UNIVERSIDAD AUTONOMA GABRIEL RENE

MORENO DEPARTAMENTO DE POSTGRADO

FACULTAD DE CIENCIAS EXACTAS Y TECNOLOGA

SEMINARIO EN
INSTRUMENTACION Y
AUTOMATIZACION
INDUSTRIAL
CONTROL AUTOMATICO DE
EQUIPOS Y DE PROCESOS
INTEGRANT
ES:
Wilson Cruz Lino
Santiago Tarija Gutirrez
Carlos Eduardo Pea Rodrguez
Ciro Guzmn Martnez

INTRODUCCION
Automatizacin es la disciplina que trata de
los mtodos y procedimientos cuya finalidad
es la sustitucin del operador humano por un
operador artificial en la ejecucin de una
tarea fsica mental previamente programada.
Se define como la ciencia que trata de
sustituir en un proceso el operador humano
por dispositivos mecnicos o electrnicos.

ANTECEDENTES

OBJETIVO

Mejorar la productividad de la empresa, reduciendo los costes de la produccin y

mejorando la
calidad de la misma.

Mejorar las condiciones de trabajo del personal, suprimiendo los trabajos penosos e incrementando
la seguridad.

Realizar las operaciones imposibles de controlar intelectual o manualmente.

Simplificar el mantenimiento de forma que el operario no requiera grandes conocimientos para

lamanipulacindel proceso productivo.

Integrar la gestin y la produccin.

Bsqueda de costes ms bajos.

Economizando mano de obra
Economizando material
Economizando energa

Supresin de trabajos peligrosos o pesados. Mejora de las condiciones de trabajo.

Mejor calidad del producto

Limitando el factor humano.
Utilizacin de controles automatizados.

En resumen, se trata de mejorar la competitividad del producto directa o indirectamente.

Factores que influyen en la competitividad:

Costo
Calidad (fiabilidad, duracin)
Innovacin (prestaciones, esttica, optimizacin)

CONTROL AUTOMATICO EN LA
INDUSTRIA
O Es utilizacindetcnicasy equipos para

ladireccinde un proceso industrial, de

tal forma que este sistema funcione de
formaautnoma,
con
poca
o
ningunaintervencinhumana.
O Tambin se puede entender como la
forma de manipular ciertas variables
para conseguir que ellas u otra variables
acten en la forma deseada

Primeros controles automticos.

El control realimentado, se origin con los reguladores fabricados por los
griegos y los rabes, implementados en dispositivos tales como relojes de
agua, controlando el caudal, lmparas de aceite, surtidores de vino y
tanques de agua, donde se controlaba el nivel de lquido. El mecanismo de
control de nivel de un lquido, est formado por un flotador, de manera que
si el nivel de agua baja, aumenta el caudal y cuando el nivel sube disminuye
el caudal, el cierre del flotador es una vlvula, que es un elemento regulador,
formado por una forma de cierre Poppet, en este caso el flotador es un
sensor y actuador,

DESCRIPSION DE UN SISTEMA DE
LAZO ABIERTO
Son aquellos en los que la salida no
tiene influencia sobre la seal de
entrada.

Ejemplo.- Amplificador de sonido

Cuando nosotros variamos el potencimetro de

volumen, varia la cantidad de potencia que
entrega el altavoz, pero el sistema no sabe si se
ha producido la variacin que deseamos o no

ENCENDEDOR.- trabaja como sistema, ya que esta

constituido bsicamente por una rueda estriada, una
piedra, un envase que contiene el gas licuado, una
vlvula para regular la salida del mismo; ninguna de
estas partes puede por s sola conseguir el objetivo:
producir fuego; pero si todas ellas funcionan
adecuadamente en conjunto, el encendedor podr ser
utilizado.

SEMAFORO.-Considerado como de lazo

abierto, debido a que acta con
determinados lapsos de tiempo, sin importar
por el ejemplo cantidad de personas que
transitan en ese tiempo preestablecido.

DESCRIPSION DE UN SISTEMA DE
CONTROL DE LAZO CERRADO
Son aquellos en los que la salida influye sobre
la seal de entrada.

Aire acondicionado.- al Split se lo programa para

al llegar a cierta temperatura, por medio del
sensor el actuador, regulando la misma, y toda vez
que el sensor detecte que la temperatura no es la
requerida el ordenador impartir una orden al
actuador y as sucesivamente, a fin de mantener la
temperatura deseada.

Sistema de iluminacin de un invernadero.- A

medida que la luz aumenta o disminuye se abrir o se
cerrara el techo manteniendo cte. el nivel de luz

Un sistema de refrigeracin.- en
donde uno ingresa algn producto y el
refrigerador nivela la temperatura, si
ingresas algo caliente el refrigerador tendr
que producir ms frio hasta conseguir la
temperatura a la cual se desea tener el
producto.

PROTOTIPOS DIDACTICOS
DE CONTROLADORES
Se denominaprototipo didcticoa todo
tipo de material audiovisual, software
educativo, modelos tridimensionales y
dems material til en el proceso
enseanza-aprendizaje que sirva de apoyo
para el logro de algn objetivo de cualquier
asignatura
El
proceso de enseanza-aprendizaje de la
AUTOMATIZACION requiere de laboratorios
equipados con entrenadores que integren los
sistemas de control elctricos, electrnicos,
mecnicos y de software. Sin embargo, este
tipo de laboratorios son extremadamente
caros y es difcil que las instituciones
educativas que inician esta especialidad
puedan adquirir laboratorios completos de
este tipo

Brazo robtico

Sistema de taladro fresadora

Sistema de llenado de tanque

Control automtico de motor

5. MODELO MATEMTICO DE
SISTEMAS FISICOS
5.1 TRANSFORMADA DE LA PLACE
(Para que sirve y cual el su funcin)
En el desarrollo y avance de la
civilizacin moderna y la tecnologa,
esta involucrada en muchos
procesos de la vida diaria.
ya que, es una forma precisa y
directa utilizada en el control de
dichos procesos
una herramienta de gran alcance
formulada para solucionar una
variedad amplia de problemas .

Como por ejemplo la importancia de la transformada de

Laplace se aplica de diferentes formas en la ingeniera;
Entre las cuales podemos mencionar;

Estacin de flujos

En el mbito domstico
para controlar la temperatura y humedad de
las casas y edificios

En la transportacin
para controlar que un automvil o avin se muevan
de un lugar a otro en forma segura y exacta

En la industria
para controlar mltiples variables
en los procesos de manufactura.

En la ingeniera electrnica
una herramienta que se utiliza en eldiseode
control

Transformada de la place
La transformada de Laplace es una
herramientamatemtica que sirve para resolver Ecuaciones
Diferenciales lineales y Ecuaciones Integrales muy til para
elanlisis de sistemasdinmicos lineales.
Una vez que se ha estudiado el comportamiento de los
sistemas dinmicos, se puede proceder a disear y analizar
los sistemas de control de manera simple

La estrategia es
transformar las
ecuaciones diferenciales
difciles en los problemas
simples de la lgebra
donde las soluciones
pueden ser obtenidas
fcilmente.

Transformada de la place
-El siguiente grafico es una relacin entre la trans. Directa y
la
Trans. Inversa
-Como la transformada directa
llegamos a unas ec.
Algebraicas
Y como por medio de la trans.
Direct Inversa hacemos uso para
desarrollar
a
Ecuaciones diferenciales.
Dominio de
Dominio del
Transformada de
Laplace
tiempo
Laplace
(Ecuacin
(Ecuacin.
Algebraica)
Diferencial)
Inversa

La transforma de Laplace ayuda a convertir las Ec.

diferenciales

Ec. DiferencialDescriben el comportamiento en f(t)

Transformada de
Laplace

Les convierte a;

Ec. Algebraica
Describen el comportamiento en F(s)

Ec. Algebraica

Inversa de la
Transformada
de Laplace

Solucin de la
Ec. Diferencial

En esta lamina vemos la definicin formal de la transformada

de Laplace
Como ustedes pueden ver el tiempo t 0

-st

(t)dt

Se dice que la transformada de Laplace de F(t) existe cuando

la integral anterior converge para algn valor des; de otra
manera, se dice que no existe.
La integral ha de converger sif(t)es seccionalmente continua
en todo intervalo finito dentro del rangot> 0 y si es de orden
exponencial cuandottiende a infinito.

Propiedades de la
Transformada
En las siguientes propiedades se asume que las
funcionesf(t)yg(t)con funciones que poseen
transformada de Laplace.
1.- Linealidad
2.- Primer Teorema de Traslacin
3.- Teorema de la transformada de la derivada
4.- Teorema de la transformada de la integra
5.- Teorema de la integral de la transformada
6.- Teorema de la derivada de la transformada
7.- Transformada de la funcin escaln
8.- Segundo teorema de Traslacin
9.- Transformada de una funcin peridica

Tcnicas para la Transformada

Inversa

1.-Separacin de Fracciones
2.-Primer Teorema de Traslacin
3.-Fracciones Parciales
4.-Segundo Teorema de Traslacin
5.-Convolucin

5.2. FUNCION DE TRANSFERENCIA

(Para que sirve y cual es su funcin)
- Representa el comportamiento dinmico del proceso
-Nos indica el cambio de la salida de un proceso
SISTEMAS DINAMICOS ante un cambio en la entrada.
Por lo tanto
Funcin de transferencia
Es la relacin entre la SALIDA y
ENTRADA
Del SISTEMA DINAMICO
ENTRADA
DE
PROCESO

FUNCION DE
TRANSFERENC
IA

SALIDA
DE
PROCESO

SISTEMAS DINAMICOS

ENTRADA

FUNCION DE
TRANSFERENC
IA

SALIDA

EXPRESADO EN EC DIFERENCIALES
TRANSFORMADA DE LAPLACE

EXPRESARLOS A
ECUACIONES
ALGEBRAICAS

EXPLICAR LA RELACION UE EXISTE ENTRE LA

FUNCION DE TRANSFERENCIA Y UNA ECUACION
DIFERENCIAL
Para
analizar
un
sistema
cualquiera
solamente bastara con las condiciones de
entrada y salida, algunos sistemas son complejas
en su proceso que incluyen infinidad de procesos
que serian casi imposible de representar cada uno
de ellos.
La funcin de transferencia ayuda mucho ya
que con esta funcin se puede analizar el
comportamiento de la misma con solo la seal de
sistema
entrada respecto a la salida, no importando lo
y(t)
que implica X(t)
en si su proceso interno.

EXPLICAR LA RELACION UE EXISTE ENTRE LA

FUNCION DE TRANSFERENCIA Y UNA ECUACION
DIFERENCIAL

Sistemas de Control Lineales y No lineales

Esta clasificacin est hecha de acuerdo con los
mtodos de anlisis y diseo. Estrictamente hablando,
los sistemas lineales no existen en la prctica, ya que
todos los sistemas fsicos son no lineales en algn
grado. La mayora de los sistemas de la vida real
tienen caractersticas no lineales. Los sistemas de
control realimentados son modelos ideales fabricados
por el analista para simplificar el anlisis y diseo.
Cuando las magnitudes de las seales en un sistema de
control estn limitadas en intervalos en los cuales los
Muy
a menudo
caractersticas
no caracterstica
lineales son
componentes
del las
sistema
exhiben una
introducidas
en forma
en un
sistema de
lineal, (es decir
que seintencional
puede aplicar
el principio
control
para mejorar
su esdesempeo
o proveer
superposicin),
el sistema
esencialmente
lineal. un
control ms efectivo (por ejemplo: un tipo de
controlador on-off se emplea en muchos misiles o
control de naves espaciales para manejar los motores
de reaccin en una forma totalmente encendido o
totalmente apagados para controlar la altitud del
vehculo espacial).

Sistemas de Control Lineales y No lineales

Sistemas lineales
Los sistemas lineales se rigen por un conjunto de
propiedades que facilitan su estudio y anlisis.
Los sistemas no lineales son muchos mas difciles
de analizar.
Es importante saber cuando un sistema se clasifica
como sistema lineal
Los requerimientos para que un sistema sea
lineal son:
Homogeneidad
Aditividad
Invariabilidad en el tiempo

Sistemas de Control Lineales y No lineales

Homogeneidad
Decimos que un sistema es homogneo cuando un
cambio en la amplitud de la seal de entrada produce una
variacin proporcional en la seal de salida.
Si una seal de entrada X(n) produce una seal Y(n),
una seal de entrada k X(n) dar lugar a una seal kY(n)

Sistemas de Control Lineales y No lineales

Aditividad
Un sistema es aditivo cuando la seal a la salida es
igual a la suma de las salidas generadas por las
diferentes seales de entrada.
Si x1(n) produce y1(n) y x2(n) produce y2(n)
entonces x1(n)+x2(n) produce y1(n)+y2(n)

Sistemas de Control Lineales y No lineales

Invariabilidad en el tiempo

Significa que mover la seal de entrada en el

tiempo produce un movimiento idntico en la seal
de salida.
X(n+t) produce y(n+t)

Sistemas de Control Lineales y No lineales

El sistema sea homogneo, sea aditivo y que sea

invariable en el tiempo. Pero en la practica es muy
difcil de probar en un sistema del cual no
conocemos el funcionamiento.

Por eso se usan otras pruebas.

Linealidad esttica
Fidelidad sinusoidal

Sistemas de Control Lineales y No lineales

La linealidad esttica solo significa

que la seal de salida no es mas que
la seal de entrada multiplicada por
una constante.

Sistemas de Control Lineales y No lineales

Fidelidad sinusoidal
Si la entrada de un sistema lineal es
una onda sinusoidal, la salida ser
tambin una onda sinusoidal con la
misma frecuencia, pueden diferir en
amplitud y fase.

Sistemas de Control Lineales y No lineales

SISTEMAS NO LINEALES
Un sistema de control no-lineal es aquel que tenga
al menos un componente no-lineal; un componente es
no lineal si no cumple con las propiedades de
homogeneidad o superposicin.

Los sistemas de control prcticamente siempre

presentan no linealidades inevitables, llamadas
inherentes. Las siguientes son ejemplos de las mas
Saturacin
Conexin desconexin
frecuentes de ellas:
Zona muerta
Huelgo (backlash)
Histresis

Sistemas de Control Lineales y No lineales

Saturacin
Para seales de entrada pequeas, la salidla de
un elemento de saturacin es proporcional a la
entrada,
la
salida
no
se
incrementa
proporcionalmente finalmente para valores muy
elevados de las seales de entrada, la salida se
mantienen constante.

Sistemas de Control Lineales y No lineales

Zona muerta
En un elemento de zona muerta o no
linealidad de umbral, no hay salida
para entradas que caen dentro de la
amplitud de zona muerta.

Sistemas de Control Lineales y No lineales

Histresis
Es un elemento todo-nada con una banda de histresis; su
curva caracterstica de entrada salida, se muestra en la
figura.

Definicin Histresis

Para cualquier tiempo t, la salida y(t)

de un sistema no depende solo de su
entrada u(t), sino tambin de su
trayectoria previa. Esta relacin
entrada-salida puede ser invariante
con respecto a cambios en la escala
temporal. Cuando un sistema tiene
efecto memoria con independencia
de la frecuencia de entrada, se dice
que tiene histresis.
Por ejemplo al desconectar un micrfono de una grabadora,
los dominios magnticos del casete grabado no vuelven a
su configuracin original (la nueva posicin perdura en el
tiempo).

Sistemas de Control Lineales y No lineales

Conexin desconexion
La no linealidad conexin-desconexin, se
denomina tambin no linealidad de dos
posiciones,
todo-nada
(on-off).
Sean
un
elemento todo-nada cuya curva caracterstica de
entrada salida se muestra en la figura. La salida
de este elemento es, o bien una constante
positiva o una constante negativa.

Sistemas de Control Lineales y No lineales

Huelgo (backlash)
En este elemento si la entrada cambia de direccin
el cambio inicial no tiene efecto en la salida; este
fenmeno se presenta en engranajes con desgastes,
teniendo separacin entre los dientes; su curva
caracterstica de entrada salida, se muestra en la
figura.

EXPLICAR LA DIFERENCIA ENTRE LOS

SISTEMAS SISO Y MIMO
Control SISO (Single Input Single
Output, SISO).
Hasta el momento hemos venido estudiando
problemas donde una seal de entrada genera
una seal de salida (Single Input Single Output,
SISO).
En forma esquemtica

EXPLICAR LA DIFERENCIA ENTRE LOS

SISTEMAS SISO Y MIMO

EXPLICAR LA DIFERENCIA ENTRE LOS

SISTEMAS SISO Y MIMO
Ejemplo de sistema de control SISO.Encender y apagar un foco con un
simple switch; es decir una entrada una salida.

EXPLICAR LA DIFERENCIA ENTRE LOS

SISTEMAS SISO Y MIMO

CONTROL MIMO

(Multiple Input Multiple Output)

Pero en la prctica en general se presentan muchas

variables a controlar a la vez, que responden a los
estmulos de distintas seales de entrada a la vez
(Mltiple Input Mltiple Output, MIMO). Por ejemplo,
alcanza con que tengamos que controlar produccin (en
el sentido de cantidad producida) y calidad (en el sentido
de composicin) de un proceso para que tengamos al
menos dos salidas.

EXPLICAR LA DIFERENCIA ENTRE LOS

SISTEMAS SISO Y MIMO
Un caso tan sencillo como una
simple mezcla de corrientes implica
un control MIMO:

Un tanque de flasheo tambin

variables de entrada y de salida:

implica

varias

EXPLICAR LA DIFERENCIA ENTRE LOS

SISTEMAS SISO Y MIMO

Controladores PID
Uncontrolador PIDes un mecanismo de
control porrealimentacinampliamente
usado en sistemas de control industrial.
Estecalculaladesviacinoerrorentreun
valormedidoyunvalordeseado
El controlador PID, de lejos, es el algoritmo de control ms comn.
Numerosos lazos de control utilizan este algoritmo, que puede ser
implementado de diferentes maneras(Proporcional, Integral y
Derivativo) es un controlador realimentado cuyo propsito es hacer
queel error en estadoestacionario, entrelasealdereferenciayla
seal de salida de la planta, sea cero de manera asinttica en el
tiempo,loqueselogramedianteelusodelaaccinintegral.Adems
elcontroladortienelacapacidaddeanticiparelfuturoatravsdela
accinderivativaquetieneunefectopredictivosobrelasalidadel
proceso. Su estudio puede ser abordado desde mltiples puntos de
vista.

Controladores PID

El controlador PID (Proporcional, Integral y Derivativo) es un

controlador realimentado cuyo propsito es hacer que el error en
estado estacionario, entre la seal de referencia y la seal de
salidadelaplanta,seacerodemaneraasintticaeneltiempo,lo
que se logra mediante el uso de la accin integral. Adems el
controladortienelacapacidaddeanticiparelfuturoatravsdela
accin derivativa que tiene un efecto predictivo sobre la salida
delproceso

Controladores PID
FUNCIONAMIENTO DE
UN PID
Una valvula de vapor emite calor en el
sistema
Un sensor detemperatura mide el valor de
la temperatura: el PV ( variable de
proceso )
La funcin PID compara el valor de la
temperatura con el set-point para calcular
la seal de error
La funcin PID regula la salida del
controlador (CV-variable de control ) , esta
salida controla la valvula de vapor variando
la emisin de calor y llevando al proceso al
sep-point deseado

Controladores PID
Control proporcional
La parte proporcional consiste en elproductoentre la seal de error y la constante
proporcionalparalograrqueelerrorenestadoestacionarioseaproximeacero,peroen
lamayoradeloscasos,estosvaloressolosernptimosenunadeterminadaporcin
del rango total de control, siendo distintos los valores ptimos para cada porcin del
rango
Lafrmuladelproporcionalestdadapor:

Controladores PID
EJEMPLO DE CONTROL PROPORCIONAL

(t)=Kp e(t) + 30
solo puede alcanzarse un punto
de equilibrio con error = 0 o
cerca de cero

Controladores PID

CONTROL INTEGRAL
ElmododecontrolIntegraltienecomopropsitodisminuiry
eliminarelerrorenestadoestacionario,provocadoporelmodo
proporcional.Elcontrolintegralactacuandohayunadesviacin
entrelavariableyelpuntodeconsigna,integrandoesta
desviacineneltiempoysumndolaalaaccinproporcional
Elcontrolintegralseutilizaparaobviarelinconvenientedeloffset
(desviacinpermanentedelavariableconrespectoalpuntode
consigna)delabandaproporcional
Lafrmuladelintegralestdadapor:

Controladores PID
EJEMPLO DE UN CONTROL INTEGRAL

Controladores PID
w

u
u

Un regulador P no elimina el error estacionario en

La accin integral continua cambiando la u hasta

Procesos autoregulados

que el error es cero

Controladores PID
CONTROL DERIVATIVO
Laaccinderivativasemanifiestacuandohayun
cambioenelvalorabsolutodelerror;
Elerroresladesviacinexistenteentreelpuntode
medidayelvalorconsigna,o"Set Point".
Sederivaconrespectoaltiempoysemultiplicapor
unaconstanteDyluegosesumaalassealesanteriores
(P+I).Esimportanteadaptarlarespuestadecontrolalos
cambiosenelsistemayaqueunamayorderivativa
correspondeauncambiomsrpidoyelcontroladorpuede
responderacordemente.
Lafrmuladelderivativoestdadapor:

Controladores PID
EJEMPLO DE CONTROL
DERIVATIVO

El termino derivativo suavizar los

cambios en la seal de control debido
a cambios rpidos en el error

Controladores PID

Un regulador P con ganancia alta para dar respuesta

Rpida puede provocar oscilaciones por u execesiva
Oscilaciones

La accin derivativa acelera la u si el error

crece y lo modera si e decrece, evitando

Controladores PID

FinalmenteelcontroladorPIDsualgoritmosera
Lasalidadeestostrestrminos,elproporcional,elintegral,
yelderivativosonsumadosparacalcularlasalidadelcontrolador
PID.Definiendoy(t)comolasalidadelcontrolador,laformafinal
delalgoritmodelPIDes:

Controladores PID

Significadodecadaconstante

Kp= constantedeproporcionalidad:sepuedeajustarcomoel
valordelagananciadelcontroladoroelporcentajedebanda
proporcional

Ki= constantedeintegracin:indicalavelocidadconlaque
serepitelaaccinproporcional

Kd= constantedederivacin:hacepresentelarespuestade
laaccinproporcionalduplicndola,sinesperaraqueelerrorse
duplique

Controladores PID
Limitaciones de un controlador PID

En el caso del uso de PIDs, para el buen

desempeo de sistemas industriales se requiere de
especificaciones de diseo complicadas. Para los
controladores PID, algunas de stas son las
siguientes:
Disear un controlador robusto que
mantenga las variables del proceso
razonablemente cerca de los valores deseados.
Disear un controlador que mantenga las
variables del proceso tan cerca como sea posible
de las especificaciones dadas.
Disear un controlador donde la variable de
salida del proceso pueda seguir variaciones en la
referencia.
Disear un controlador que mantenga las variables del
proceso dentro de un rango dado

Controladores PID
Criterio de Ziegler-Nichols (reglas de sintona de
controladores PID)
El

mtodo de sintonizacin de reguladores PID de Ziegler-Nichols

permite definir las ganancias proporcional, integral y derivativa a partir de
la respuesta del sistema en lazo abierto o a partir de la respuesta del sistema
en lazo cerrado. Cada uno de los dos ensayos se ajusta mejor a un tipo de
sistema
El mtodo de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un
regulador PID de forma emprica, sin necesidad de conocer las ecuaciones
de la planta o sistema controlado. Estas reglas de ajuste propuestas por
Ziegler y Nichols fueron publicadas en 1942 y desde entonces es uno de los
mtodos de sintonizacin ms ampliamente difundido y utilizado

Controladores PID
Existen dos mtodos denominados reglas de
sintonizacin de Ziegler-Nichols. En ambos se pretende
obtener un 25% de sobre-pico mximo en la respuesta
escaln. Esto se puede observar en la figura

Controladores PID
Primer mtodo
(mediante lazo abierto)

En el primer mtodo, la
respuesta de la planta a una
entrada escaln unitario se
obtiene
de
manera
experimental. Si la planta no
contiene integradores ni
polos dominantes complejos
conjugados, la curva de
respuesta escaln unitario
puede tener forma de S,

Para obtener LyT se

traza una recta tangente
al punto de inflexin de
respuesta

Controladores PID

Tipo de
controlador

Kp

PI

Ti
T/L

Td

0.9T/L

L/0.3

1.2T/L

2L

PID

Tabladeziegler-Nicholensistemalazo
abierto

0.5L

Controladores PID
Segundo mtodo (mediante lazo cerrado)

K+ c
y

Kc ganancia crtica

Proceso

periodo de oscilacin

La ganancia Kp se
aumenta hasta llegar a
la estabilidad crtica

Controladores PID
En el segundo mtodo, primero se establece Ti=0 y
Td=0. Usando slo la accin de control proporcional, se
incrementa Kp de 0 a un valor crtico, Kcr, en donde la salida
exhiba primero oscilaciones sostenidas. Por tanto, la
ganancia crtica Kcr y el periodo Pcr correspondiente se
determinan experimentalmente. Si la salida no presenta
oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda
tomar Kp, no se aplica este mtodo. Ziegler- Nichols
sugirieron que se establecieran los valores de los

parmetros Kp, Ti y T
Tabladeziegler-Nicholsistemadelazocerrado
Tipo de
controlad
or

Kp

Ti

Td

0.5Kc
r

PI

0.45Kcr

PID

0.6Kc
r

0.5Pc
r

0.125Pcr

Controladores PID
SINTONIZACION DE CONTROLADORES O TUNING
Criterio del diseo
Seleccin del tipo de regulador P, PI, PID,PD u otro regulador
Tener en cuenta la seal de control
Robustez frente a cambios en el proceso o punto de operacin

Mtodos de sintona de PID

Mtodos de prueba y error
Mtodos basados en experimentos
Estimar ciertas caractersticas dinmicas del proceso con un experimento

Calcular los parmetros del regulador mediante tablas o frmulas

deducidas en funcin de las caractersticas dinmicas
estimadas

Controladores PID
Prueba y Error
accin integral o derivativa
Aumentar Kp hasta obtener una forma de respuesta
aceptable sin excesivos u
Aumentar ligeramente Td para mejorar la respuesta
Disminuir Ti hasta eliminar el error estacionario
Robuztes del diseo
W

R(s)

G(s)

Para que el diseo sea robusto la ganancia de lazo

debe ser ;

L = R(s) G(s) >>> 1

Conclusiones
La automatizacin ha tenido un impacto notable en
industrias, ms all de la fabricacin. Tiene muchas
ventajas, algunas pueden ser: el aumento del rendimiento o
productividad, mejora de la calidad, el aumento de la
consistencia de la calidad, el aumento de la consistencia de
la produccin, reduccin de los costos directos de mano de
obra humana y gastos.

Pero tambin tiene su parte negativa como: se puede

cometer errores ya que cuenta con un nivel de inteligencia
limitado y necesita un constante mantenimiento que puede
salir muy caro ya que es una nueva tecnologa que en el
pas an est en desarrollo, esta tecnologa podra en un
futuro sustituir a los humanos aumentando las tazas de
desempleo.

En general, la automatizacin ha sido el responsable del

cambio en la economa mundial de los empleos industriales.