Accin Integral

DINAMICA Y CONTROL DE PROCESOS

PLASCENCIA MARTINEZ DAMIAN
FRANCISCO

 Un controlador PID se caracteriza por

combinar tres acciones (P, I y D)
mediante el siguiente algoritmo de
control:

CONTROLADOR
PID BSICO

Este algoritmo est considerado como el

PID estndar por la ISA (Instrument Society
of America).

 Accin proporcional (P):es la accin que

produce una seal proporcional a la desviacin de
la salida del proceso respecto al punto de
consigna.
Accin integral (I):es la accin que produce
una seal de control proporcional al tiempo que la
salida del proceso ha sido diferente del punto de
consigna.

TRMINOS
BSICOS

Accin derivativa (D):es la accin que produce

una seal de control proporcional a la velocidad
con que la salida del proceso est cambiando
respecto del punto de consigna.
Constante de tiempo integral (Ti):es el
tiempo, generalmente expresado en minutos, que
debe transcurrir para que la accin integral
alcance (iguale o repita) a la accin proporcional.
Constante de tiempo derivativa (Td):es el
intervalo de tiempo, generalmente expresado en
minutos, en el que la accin derivativa adelanta a
la accin proporcional.

RESPUESTAS
CARACTERISTIC
AS

La accin proporcional vara

instantneamente con el error y alcanza
un valor estacionario cuando lo alcanza
ste.
La accin integral tiene en cuenta la
historia pasada del error y se anula
cuando se hace cero.
La accin derivativa predice los cambios
en el error y se anula cuando alcanza un
valor estacionario.

 Se observan los siguientes hechos

caractersticos cuando aumenta la
ganancia Kpdel controlador

CONTROLADOR

 Esta accin elimina el problema del error

en estado estacionario frente a
perturbaciones de carga constante. Por
eso se utiliza para determinar de forma
automtica el valor correcto de u0.
Adems se usa para corregir el error en
rgimen permanente.

ACCIN
INTEGRAL

Otra de las razones intuitivas que ayuda a

comprender los beneficios de la accin
integral es que, cuando se introduce, la
existencia de un pequeo error durante
un intervalo prolongado de tiempo puede
dar lugar a un gran valor de la seal de
control.

 El caso particular en el que Ties infinito

se corresponde con el control P. Al
introducir la accin integral se observa
que:
El error en estado estacionario se elimina
cuando Titiene valores finitos.

ACCIN
INTEGRAL

Cuando Tidisminuye (mayor accin

integral) la respuesta se hace cada vez
ms oscilatoria, pudiendo en ltimo
trmino llegar a inestabilizar el sistema.

ACCIN
DERIVATIV
A

Uno de los problemas del controlador PI y

que limita su comportamiento es que solo
considera los valores del error que han
ocurrido en el pasado, es decir, no intenta
predecir lo que pasar con la seal en un
futuro inmediato.
La accin derivativa realiza ese tipo de
compensacin, que se basa en introducir
una accin de prediccin sobre la seal
de error. Una forma sencilla de predecir
es extrapolar la curva de error a lo largo
de su tangente. El algoritmo de la accin
derivativa es el siguiente:

 El parmetro Tdes el tiempo derivativo y puede

interpretarse como un horizonte de prediccin.
Al basar la accin de control en la salida
predicha, es posible mejorar el amortiguamiento
de un sistema oscilatorio

ACCIN
DERIVATIV
A

En la figura anterior se puede ver que las

oscilaciones se amortiguan cuando se utiliza la
accin derivativa. A medida que T daumenta la
salida se va aproximando cada vez ms a una
exponencial.

 El controlador PID combina en un nico

controlador la mejor caracterstica de
estabilidad del controlador PD con la
ausencia de error en estado estacionario
del controlador PI.

CONTROLADOR

PID

La adicin de la accin integral a un

controlador PD es esencialmente lo
mismo que aadir dicha accin a un
controlador P.