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Facultad de Ingeniera
Marzo de 2016
R (s )
C (s )
E (s )
+
G (s )
B (s )
H (s )
la seal de error E(s) en Laplace es
1
E ( s)
R(s)
1 G ( s) H ( s)
utilizando el teorema del valor final podemos encontrar el valor final de la
seal de error
sR ( s )
ees lim e(t ) lim sE ( s ) lim
t
s 0
s 0 1 G ( s ) H ( s )
s
1
1
s 0 1 G ( s ) H ( s ) s 1 G (0) H (0)
ees lim
la constante
K P se define como:
K P lim G ( s ) H ( s ) G (0) H (0)
s 0
1
ees
1 KP
Para un sistema tipo 0
K (Ta s 1)(Tb s 1)
K
s 0 (T1s 1)(T2 s 1)
K P lim
ees
1
1 K
K (Ta s 1)(Tb s 1)
K P lim N
s 0 s (T s 1)(T s 1)
1
2
ees 0
Constante
s
1
1
ess lim
lim
2
s 0 1 G ( s ) H ( s ) s
s 0 sG ( s ) H ( s )
La constante
K v se define como
KV lim sG ( s ) H ( s )
s 0
1
ees
KV
K v es
sK (Ta s 1)(Tb s 1)
KV lim
0
s 0 (T1s 1)(T2 s 1)
1
ees
KV
sK (Ta s 1)(Tb s 1)
KV lim
K
s 0 s (T1s 1)(T2 s 1)
1
1
ees
KV K
K (Ta s 1)(Tb s 1)
KV lim N
s 0 s (T s 1)(T s 1)
1
2
1
ees
0
KV
r (t ) 1
Sistema tipo 0
Sistema tipo 1
Sistema tipo 2
1
1 K
0
0
r (t ) t
Entrada aceleracin
r (t ) t 2
1
K
2
K
G(s)
s 4 18s 3 87 s 2 70 s 136
Para fines prcticos puede ser representada por el sistema de segundo orden
1.6
G(s) 2
s 0.5s 1.6
Se verificar lo anterior utilizando Matlab
C ( s ) K ( s z1 )( s z2 ) ( s z m )
R ( s ) ( s p1 )( s p1 )( s pn )
A contiinuacin se analiza el comportamiento de respuesta de este sistema
ante una entrada escaln unitario. La ecuacin se reescribe como
2
r b (s ) c
1
a q aj
k k
k k
k
C (s)
k
s j 1s p j k 1
s 2 2 k k s k2
( q 2r n)
c(t ) a a j e
j 1
p jt
bk e
k 1
k k t
cos k
1 k2 t
ck e k k t sen k 1 k2 t
k 1
c() a
Es importante comentar que los polos de lazo cerrado dan valor a los
trminos exponenciales y/o senoidales amortiguados, mientras que los ceros
de lazo cerrado afectan la magnitud y signo de los residuos.
G(s)
136
s 4 18s 3 87 s 2 70 s 136
-0.2500 + 1.2400i
-0.2500 - 1.2400i
G(s)
1.6
s 2 0.5s 1.6
1.6
Amplitude
To: Y(1)
1.4
1.2
Step
From:Response
U(1)
0.6
To: Y(1)
Amplitude
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
10
Time (sec.)
15
20
25
1.6
1.4
1
To: Y(1)
Amplitude
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
10
Time (sec.)
15
20
25
Nota de ejemplo:
Aunque la ganancia de 1.6 en el sistema de segundo orden no hace que los
polos de lazo cerrado, sean los mismos que los polos dominantes de lazo
cerrado del sistema de alto orden, la aproximacin es suficiente para
considerarlo como til.