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ndice
Conceptos bsicos
Representacin interna
Vectorizacin y reduccin
Uso de los operadores de Kranc
Operadores de Kranc
Ventajas del modelo
Flexibilidad
Simplicidad
en el manejo y en la formulacin
interna
Operatividad
Operadores de Kranc
T1
T2
R
T
sT
2 sT
ksT
N1
e
T
N1
T
N1
Operador de Kranc
( N1 1) Ts
N1
G(s)
T
e
sT
N1
2 s T N
ks T
N1
( N1 1)Ts
N1
G(s)
sT
T
N2
2s T
ks T
e
T
N2
T
N2
( N 2 1)Ts
N2
sT
2 s T
ks T
N2
N2
N2
( N 2 1)Ts
N2
Operadores de Kranc
Definimos los vectores de adelanto y retardo como:
E N
sT
1, exp
N
1
sT
exp
N
2 sT
exp
( N 1) sT
exp
N
2sT
, exp
( N 1) sT
, , exp
N
Operadores de Kranc
EN
EN
G(s)
EN
Muestreador T1
EN
Reduccin
E N1
Muestreador T2
Vectorizacin
E N1
G(s)
Operador de Kranc
E N2
E N2
Operadores de Kranc
T1
T2
Vectorizacin
sT
2 sT
ksT
N1
e
T
N1
T
N1
Operador de Kranc
( N1 1) Ts
N1
G(s)
T
e
sT
N1
2 s T N
ks T
N1
( N1 1)Ts
N1
G(s)
sT
T
N2
2s T
ks T
Reduccin
e
T
N2
T
N2
( N 2 1)Ts
N2
sT
2 s T
ks T
N2
N2
N2
( N 2 1)Ts
N2
Operadores de Kranc
Sistema monofrecuencia equivalente:
R z
T
GT(z)
C T / N2 ( z)
Operador de
G T z E N GE N T
Kranc
Vectorizacin entrada R T z E N1 R s T
2
Reduccin salida
C T / N 2 z E N 2 C T z
Operadores de Kranc
Vectorizacin
Reduccin
T
R
E N1
E N1
G(s)
E N2
E N2
Operador de Kranc
Operador de
G T z E N GE N T
ElKranc
operador de Kranc es el algoritmo (sistema digital)
que transforma las N1 secuencias de la entrada en las
N2 secuencias de la salida
2
Representacin Interna
la representacin interna del operador de Kranc se
genera a partir de la matriz cudruple asociada a
las ecuaciones en espacio de estado del sistema
correspondiente
Se parte de la discretizacin a periodo base
(m.c.d.) de la cudruple
Se aplican sustituciones progresivas en las
ecuaciones de estado
Se obtiene una realizacin mnima a periodo
modelo (m.c.m.)
Representacin Interna
Ejemplo
ZOH
1
s 1
periodo base T:
A exp Ac T e 1 0.37
T
B exp Ac Bc d e d e
C Cc 1
1
0
1 e 1 1 A 0.63
D Dc 0
Representacin Interna
u0
u2
u4
Kranc
Regular
t
0
Representacin Interna
u0
u2
u0
ZOH
Kranc
u4
u4
u2
t
0
A x (0) ( A A ) Bu 0 ( A I ) Bu 2
x (5) Ax( 4) Bu ( 4)
4
A x (0) A ( A I ) Bu 0 A( A I ) Bu 2 Bu 4
5
Representacin Interna
Kranc
Regular
Y1
Y2
KT0
Y1
KT0+3T
(K+1)T0
Representacin Interna
Kranc regular
CA
G1T z E n G s E m
CA
A
k
n
n 1 k
n
k 1
D11
k 1
k
m
B A
D12
k 1
D21
Dn1
ij
ij
(i 1)k ( j 1)k
1 0
n
m
en otro caso
si :
D1m
Dij Cij B ij
Al
m 1 k
si : l
(i 1)k ( j 1)k
0
n
m
en otro caso
Dnm
Representacin Interna
ZOH
Kranc
Y1
KT0
Y2
KT0+3T
Y1
(K+1)T0
Representacin Interna
ZOH Kranc
CA
G 2T z E n G s H 0T / m s E m
CA
k
1
m
l
A
X
l 0
Dij
ij
m2 k
XB
D11
k
n
n 1 k
Dn1
Al
0
D
0
D12
XB
XB
D1m
Dnm
q 0
D21
k
1
m
ij
m 1 k
ij
B ij
(i 1)k ( j 1)k k
si : l q
n
m
m
en otro caso
(i 1) k ( j 1)k k
n
m
m
en otro caso
si : 0
Representacin Interna
u0
u2
u4
Kranc
Digital
t
0
x0
x1
x2
x3
Representacin Interna
Y0
Y1
Y0
Kranc Digital
x0
x1
x2
x3
Representacin Interna
Kranc digital
Am
G3T z E n G
s E m
i 1 m
Ci
CA
i 1
D11
Ci D21
M M
Dn1
Am j B L
D12
L
D1m
M
M
Dnm
entero
n
en caso contrario
si
ij
Dij Cij B ij
ij
Al
0
D
0
(i 1)m
j entero 0
n
en otro caso
si : l
(i 1)m
j 1 0
n
en otro caso
si :
Operadores de Kranc
T1
T2
Vectorizacin
sT
2 sT
ksT
N1
e
T
N1
T
N1
Operador de Kranc
( N1 1) Ts
N1
G(s)
T
e
sT
N1
2 s T N
ks T
N1
( N1 1)Ts
N1
G(s)
sT
T
N2
2s T
ks T
Reduccin
e
T
N2
T
N2
( N 2 1)Ts
N2
sT
2 s T
ks T
N2
N2
N2
( N 2 1)Ts
N2
Vectorizacin y Reduccin
Vectorizacin
Reduccin
T
R
E N1
E N1
E N2
G(s)
E N2
Operador de Kranc
Vectorizacin entrada R T z E N1 R
Reduccin salida
C T / N2 E N2 C T z
Vectorizacin y Reduccin
r
Vectorizacin
n
e1
n
e2
n
e3
n
e4
n
Vectorizacin y Reduccin
Vectorizacin entrada
R T z E N1 R
Vectorizacin y Reduccin
Operador Kranc en la entrada
R(s)
R(s)
Vectorizacin y Reduccin
y1
Reduccin
y2
y3
y4
n
Vectorizacin y Reduccin
Reduccin salida
C T / N2 E N2 C T z
Vectorizacin y Reduccin
Matriz de Conexin
La matriz de conexin M, con dimensin r x n, se
define como:
mij
Mr n
1
0
si : j (i 1) (r / n) 1
en otro caso
E r
E n
Operadores de Kranc
Metodologa
1) Determinar el metaperiodo T, m.c.m. de los perodos de
muestreo presentes en el sistema MF
2) Sustituir cada muestreador inicial como conjunto de
muestreadores a perodo modelo T y vectores de adelanto y
retardo , segn la descomposicin vectorial de conexiones.
3) Agrupar los vectores de adelanto y retardo resultantes
con los bloques analgicos o digitales presentes en el
sistema, formando operadores de Kranc: GT E N1 G E N2
4) Operar sobre el sistema monofrecuencia resultante,
tanto en BA como en BC, mediante la combinacin de los
operadores de Kranc generados.
G
(z)
T
/
N
3
T
C
)
R (z
Operadores de Kranc
Utilizacin
+
T
+TT1
T2
T T
(s)
N 1R(z)
GR(z)
2 N 2 ZOH N 2 N 2 G
G(s)
GR(z) E N E
PG(s)
E N 1EG
E E
+
R(z) RE N 1
N 1
G
(z)
1
3
M
N 1
E N 3
T TT3
3
ENE
N 3
N
EEN 3 3 C
Operadores de Kranc
Anlisis bucle abierto
Observacin del comportamiento intermuestreo:
G(s)
T2
T1
R
GR(z)
ZOH
Gp(s)
T mcm T1 , T2
T2 divide a T1
T1
T
T
, T2
N1
N2
N1 , N 2 Z
Operadores de Kranc
Anlisis bucle cerrado con realimentacin unitaria
Observacin del comportamiento intermuestreo:
G(s)
+
T1
T1
GR(z)
T2
ZOH
GP(s)
T mcm T1 , T2
T2 divide a T1
T1
T
T
, T2
N1
N2
N1 , N 2 Z
Operadores de Kranc
Anlisis bucle cerrado con realimentacin unitaria
Sistema bifrecuencia:
G(s)
+
T1
T2
GR(z)
T2
ZOH
T mcm T1 , T2
T1
T
T
, T2
N1
N2
N1 , N 2 Z
GP(s)
Operadores de Kranc
Anlisis bucle cerrado con realimentacin unitaria
Sistema bifrecuencia con observacin del comportamiento intermuestreo:
G(s)
+
T1
T2
GR(z)
ZOH
GP(s)
T3
T mcm T1 , T2 , T3
T3 divide a T1 y T2
T
T
T
T1
, T2
, T3
N1
N2
N3
N1 , N 2 , N3 Z
Operadores de Kranc
Anlisis bucle cerrado con realimentacin unitaria
Sistema bifrecuencia prctico con observacin del
comportamiento intermuestreo:
G(s)
+
R
-
T1
G RL(z
)
T2
T2
G RR (z
)
ZOH
G P(s
)
T mcm T1 , T2 , T3
T3 divide a T1 y T2
T
T
T
T1
, T2
, T3
N1
N2
N3
N1 , N 2 , N3 Z
T3
C
MODELADO REGULAR
OPERADORES DE KRANC CON MNC REGULAR
Implementacin
Implementacin en
en Matlab
Matlab
function [Gk]=krancreg(G,T,m,n);
function [Gk]=kranczoh(G,T,m,n);
function [Gk]=krancdig(G,T,m,n);
G
T
m
n
37