Sistemas de Control en Tiempo Discreto

Introduccin: Tipos de Seales

Sistemas de Control en Tiempo Discreto

Introduccin: Sistema de Control Discreto

Sistemas de Control en Tiempo Discreto

Introduccin: Operaciones Bsicas
Multiplexin y Demultiplexin
Muestreo y Retencin
Conversin A/D (Cuantizacin y
Codificacin)
Conversin D/A (Decodificacin)

Sistemas de Control en Tiempo Discreto

Introduccin: Operaciones Bsicas

Sistemas de Control en Tiempo Discreto

Introduccin: Circuito de Retencin

Es un dispositivo para la reconstruccin de seales continuas, a partir

de una secuencia de valores discretos (seal de tiempo discreto).
Otros tipos: de primer orden, interpolacin poligonal, etc.

Sistemas de Control en Tiempo Discreto

Introduccin: Teorema del Muestreo (NyquistShannon)
El Teorema de Nyquist-Shannon, establece que la
frecuencia mnima de muestreo necesaria para evitar
el aliasing debe ser:
fm>2.BW
BW: ancho de banda de la seal a muestrear
(BW=fmax-fmin)
Para seales con fmin = 0, se puede expresar como,
fm>2.fmax

Sistemas de Control en Tiempo Discreto

Introduccin: Teorema del Muestreo (NyquistShannon)

Aliasing: Las muestras D son un Alias de las muestras B

Sistemas de Control en Tiempo Discreto

Introduccin: Proceso de Muestreo Peridico

Sistemas de Control en Tiempo Discreto

Introduccin: Proceso de Muestreo Peridico

f t f t P t f t t kT t kT P
*
P

k 0

Aproximacin de Tope Plano:

f kT

para kT t kT P

para kT P t k 1T

f P* t

f f kT t kT t kT P

As,

Laplace:

*
P

k 0

L f t
*
P

k o

e kTs e kT P s 1 e Ps
f kT

s
s
s

k 0

f kT e kTs FP* s

Sistemas de Control en Tiempo Discreto

Introduccin: Proceso de Muestreo Peridico
Ps

Aproximacin por series:

e

2
3

Ps
Ps
1 Ps

2!

3!

Si P T entonces e Ps 1 Ps . Luego,

F s P f kT e
*
P

kTs

k 0

f t P f kT t kT
*
P

k 0

Se observa que el ancho de pulso P est actuando como un

atenuador de la seal.
Para evitar este inconveniente, se coloca un dispositivo de retencin
que mantenga el valor de la seal muestreada, quedando las

expresiones finales:
*
f t f kT t kT
k 0

F s f kT e kTs
*

k 0

Sistemas de Control en Tiempo Discreto

Introduccin: Proceso de Muestreo Peridico
Ejemplo: Se tiene un proceso de muestreo peridico como se indica:

Cunto vale el perodo fundamental (cantidad de muestras hasta que

se repite la secuencia) de la seal de tiempo discreto , si la seal de
tiempo continuo tiene una frecuencia de 3 Hz ?

Sistemas de Control en Tiempo Discreto

Representacin de los Sistemas Discretos:
Ecuaciones de Diferencias Finitas
Un sistema de tiempo discreto SISO tiene como representacin la
ecuacin de diferencias general:

xk a1 xk 1 a2 xk 2 an xk n b0uk b1uk 1 b2u k 2 bmuk m

donde ui
instante
Ejemplo:

xj
i
es la entrada en el instante

es la salidaj en el

xk 1 xk 2uk

Se debe leer como que el prximo valor de la salida es igual a su valor

actual menos el doble del valor de la entrada presente
La Ecuacin de Diferencias Finitas para el mundo discreto, es
el equivalente a las ecuaciones diferenciales ordinarias del
mundo continuo.

Sistemas de Control en Tiempo Discreto

Transformada Z: Definicin General
z eTs
k 1, 2, 3,
Dada una secuencia discreta,
para
y haciendo
x kT
en la expresin de la transformada de Laplace de una seal
muestreada, se define a la transformada Z como:

X z Z xk x kT z k
k 0

En detalle:

X s x kT e
*

k 0

kTs

X z x kT z k
z eTs

k 0

Sistemas de Control en Tiempo Discreto

Transformada Z: Ejemplos
f t (t )
Considrese la funcin escaln unitario:

Entonces, F s f kT e
*

k 0

kTs

1 e
k

kTs

k 0

e
k 0

kTs

F z z k
z eTs

k 0

1 xla serie,
x 2 x3
Pero se sabe por convergencia de series que
converge a:
1
xsi 1
1 x
con lo que,

F z 1 z 1 z 2 z 3

F z

1
z

1 z 1 z 1

converger como:

z 1si 1

Sistemas de Control en Tiempo Discreto

Transformada Z: Ejemplos
Considrese ahora la funcin:f t e
Luego,

F s e
*

k 0

akT

kTs

at

e k a s T 1 e a s T e 2 a s T
k 0

*
La convergencia de la serieFes:
s

1
1 e aT e Ts

con lo que,

F z Z e aT
F z

1
1 z 1e aT
z
z e aT

s T
e a para
1

Sistemas de Control en Tiempo Discreto

Transformada Z: Nomenclatura y convenciones
f t

Funcin continua:

f *t

Funcin continua muestreada:

Secuencia:

f kT o f k

para k 0, 1, 2,

F * s
Transformada de Laplace de una funcin continua muestreada:
F z
Transformada Z de una funcin continua muestreada (secuencia):
Formalmente el asterisco * desaparece en la notacin de la
transformada Z ya que la transformada est definida sobre
funciones discretas; sin embargo se puede escribir:
F z Z f t
entendindose que primero se muestrea y luego se aplica la
transformada.

Sistemas de Control en Tiempo Discreto

Transformada Z: Propiedades
Traslacin Real: RETARDO
Sea f t nT

entonces,

F z Z f t nT f k n T z

k 0

Haciendo m k n
ya que f mT 0

Z f t nT z
resulta,
m para
0

f k n T z

k n

k 0

f mT z

m 0

, queda finalmente:

Z f t nT z n F z

Sistemas de Control en Tiempo Discreto

Transformada Z: Propiedades
Traslacin Real: ADELANTO. fSea
t nT

entonces,

F z Z f t nT f k n T z

k 0

n 1

Representando f mT z
finalmente:

f k n T z

k n

k 0

Z f t nT z
resulta

Haciendo m k n

f mT z

mn

a las condiciones iniciales, queda

m 0

n 1

Z f t nT z F z f mT z m
m 0

EJEMPLO:

Z f t 3T z 3 F z z 3 f 0 z 2 f1 zf 2

Sistemas de Control en Tiempo Discreto

Transformada Z: Propiedades
CONVOLUCIN REAL

k 0

f1 kT f 2 n k T F1 z F2 z

Se recuerda que en tiempo continuo, la convolucin real es:

f1 f 2 t d F1 s F2 s

EJERCICIO: Demostrar la convolucin real en tiempo discreto.

Sistemas de Control en Tiempo Discreto

Transformada Z: Ejemplo
Hallar la transformada
X z
xk 2 3xk 1 2 xk 0
SOLUCIN:
Se tiene que,
luego,
de donde:

dadas, la ecuacin de diferencias

x0 0
y las condiciones iniciales,
x1 1
Z xk 1 y zX z

Z xk 2 z 2 X z z

z 2 X z z 3 zX z 2 X z 0
X z

z
z 2 3z 2

Obsrvese que se ha obtenido una funcin racional en Z,

equivalente a la funcin racional en el plano S que se obtiene
para una ecuacin diferencial en tiempo continuo.