Sistemas dinmicos de orden

superior

Considrese la unidad que se muestra en la figura 47,cuyo objetivo es enfriar un fluido caliente que se
procesa; el medio de enfriamiento,agua,pasa a travs de
una camisa.
Para este proceso se supone que el agua, en la camisa de
enfriamiento, y el fluido, en el tanque, estn bien
mezclados y que la densidad y capacidad calorfica de
ambos no cambia significativamente con la temperatura.
Debido a que el fluido procesado sale del tanque por
desborde, el nivel y el rea de transferencia de calor en el
tanque son constantes. Finalmente, se puede suponer que
el tanque esta bien aislado.
Debemos determinar las funciones de transferencia que
relacionan la temperatura de salida del fluido que se
procesa:
Z(t)= temperatura de salida del fluido que se procesa.
Tci(t)=temperatura de entrada del agua de enfriamiento.
qc(t)=tasa de flujo de agua de enfriamiento.
I(t)=temperatura del fluido de entrada que se procesa.

Las funciones de transferencia

requeridas se puede obtener a
partir de las ecuaciones (4-32)
y (4-33),pero primero hay que
linealizar la ecuacin (4-33),ya
que la ecuacin (4-32) ya esta
linealizada.

Significao de variables de desviacion

Por procedimientos algebraicos se determinan las funciones de transferencia:

La primera funcin de transferencia, ecuacin (4-38), indica

que la dinmica del cambio en la temperatura de entrada del
fluido procesado, T(f), sobre T(t) es diferente de la de las otras
dos perturbaciones.
El mismo comportamiento dinmico tambin es valido para un
cambio en el flujo del agua de enfriamiento, como se puede
apreciar en las funciones de transferencia, ecuaciones (4-39) y
(4-40), cuyos trminos dinmicos son exactamente los
mismos.

Este es el diagrama de bloques de la figura (4-7):

TCi(s), K

Ti(s), K
K1

K3
QC(s)
m3/s

K4

1/(2 s 1)

TC(s)
K

K2

K5

1/(1s 1)

T(s), K

En este ejemplo se utiliz la expresin de tasa de transferencia de calor

pero al hacerlo se despreci la dinmica de las paredes del tanque, ya que se supuso
que, tan pronto como cambia la temperatura del agua de enfriamiento, el fluido
procesado experimenta un cambio en la transferencia de calor, sin embargo, esto no es
as. Cuando se modifica la temperatura del agua de enfriamiento, tambin cambia la
transferencia de calor en las paredes del tanque y, consecuentemente, empieza a
variar la temperatura de las paredes; es entonces cuando cambia la transferencia de
calor de las paredes al lquido que se procesa. Por tanto, la pared del tanque representa
otra capacitancia en el sistema, y la magnitud de sta depende, entre otras cosas, del
espesor, densidad, capacidad calorfica y otras propiedades fsicas del material con que
se construye la pared. Al tomar en cuenta la pared, se tiene un mejor entendimiento de
dicha capacitancia. Se puede suponer que ambas superficies de la pared del tanque, la
que esta cerca del lquido que se procesa y la que esta cerca del agua de enfriamiento,
tienen la misma temperatura; tal suposicin es buena cuando la pared no es muy
gruesa y tiene una gran conductividad trmica:
Entonces, el balance de energa en el fluido que se procesa cambia a:

Finalmente, con un balance de energa de estado dinmico

para el agua de enfriamiento se obtiene la otra ecuacin que
se necesita:

Aqu se requirieron tres ecuaciones diferenciales para describir

completamente el sistema. Para desarrollar la siguiente
funcin de transferencia a partir de la ecuacin (4-41) se
utiliza el procedimiento que ya se uso anteriormente en la
determinacin de sistemas de segundo orden y primer orden.

De la ecuacin (4-42) se obtiene:

y, finalmente, a partir de la ecuacin (4-43), se tiene:

Donde:

El encadenamiento de las ecuaciones (4-45) y (4-46) con la (4-44) da por

resultado el diagrama de boques que se muestra en la figura 4-10.
Para finalmente poder determinar las funciones de transferencia
requeridas se substituye la ecuacin (4-46) en la (4-45):

Despus de trabajar
algebraicamente obtendremos las
funciones de transferencia que se
desean:
Las funciones de transferencia que se expresan mediante las
ecuaciones (4-49) y (4-50) son de tercer orden; es decir, el
denominador es un polinomio de tercer orden en s. En el
diagrama de bloques de la figura 4-10 se aprecia grficamente
que, si la temperatura de entrada del agua de enfriamiento
cambia, lo primero que se afecta es la temperatura del agua en
la camisa de enfriamiento,
por lo tanto, esta temperatura
afecta, a su vez, a la de la pared de metal,
y, finalmente, esta
temperatura influye en la del fluido que se procesa, T(t). Aqu hay
tres sistemas de primer orden en serie. Las funciones de
transferencia son anlogas a las expresadas mediante las
ecuaciones (4-39) y (4-40); la funcin de transferencia de la
ecuacin (4-48), tambin de tercer orden, es un poco diferente a
las ecuaciones (4-49) y (4-50) y semejante a la ecuacin (4-38).
Este proceso trmico es otro ejemplo de un proceso interactivo;
la interaccin se desarrolla mediante la expresin de la tasa de
transferencia de calor:
en las ecuaciones (4-32) y (433); y
en las ecuaciones (4-41), (4-42)
y (4-43). En el diagrama de bloques de la figura 4-10 se muestra
esta interaccin grficamente.

Respuesta de los sistemas de orden superior

Sistema de orden superior:
La funcin de transferencia de orden 2 puede escribirse
como:

Y (s)

G(s) X (s) ( s 1)( s 1)

1
2

O:

Y (s)

G(s) X (s)

12 s (1 2 )s 1
2

K
s 2s 1
2

= constante de tiempo caracterstica, tiempo

= tasa de amortiguamiento, sin dimensiones
Las relaciones entre los parmetros de las dos formas son:

12

1 2
2 12

Sobrepaso:
Y(t)
<1

e /

12

Periodo de oscilacin ( < 1):

A

>1
=1

Frecuencia natural (para = 0):

Respuesta sobreamortiguada para
sistemas de orden superior:
Se pueden aproximar por un
sistema de 2o orden ms tiempo
muerto.

wn
2f
Y(t
)
K

2
1

f
1 2

n=
2

n=
4

n=
5
t

La respuesta de una funcin de transferencia de segundo

orden a un cambio escaln de magnitud unitaria en la funcin
de forzamiento, X(S) = l/s, se obtiene como sigue. A partir de
la ecuacin:

De las dos ltimas ecuaciones se infiere que la respuesta de

este sistema depende del valor de la razn de
amortiguamiento
Para un valor de,
las races r 1 y r2 ,
son complejas, y la respuesta que se obtiene es :

La respuesta es oscilatoria y, por tanto, se dice que los

sistemas de este tipo son subamortiguados (bajo
amortiguados).
Si
=1, entonces:

Para un valor de
> 1 las races son reales y diferentes, la
respuesta del sistema la da:

La respuesta de este tipo de sistema tambin se muestra en la

figura 4-11. La respuesta jams sobrepasa al valor final y su
aproximacin es ms lenta que en los sistemas crticamente
amortiguados. Se dice que este tipo de sistema est
sobreamortiguado.

Los tres tipos de sistemas de segundo orden son muy importantes en el estudio del control
automtico de proceso. Las respuestas de los sistemas de control son semejantes a alguna de las
arriba indicadas. La respuesta de circuito abierto de la mayora de los procesos industriales es similar
a la crticamente amortiguada o a la sobreamortiguado; esto es, generalmente no oscilan, sin
embargo, puede haber oscilacin cuando se cierra el circuito. La respuesta de los sistemas con
circuito cerrado se aborda en el captulo 6. Es importante reconocer las diferencias entre la respuesta
de los sistemas de segundo orden y la de los de primer orden, cuando se les somete a cambios
escaln en la funcin de forzamiento. La diferencia ms notable es que, en los sistemas de segundo
orden, la pendiente mayor no se presenta al inicio de la respuesta, sino tiempo despus; en los
sistemas de primer orden, como se demostr en el captulo anterior, la mayor pendiente ocurre al
principio de la respuesta. Otra diferencia es que los sistemas de primer orden no oscilan; mientras
que en los de segundo orden s puede haber oscilacin. Como se ve en la figura 4-11, la cantidad de
amortiguamiento en un sistema de segundo orden se expresa mediante la razn de
amortiguamiento, y sta, as como la constante de tiempo caracterstica, r, depende de los
parmetros fsicos del proceso. Si cualquiera de los parmetros fsicos cambia, el cambio se refleja
en
una variacin
en
, en
r, sistema
o en ambas.
El anlisis
de la respuesta
del
subamortiguados es de
particular inters en el estudio del control automtico de proceso,
esto se debe al hecho de que, como se mencion anteriormente,
la respuesta de la mayora de los circuitos cerrados es semejante
a la respuesta subamortiguados. A causa de esta semejanza, se
deben definir algunos trminos importantes en relacin con la
respuesta subamortiguada; tales trminos se definen a
continuacin, con referencia a la figura 4-12

Sobrepaso. El sobrepaso es la cantidad en que la respuesta

excede el valor final de estado estacionario; generalmente se
expresa como la relacin de BIA :

Razn de asentamiento.
La razn de asentamiento se define como:

ste es un terrnino importante, ya que sirve como criterio para

establecer la respuesta satisfactoria de los sistemas de control.
Tiempo de elevacin, Tr Es el tiempo que tarda la respuesta en
alcanzar por primera vez el valor final. Tiempo de asentamiento,
ts. Es el tiempo que tarda la respuesta en llegar a ciertos lmites
preestablecidos del valor final y permanecer dentro de ellos.
Dichos lmites son arbitrarios; los valores tpicos son 5 % 3 %

Perodo de oscilacin, T. El perodo de oscilacin se expresa

mediante:

 Funcin senoidal
La expresin de Laplace para una funcin de
forzamiento de onda senoidal es :

Entonces, la respuesta de un sistema de segundo orden a este

tipo de funcin de forzamiento se expresa mediante:

tal respuesta se vuelve importante en el estudio del control

automtico de proceso

En este captulo se present el desarrollo de los modelos matemticos con que se describe el
comportamiento de los procesos de orden superior. Los procesos que se expusieron son ms
complejos que los del captulo 3 y, en consecuencia, los modelos son tambin ms complejos. En
particular, se desarrollaron funciones de transferencia de segundo y tercer orden; los ejemplos que
se utilizaron representan casos de procesos interactivos y no interactivos. Tambin se presentaron
las respuestas de estos sistemas de orden superior a un cambio escaln y senoidal en las funciones
de forzamiento; asimismo se describieron e hicieron notar las diferencias entre estas respuestas y
las de los sistemas de primer orden; probablemente la diferencia ms importante sea la respuesta
a un cambio escaln en la funcin de forzamiento; por el contrario para los sistemas de primer
orden, la pendiente inicial de la respuesta es la ms pronunciada de la curva completa, de
respuesta; para los sistemas de orden superior ste no es el caso, ya que la pendiente ms
pronunciada ocurre ms tarde en la curva de respuesta. Los sistemas de orden superior
presentados en este captulo se obtuvieron porque se componen de sistemas de primer orden en
serie, es decir, dichos sistemas no son intrnsecamente de orden superior. La mayora de los
procesos industriales son como los expuestos aqu; si existen algunos procesos intrnsecamente de
orden superior, son pocos y bastante aislados. Los ejemplos tpicos de sistemas intrnsecos de
segundo orden que se presentan en los textos de control son elementos de medicin tales como los
sensores de presin de tubo de Bourdon y los man6metros de mercurio, los cuales son parte del
circuito total de control y, sin embargo, su dinmica no es significativa, en compa- racionen el
proceso mismo, por tal motivo no se consideran aqu .