Republica Bolivariana de Venezuela

Ministerio del Poder Popular para la Educacin Superior

Universidad Nacional Experimental Dr. Rafael Mara Baralt
Programa de Ingeniera y Tecnologa
San Pedro, estado Zulia

Controles Automticos
Unidad II: Temas 4,5,6 programa UNERMB

Profesor:
Ing. Elba Sandoval
MsC. Ingeniera de Control y
Automatizacin de Procesos
Industriales

TEMA III: ANLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA

La respuesta transitoria es la parte de la respuesta de un sistema
que se presenta cuando hay un cambio en una entrada y desaparece
despus de un breve intervalo de tiempo.
La respuesta en estado estable es la respuesta que permanece
despus que desaparecen todos los transitorios.

Sistemas de primer orden

Desde el punto de vista matemtico se representan por
ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden. Estos
sistemas pueden ser:
Elctricos, mecnicos traslacionales, mecnicos rotacionales,
trmicos, hidrulicos, electromecnicos.
Sistemas de segundo orden:
Desde el punto de vista matemtico se representan por
ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo

orden. Estos

sistemas pueden ser:

Elctricos, mecnicos traslacionales, mecnicos rotacionales,
trmicos, hidrulicos, electromecnicos.

TEMA 5: ESTABILIDAD DE UN SISTEMA DE CONTROL

Un requerimiento importante para un sistema de control es que debe ser
estable, es decir que si al sistema se aplica una entrada de magnitud finita,
entonces la salida debera tambin ser finita y de ningn modo infinita.
Para los sistemas lineales el requerimiento de estabilidad se puede definir en
trminos de los polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado.
Los polos son las races del polinomio del denominador de la funcin de
transferencia y los ceros las races del polinomio del numerador de la funcin de
transferencia.
Un sistema se puede definir como estable si toda entrada acotada, es decir
finita, produce una salida acotada o infinita.
La condicin de estabilidad tambin se puede expresar como que un sistema
es estable si al excitarlo con un impulso la salida regresa eventualmente a cero.
Los sistemas de control en lazo abierto son inherentemente estables. Una
entrada finita produce una salida finita y en que forma indefinida no cambia con
el tiempo.

En los sistemas de control en lazo abierto al incrementar la funcin de

transferencia de un elemento en tales sistemas no tiene efecto en la estabilidad
del propio sistema.
Ejemplo:
En una maquina dispensadora de chocolates, Asumiendo que la maquina
dispensadora es un sistema de lazo abierto, al insertar correctamente el dinero ,
la maquina le dar el chocolate, no continuara dando barras en forma indefinida.
Al cambiar el tipo de barra de chocolate que tenga la maquina y su costo en
forma independiente esto no tendr efecto sobre la estabilidad del sistema.
En los sistemas de control en lazo cerrado pueden mostrar inestabilidad, ya
que se pueden presentar como resultados de tiempos de retardos que ocurren
entre el cambio de la variable y la seal de realimentacin que resulta de la
respuesta de un sistema.
Ejemplo:
Un sistema de control de un brazo robtico o la mano de un borracho, que debe
levantar una taza de caf.

La mano se mueve hacia la tasa de caf y si en ese movimiento desva hacia

la derecha en la trayectoria requerida, es un retardo porque no lo logro, se enva
una seal a la mano para iniciar nuevamente el movimiento, esta seal continua
en la situacin ideal hasta que la mano logre alcanzar la tasa de caf.
Sin embargo si hay tiempos de retardos en el sistema, la accin puede
continuar por un tiempo prolongado y la mano puede sobrepasar la trayectoria
requerida antes que el sistema reaccione.
El ciclo entero se puede repetir dirigindose la mano hacia adelante o hacia
tras, de un lado a otro de la trayectoria requerida, de esta manera una
perturbacin inicial puede producir una situacin inestable.
La inestabilidad depende de la funcin de transferencia de la trayectoria
directa, puesto que un valor grande para esta resultara en un gran movimiento
de la mano durante el tiempo de retardo.

Entre muchas formas de especificaciones de desempeo usadas en el diseo

de sistema de control, el mas importante requerimiento es que el sistema debe
ser estable. Un sistema inestable es generalmente considerado intil.
Entonces al disear un sistema de control, se debe ser capaz de predecir el
comportamiento dinmico a partir del conocimiento de sus componentes y la
caracterstica mas importante del comportamiento dinmico de un sistema de
control, es la ESTABILIDAD ABSOLUTA, es decir si un sistema es estable o es
inestable.
Un sistema de control esta en equilibrio, si en ausencia de cualquier
perturbacin, la salida permanece en el mismo estado
un sistema de control lineal e invariante en el tiempo es estable si la salida
termina por regresar a su estado de equilibrio cuando el sistema esta sujeto a
una condicin inicial
un sistema de control lineal e invariante en el tiempo es crticamente estable si
las oscilaciones en la salida continan en forma indefinida

Aparte de la estabilidad absoluta, se debe considerar cuidadosamente la

estabilidad relativa, esta representa la medida cuantitativa de la rapidez con la
que la respuesta transitoria tiende a cero.
Cuanto menor sea el tiempo en estabilizarse la respuesta, el sistema es mas
estable relativamente.

Polos y ceros
Para entender la estabilidad de un sistema de control es necesario, partir de la
definicin de los polos y los ceros de una funcin de transferencia.
La funcin de transferencia en lazo cerrado G(s) de un sistema en general se
puede representar mediante

Y si las races del denominador y del numerador se establecen como:

Donde las races del numerador son Z1,Z2. Zn y se denominan Ceros y las
Raices del denominador son p1,p2.pn y se denominan polos. K es una
constante multiplicadora o ganancia del sistema.

Los ceros son los valores de S para los cuales la funcin de transferencia se
vuelve cero, los polos son los valores para los cuales la funcin de transferencia
es infinita, es decir estos hacen que el valor del denominador sea cero.
De esta manera por ejemplo si el numerador es (s-2) entonces la funcin de
transferencia es cero si (s-2)=0 es decir S=+2, por lo tanto el cero esta en +2.
Si el denominador es (s+5) entonces la funcin de transferencia es infinita si
(s+5)=0 si S=-5, por lo tanto el polo esta en -5.
Los polos y los ceros pueden ser cantidades reales o complejas. Estos se
pueden escribir como s=+J donde es la parte Real y J la parte Imaginaria.
Como se indica en la siguiente ecuacin,

enunciar los valores de ceros y polos de un sistema, junto con el valor de una
ganancia permite especificar por completo la funcin de transferencia de un
sistema.

Patrn de ceros y polos

Los polos y los ceros de una funcin de transferencia se pueden representar
en un diagrama llamado patrn de polos y ceros.
La figura muestra los ejes que se usan para dicho diagrama, el eje x es la
parte real del polo o cero y el eje y, la parte imaginaria de un polo o un cero.
La posicion de un polo se marca con una cruz o X, y la de los ceros con un
pequeo circulo o.

De esta manera en la figura se marca un polo que tiene como parte real de -1
y una parte imaginaria 1j es decir el polo esta en (-1+1j).
El cero se marca en +1 y no tiene parte imaginaria.
La grafica en dos dimensiones se conoce como plano S, los polos o ceros en
el lado izquierdo de la grafica son todos negativos, los polos o ceros en el lado
derecho de la grafica son positivos. Los polos o ceros son pares del tipos (+J)

Un sistema lineal e invariante en el tiempo es estable si cumple las

condiciones siguientes:
1. Ante una entrada acotada o finita responde con una salida acotada o finita.
2. Si todos los polos de la funcin de transferencia estn en el semiplano s
negativo , es decir tienen la parte real negativa.
La localizacin de los polos de un sistema en el plano s representan la
respuesta transitoria resultante .
Los polos en el semiplano derecho del plano s, dan como resultado una
respuesta decreciente ante una perturbacin.
Los polos en el eje imaginario y en el plano derecho dan como resultado un
respuesta neutral y otra creciente.
Por tal razn la zona de estabilidad de un sistema dinmico se establece en el
semiplano negativo del plano s.

Por esta razn anteriormente descrita es necesario que para un sistema

realimentado sea estable es que todos los polos de la funcin de transferencia
del sistema tengan partes reales negativas, ubicadas en el semiplano izquierdo
del plano s.
Si llegase el caso de que la ecuacin caracterstica del sistema tenga races
simples sobre el eje imaginario, respecto al eje izquierdo, se asume que el
proceso o sistema es marginalmente estable.
Si una ecuacin caracterstica de un sistema tiene los polos sobre el
semiplano derecho del plano s entonces es inestable.
Ejercicios

Criterio de Estabilidad Absoluta o Routh Hurwitz

Es un mtodo algebraico que ofrece informacin sobre la estabilidad absoluta de
un sistema lineal e invariante en el tiempo que tiene una ecuacin caracterstica con
coeficientes constantes.
El criterio prueba la estabilidad absoluta para cualquiera de las races de la
ecuacin caracterstica de un proceso situadas en el lado derecho del plano s,
tambin indica para el numero de races situadas en el eje J y en el lado derecho del
plano s.
Este criterio se utiliza cuando el grado del polinomio de la funcin de transferencia
es de grado mayor a 3.

Metodologia de aplicacin del Criterio de Estabilidad Absoluta o Routh Hurwitz

cuando las races del polinomio del denominador de la funcin de transferencia
tienen la forma
Se requiere utilizar el criterio de Routh-Hurwitz.
el criterio establece que si las races de la ecuacin caracterstica o funcin de
transferencia estarn en el semiplano izquierdo del plano s, si todos los elementos de
la primera columna son de igual signo.
As mismo el numero de cambios de signo en los elementos de la primera columna
equivale al numero de races con parte real positiva o en el semiplano derecho.
Por otro lado el criterio establece que para que un sistema sea estable requiere que
no haya cambios de signos en la primera columna.