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Universidad Autnoma del Carmen

Facultad de Ingeniera
Campus III
DES DAIT
Tema:
Cinemtica de los cuerpos rgidos
Alumnos:
Medina Cmara Vilma Giselle
Prez Martnez Jocelyne del Carmen
Ramos Ocampo Mara del Socorro
Rodrguez Gil Carlos Alberto
Maestro:
Ing. Edwin Damin Nolasco
Materia:
Dinmica

CINEMTICA
DE LOS
CUERPOS
RGIDOS

MOVIMIENTO PLANO DE UN
CUERPO RGIDO
El movimiento plano de un cuerpo rgido ocurre
cuando todas sus partculas se desplazan a lo
largo de trayectorias equidistantes de un plano
fijo.

TRASLACIN
Posicin:

las localizaciones de los puntos a y b e


el cuerpo se definen por medio de vectores y .
Velocidad: una relacin entre las velocidades
instantneas de A y B se obtiene mediante esta
ecuacin, de la cual resulta .
Aceleracin: al considerar la derivada con
respecto al tiempo de la ecuacin de velocidad

ROTACIN ALREDEDOR DE UN EJE


FIJO
Cuando un cuerpo gira alrededor de un eje fijo,
cualquier punto P localizado en l se desplaza
a lo largo de una trayectoria circular. Se
necesita analizar primero el movimiento
angular del cuerpo alrededor del eje.
Movimiento angular
Posicin angular
Desplazamiento angular

Movimiento angular (A)

Desplazamiento angular (B)


Aceleracin

angular:

Con la ecuacin tambin es posible expresar como


Obtenemos una relacin diferencial entre la
aceleracin angular, la velocidad angular y el
desplazamiento angular.

Aceleracin angular constante:

Velocidad

angular:

La magnitud de este vector se suele medir en

MOVIMIENTO DE UN PUNTO P

Cuando

el cuerpo rgido gira, el punto P se desplaza


a lo largo de una trayectoria circular de radio r con
centro en el punto O.
Posicin y desplazamiento: Si el cuerpo gira
entonces P se desplazar .
Velocidad:
En este caso, la direccin es de cualquier punto
sobre el eje de rotacin al punto P, tenemos


Elproducto

vectorial no es conmutativo, es decir:

.
Aceleracin: Como y , donde ,, y ,

Aceleracin normal
Aceleracin
tangencial

La aceleracin del punto P puede


expresarse en funcin del producto
vectorial. Si consideramos la derivada
con respecto al tiempo de la ecuacin ,
tenemos

Si se recuerda que
ecuacin , se obtiene

y se utiliza la


La

magnitud del primer trmino de la derecha es , y


por la regla de la mano derecha, est en la
direccin de .
La magnitud del segundo trmino es
,

Diagrama de la componente tangencial de la aceleracin (e), plano de la componente tangencial


de la aceleracin (f)

Ejemplo:
Se enrolla una cuerda alrededor de la rueda mostrada en la
figura, la cual inicialmente est en reposo cuando =0, si se
aplica una fuerza a la cuerda y se le imparte una aceleracin
a=(4t)ms2, donde t est en segundos, determine, como una
funcin del tiempo, (a) la velocidad angular de la rueda, y (b) la
posicin angular de la lnea OP en radianes.
Solucin:
Parte (a) la rueda est sometida a rotacin alrededor de un eje
fijo que pasa por el punto O, por tanto, un punto P en la rueda
describe una trayectoria circular y su aceleracin tiene
componentes
tanto
tangenciales
como
normales.
La
componente tangencial esapt=(4t)ms2, puesto que la cuerda
est enrollada alrededor de la rueda y se desplaza tangente a
ella. Por consiguiente, la aceleracin angular de la rueda es
apt=r
4tms2=0.2m
=20trads2

Con este resultado y =ddt, ahora podemos determinar la


velocidad angular de la rueda, puesto que esta ecuacin
relaciona , t y . Al integrar, con la condicin inicial de que =0
cuando t=0, se obtiene
=ddt=20trads2
0d=0t20tdt
=10t2rads
Parte (b). Con este resultado y =ddt, podemos determinar la
posicin angular de OP, puesto que esta ecuacin relaciona ,
y t. Al integrar, con la condicin inicial de que =0 cuando t=0,
tenemos
ddt==10t2rads
0d=0t10t2d
=3.33t3rad

Nota: no se puede utilizar la ecuacin de la


aceleracin angular constante , puesto que es
una funcin del tiempo.

MOVIMIENTO PLANO
GENERAL
Un movimiento plano general siempre puede
considerarse como la suma de una traslacin y
una rotacin.

Diagrama de movimiento plano general

Ejemplo:
El extremo de la barra r en la figura se mantiene en contacto
con la leva por medio de un resorte. Si la leva gira alrededor de
un eje que pasa por el punto O con una aceleracin angular a y
una velocidad angular , determine la velocidad y la aceleracin
de la barra cuando la leva est en una posicin arbitraria .
Solucin:
Ecuacin de coordenadas de posicin. Se eligen las coordenadas
y x para relacionar el movimiento de rotacin del segmento de
la lnea OA en la leva con la traslacin rectilnea de la barra.
Estas coordenadas se miden con respecto al punto fijo O y
pueden relacionarse entre si por medio de trigonometra. Como
oc=cb=rcos, enonces
x=2rcos
Derivadas con respecto al tiempo. Si utilizamos la regla de
clculo de la cadena, tenemos
dxdt=-2rsenddt
v=-2rsen
dvdt=-2rddtsen-2rcosddt
a=-2r(sen+2cos)

LA VELOCIDAD ABSOLUTA
El vector de posicin puede variar en mdulo y
direccin
La velocidad absoluta de un partcula siempre
se puede describir como velocidad lineal
respecto a un punto fijo y respecto a l:


La

relacin entre las velocidades absoluta y relativa


se obtiene derivando respeto al tiempo la ecuacin
de la posicin relativa

Las

derivadas de los vectores unitarios


y se
calculan aplicando la regla de la cadena para la
derivacin, que nos da

tiene por modulo dif y esta dirigido en la direccin


de y

VELOCIDAD RELATIVA
son A y B
Si
dos puntos cualesquiera, sus
posiciones estarn relacionadas. , la velocidad
relativa vendr dada por

La ecuacin de la velocidad relativa es una ecuacin


vectorial que, en el caso del movimiento plano,
tiene dos componentes escalares independientes.


La

ecuacin de la velocidad relativa es una


ecuacin vectorial que, en el caso del movimiento
plano,
tiene
dos
componentes
escalares
independientes.
Las velocidades y las velocidades angulares de los
cuerpos podrn relacionarse igualando las dos
expresiones de las velocidades del punto comn
O sea

figura 13

figura 14

Diagramas de la velocidad relativa

CENTRO INSTANTNEO DE
ROTACIN
El lugar geomtrico de los puntos que define
al IC durante movimiento del cuerpo de llama
centrodo. As que cada punto del centrodo
acta como el IC para el cuerpo solo un
instante de tiempo.
Diagrama de centrodo

Ejemplo:
La barra AB de la figura 18 gira con velocidad angular
antihoraria de 10rads. Cules son las velocidades angulares de
las barras BC y CD?
Solucin:
La velocidad de B debida a la rotacin de la barra AB respecto a
A (figura18.1) es vB=2 ft10rads=20fts

Dibujando

lneas perpendiculares a las direcciones del


movimiento de B y C, localizamos el centro instantneo de la
barra BC (figura 18.2). La velocidad de B es igual al producto
de su distancia desde el centro instantneo de la barra BC
por la velocidad angular
Por lo que . Usando el centro instantneo de la barra BC y su
velocidad angular , podemos determinar la velocidad del
punto C

El ltimo paso es usar la velocidad del punto C para


determinar la velocidad angular de la barra CD respecto al
punto D (figura 18.3)
vc=108fts=8ftCD
De donde se obtiene CD=10rads antihoraria.

figura 18.3

ACELERACIN ABSOLUTA Y
RELATIVA

puede

expresarse en funcin de sus componentes


tangencial y normal; es decir, donde . Por tanto, la
ecuacin de aceleracin relativa se escribe en la
forma

a- movimiento plano

b- diagrama de traslacin

c- diagrama de rotacin alrededor del punto base A

d diagrama de trayectorias

Ejemplo:
La barra AB de la figura esta confinada a moverse a lo largo de
los planos inclinados en A y B. Si la aceleracin del punto A es
de 3ms2 y su velocidad de 2ms, ambas dirigidas hacia abajo
del plano en el instante en que la barra est horizontal,
determine la aceleracin angular de la barra en este instante.

Solucin:
Aplicaremos la ecuacin de aceleracin en los puntos A y B de
la barra. Para hacerlo primero se tiene que determinar la
velocidad angular de la barra. Demuestre que es
=0.283rads por la ecuacin de velocidad o el mtodo de
centros instantneos.
Diagrama cinemtico: como los puntos A y B se mueven a lo
largo de trayectorias de lnea recta, no tienen componentes
de aceleracin normales a las trayectorias como se muestra
en la figura, hay dos incgnitas es decir aB y .

Ecuacin de aceleracin

Al realizar el producto vectorial e igualar los componentes i


y j se obtiene
Al resolver, tenemos

Bibliografa:

Moah Daniel.(13/05/2014).cinemtica de los slidos rgidos.


LinkedIn Corporation.
http://es.slideshare.net/eduardodanny9/cinematica-solidorigidodinamica-del-1-bimestre. (6/10/2015).

William F. Riley. (2005). En Ingeniera Mecnica: Dinmica


(543).Editorial Revert.

Russell C. Hibbeler. (2010). Ingeniera Mecnica Dinmica.


Mxico: Pearson Educacin.

Russell C. Hibbeler. (2006). Mecnica para Ingenieros


Dinmica. Mxico: Compaa Editorial Continental.

Anthony Beford y Wallace Fowler. (1995). Mecnica para


Ingeniera Dinmica. Mxico: Addison Wesley Publishing
Company, Inc.

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