem que contem apenas aquela cor. Como
por exemplo, supondo que voc tire uma
fotografia que contenha uma bola vermelha sobre
um caminho de terra. Se algum te pedir para
desenhar uma caixa ao redor de qualquer coisa
que contenha cor vermelha, voc poder
perfeitamente desenhar um retngulo ao redor da
bola. Esta a idia bsica por trs do
rastreamento de cor. Voc no precisaria saber
que o objeto uma bola. Voc precisaria somente
ter um conceito de cor vermelha para isolar o
objeto na foto.

FIG. 5 VISUALIZAO DO OBJETO

Para especificar a cor, voc precisa definir um

valor mnimo e mximo permitido para cada um dos
trs canais de cores. Toda cor nica representada
por um set de valor vermelho, verde e azul que
indicam quanto de cada canal incorporado cor
final. A parte trapaceira sobre especificar a cor
que voc precisa definir um alcance de valores
permitidos para cada canal. Desde que a luz no
seja perfeitamente uniforme e a cor do objeto no
seja perfeitamente uniforme, voc precisa favorecer
essas variaes. Entretanto, voc no precisa
repousar muito estes limites, ou varias cores no
desejadas sero aceitas.

Uma vez que voc tem um limite para as

cores que voc deseja rastrear, a CMUcam pega
esses limites e processa a imagem. H muitas
maneiras de voc rastrear cores em uma imagem,
que pode ser totalmente complexo.
A
CMUcam usa um simples algoritmo one-pass que
processa cada novo quadro de imagem vindo
independentemente da cmera. Inicia-se pelo topo
esquerdo da imagem e seqencialmente, examina
cada pixel linha por linha. Se o pixel que esta sendo
inspecionado cair dentro do alcance de cores que o
usurio especificou, isso sinaliza que o pixel
comeou a ser rastreado.

DIFERENCIAO DE QUADROS
Diferenciao de quadros um mtodo de
identificar mudanas em uma serie de imagens.
Dada imagens mltiplas por tempos diferentes de um
mesmo ou similares pontos de viso, possvel
compar-los em ordem para isolar objetos que
podem ter movimento. Usar a diferenciao de
quadros da CMUcam funcionalmente uma boa
maneira de detectar e rastrear tais movimentos na
cena.
Ao invs de armazenar uma imagem
inteira, a CMUcam armazena uma abstrao da
imagem. Usando um processo similar ao processo de
rastreamento de cor, ela ir gerar ou comparar a
imagem linha por linha baseado no dado recebido.

FIG. 6 DIFERENCIAO DE CORES

A CMUcam representa internamente uma imagem

referencial como um posicionamento de 8 por 8
bytes. Quando uma nova imagem lida, ela
tambm convertida a um posicionamento de 8 por 8
bytes. Para procurar variar, cada bloco em uma grade
8x8, subtrado do bloco de imagem referencial
correspondente.

PORTS DE COMUNICAO

A CMUcam tem uma porta serial padro para

comunicar com um computador to bem quanto
uma porta serial TTL para comunicar com o micro
controlador.

DESCRIO (CMU_cam)
Fabricante

OMNIVISION

Preo

$199,95

Fonte

www.ifirobotics.com

Os sensores de toque, tambm chamados de

chaves fim-de-curso, so interruptores acionados
pela prpria pea ou estrutura mecnica. Seu
funcionamento o mesmo de uma chave estilo
push-botton. Se sua sada est normalmente em
nvel baixo, esta vai para nvel alto ao ser ativada,
e vice-versa.
Um exemplo de uso destes sensores so sas
gavetas de toca-discos laser e videocassetes,
indicando se a gaveta est fechada, ou h fita.
Estas
informaes
so
necessrias
ao
microprocessador, para o acionamento dos motores
(e do LED laser). Tambm se usam tais chaves
para limitao de movimento, como no caso de

O ADXRS150 um sensor de velocidade

angular (giroscpio), que utiliza processos de
micro-tratamento de superfcie para implementar
uma funcionalidade completa e um sensor de
velocidade angular de baixo custo integrado com
toda a eletrnica necessria em um nico
dispositivo.

FIG. 1 ESQUEMA ELTRICO

CARACTERSTICAS

oGiroscpio angular completo num nico

dispositivo
oResposta no eixo Z
oRejeio alta vibrao em faixa larga de
freqncias
oRudo de 0.05%/s/Hz
oImpacto de 2000g em operao com
alimentao
oAuto-teste sob comando digital
oSada de sensor de temperatura
oSada de voltagem de referncia precisa
oSada de velocidade angular absoluta para
aplicaes de preciso
oOperao com voltagem nica de 12v
oPequeno e leve (<0.15cc, <0.5gramas)

APLICAES

oSistema de navegao com GPS

oControle de estabilidade de veculos
oUnidades de medidas inerciais
oGuiagem e controle
oEstabilizao de plataforma

DESCRIO (Sensor-YRG-01)
Fabricante

ESD SENSITIVE DEVICE

Preo

$24,95

Fonte

www.ifirobotics.com/ifi-store

O ADXl311 um sensor de acerelao

completo (acelermetro) que utiliza processos de
sada por
tenso proporcional acelerao
medida, a partir de um micro-tratamento na
superfcie de contato.

FIG. 1 ESQUEMA ELTRICO

FIG. 2 DIAGRAMA EM BLOCOS

DESCRIO (Sensor-DAA-01)
Fabricante

ESD SENSITIVE DEVICE

Preo

$24,95

Fonte

www.ifirobotics.com/ifi-store

Um gerador de Pulsos incremental ou

absoluto (encoder) um sensor/transdutor que
converte movimento ou posio mecnica atravs
de um eixo em uma srie de pulsos eletrnicos ou
cdigos (Binrio/Gray).

FIG. 1 ENCODER


CARACTERSTICAS
o At 2540 PPR; sinal de referncia opcional
o Faixa de operao de 0 a 70C ou 0 a 85C opcional
o Mxima freqncia 250 Khz
o Proteo eltrica para inverso de polaridade, curto-circuito na
sada e sobre-tenso
o Eixo: 1/4" ou 3/8"
o Velocidade Mxima: 300 RPM
o Carga Mxima no Eixo: 355 N axial e radial
o Alimentao/Sada: 5-26 Vcc / NPN Open Collector; 5 Vcc /
TTL e 5 a 26 Vcc amplificador diferencial

DESCRIO (Series 61K)

Fabricante

GRAYHILL

Preo

$15,95

Fonte

www.kevin.org

Um Girmetro, em sua forma mais

simplificada, pode ser encarado como um rotor
montado sob uma estrutura que permite uma
liberdade de inclinao em eixo de spin
relativamente base na qual fixado. A essa
estrutura mecnica, d-se o nome de gimbal.
O funcionamento de um girmetro est
baseado em um fato experimental: um corpo com
seu eixo de spin apontando em determinada
direo preserva tal direo em um grau bem
maior se comparado com um corpo no em
rotao.

FIG. 1 ESQUEMA ELTRICO

DESCRIO
Fabricante

ESD SENSITIVE DEVICE

Preo

$25,00

Fonte

www.analog.com