Uso de MATLAB para

resolver matrices

Qu es MATLAB?
Es un lenguaje de alto nivel y un entorno interactivo utilizado por millones de
ingenieros y cientficos de todo el mundo.
Permite explorar y visualizar las ideas y colaborar en todas las disciplinas,
incluyendo la seal y el procesamiento de imgenes, comunicaciones, sistemas
de control, y las finanzas computacional.

CARACTERSTICAS

Lenguaje de alto nivel para el clculo numrico, visualizacin y

desarrollo de aplicaciones

Entorno interactivo para la exploracin iterativa, el diseo y la

resolucin de problemas

Funciones matemticas para lgebra lineal, estadstica,

anlisis de Fourier, filtrado, optimizacin, integracin
numrica, y la resolucin de ecuaciones diferenciales ordinarias

MATLAB aplicado a Robtica

MATLAB es un ambiente reconocido como una plataforma de simulacin y diseo
cuya estructura operacional soporta el desarrollo de funciones y algoritmos de
forma modular a partir de sus funciones bsicas. Lo que quiere decir que la
informacin ingresada en MATLAB es almacenada en forma matricial
Para declarar una matriz en MATLAB se deben de cumplir las siguientes
condiciones:

Para ingresar una matriz se utiliza coma o espacio y punto y coma

Las coma o espacios son las columnas

Los punto y coma dan las filas

Los datos van dentro de corchetes.

Ejemplo de cdigo para ingresar una

matriz dentro de una funcin

Matriz de Rotacin

Matriz de Rotacin
Una

matriz de rotacin da cuenta precisamente de la relacin geomtrica

entre dos sistemas coordenados distintos. Dicha relacin geomtrica tambin
se conoce como la orientacin.
Para la matriz de rotacin se utilizar la siguiente notacin:

Cdigo en MATLAB para la matriz

de rotacin
Para
realizar estas matrices utilizaremos una herramienta muy til para la visualizacin y

simulacin de clculos relacionados con elementos robticos, la cual es Robotics Toolbox.

En el caso de las matrices de rotacin, el toolbox provee diferentes comandos, entre los
siguientes:

El comando <<rotx.m>> calcula la matriz para una rotacin sobre el eje x con el valor dado
para la variable ngulo.

Trabaja de igual manera para el eje z, y para el eje y.

Ejemplos de rotaciones

NOTA: el ngulo de rotacin debe de definirse en radianes

Transformada
Homognea

Transformada Homognea
La

transformada Homognea (HT, por sus siglas en ingls) es una entidad

matemtica que define la relacin de posicin y orientacin entre dos ejes
coordenados. Dicha matriz permite una forma muy compacta para calcular las
relaciones espaciales entre cuerpos que tiene un sistema coordenado fijo en su
estructura.
La notacin para una matriz HT es la siguiente

Transformacin Homognea en
MATLAB
Los

comandos que se utilizaran para crear las matrices homogneas son muy
similares a las rotacionales

Ejemplos

NOTA: los ngulos deben ingresarse en radianes

Ejemplos Traslaciones

Las translaciones se realizan por medio del comando:

Ejemplo movimiento compuesto

En el siguiente ejemplo se realiza los movimientos en el siguiente orden:
Se rota 50 grados en x
Se traslada al punto (3,4,5)
Se rota 80 grados en y

Parmetros
Denavit-Hartenberg

Convencin Denavit-Hartenberg
(DH)
La convencin Denavit-Hartenberg (DH) permite representar la relacin
geomtrica desde la base de un sistema hasta su ltimo eslabn, considerando
una cadena cinemtica compuesta por articulaciones y eslabones.
Matemticamente dicha relacin se expresa a travs de una transformada
homognea

Parmetros de Denavit-Hartenberg

Si se desea ingresar variables, ya sea teta 1 etc., se utiliza el comando:

syms t1 t2 t3 t4 a1 a2 a3 a4;

Se crea una funcin la cual solo necesita que se le ingresen los parmetros
DH

Comprobar si una matriz es de

rotacin

Para comprobar si una matriz es de rotacin se debe multiplicar la matriz

por su transpuesta y si esta operacin da como resultado la matriz unidad,
se puede decir que la matriz es de rotacin.

rot=[1/sqrt(2) 0 1/sqrt(2);-1/sqrt(2) 1/sqrt(2) 1/2;-1/2 -1/sqrt(2) 1/2]