SISTEMAS DE CONTROL

Fundamentos de modelado
Se desarrollarn los modelos de sistemas continuos en el
tiempo, elctricos, mecnicos, electrnicos y
electromecnicos, bsicamente de tipo lineal, invariantes
en el tiempo y de parmetros concentrados.
La forma de los modelos ser en ecuaciones diferenciales,
de donde, empleando la transformada de Laplace, se
obtiene la funcin de transferencia.

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Los circuitos elctricos se basan en elementos pasivos y fuentes

de voltaje y corriente. Los elementos pasivos se tabulan abajo
(Tabla 2.3)
Elemento

Voltaje y corriente

Voltaje y
carga

Impedancia Admitancia

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En circuitos elctricos, las leyes de conjunto se establecen con

base en las leyes de Kirchhoff de suma de voltajes de malla y
suma de corrientes de nodo
El nmero de ecuaciones simultneas que deben escribirse es
igual al nmero de mallas que conforman el circuito

Circuito RLC
formando una
malla con la fuente
de voltaje
independiente v(t)

Figura 2.3
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En este circuito serie se aplica la Ley de Voltajes de

Kirchhoff (LVK) que establece que la suma de voltajes en
los elementos que forman una malla es igual a cero.
Para aplicarla, de acuerdo con el sentido de la corriente
de malla i(t), es necesario indicar el voltaje o diferencia de
potencial en cada elemento de la malla.
Entrada v(t)
Salida vc(t)

Figura
2.3 Systems Engineering, Fourth Edition by
Control

Sumando los voltajes alrededor de la malla, suponiendo

condiciones iniciales nulas e igualando a cero, se obtiene la
ecuacin diferencial que modela al circuito.

d2
d
LC 2 vc (t ) RC vc (t ) vc (t ) v (t )
dt
dt
Transformando con condiciones iniciales nulas,
LCs 2Vc ( s ) RCsVc ( s ) Vc ( s ) V ( s )
Despejando el cociente Salida/Entrada
1

Vc ( s )
LC
2
V ( s) s R s 1
L
LC

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Figura 2.4. Diagrama de Bloques del circuito serie RLC

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Este modelo tambin puede obtenerse cuando se emplean los

trminos de impedancia mostrados en la Tabla 2.3 y la ley de
voltajes de Kirchhoff.

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Circuitos complejos por

medio de anlisis de
mallas. Fig. 2.6 (a)
Procedimiento de
anlisis y solucin:
Emplear las impedancias
de los elementos y las
transformadas de las
corrientes y voltajes de
las mallas del cicuito Fig.
2.6 (b).
Enunciar la ley de
voltajes de Kirchhoff en
Figura 2.6
cada malla
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8

De las ecuaciones
algebraicas simultneas
despejar la variable de
salida y ponerla en forma
racional con respecto de
la entrada Fig. 2.6 (c)
Para manejar las
ecuaciones simultneas
podemos recurrir a la
regla de Cramer.

Figura 2.6
9

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En ocasiones es ms sencillo modelar los circuitos empleando el

anlisis de nodos (Ley de Corrientes de Kirchhoff) que el anlisis
de mallas, en cuyo caso, el nmero de ecuaciones simultneas es
igual al nmero de nodos cuyo voltaje se desconoce.
En este mtodo se emplean los trminos de admitancia y se suman
las corrientes que inciden en cada nodo del circuito, considerando
que las corrientes que salen son positivas y viceversa. La suma de
corrientes es igual a cero

10

Figura 2.8
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En el circuito de la figura 2.8 se desea la funcin de transferencia

Vc(s)/V(s). La fuente de corriente independiente tiene valor V(s)G1
Procedimiento de anlisis y solucin:
Emplear las admitancias de los elementos y las transformadas de
las corrientes y voltajes de las mallas del circuito de la Fig. 2.8
Enunciar la ley de corrientes de Kirchhoff en cada nodo, con la
convencin indicada.

11

Figura
2.8Systems Engineering, Fourth Edition by
Control

De las ecuaciones algebraicas simultneas despejar la

variable de salida y ponerla en forma racional con respecto
de la entrada.
Para manejar las ecuaciones simultneas podemos recurrir
a la regla de Cramer.

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Circuitos electrnicos analgicos

Caractersticas del
Amp Op
Gain: A = inf
Input impedance: zi = inf
Output impedance: zo= 0
Differential input:
v2(t) v1(t)
Output:
vo(t) = A[ v2(t) v1(t)]

Configuracin
inversora

Figura 2.10
13

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Configuracin no inversora
Funcin de transferencia

A
V0 ( s ) A V2 ( s ) V1 ( s )
V2 ( s ) Vi ( s )
Z1 ( s )
V1 ( s )
V0 ( s )
Z1 ( s ) Z 2 ( s )
entonces
Z1 ( s ) Z 2 ( s )
V0 ( s )
Vi ( s )
Z1 ( s )
14

Figura 2.12

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Ejercicio. Obtener la
funcin de transferencia del
circuito

Z1 ( s ) Z 2 ( s )
V0 ( s )
Vi ( s )
Z1 ( s )

Figura 2.13

15

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Modelado de sistemas mecnicos

traslacionales.
Los sistemas mecnicos tienen tres elementos pasivos bsicos.
El resorte almacena energa potencial, la masa almacena energa
cintica y el amortiguador viscoso disipa energa en forma de
calor.
Los elementos lineales se identifican con los siguientes
parmetros: el resorte con el parmetro K, relativo a su mdulo
de elasticidad; la masa con el parmetro M y el amortiguador
con el coeficiente de friccin viscosa fv

16

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17

Tabla
2.4 Systems Engineering, Fourth Edition by
Control

El modelo de sistemas mecnicos lineales se desarrolla

empleando las ecuaciones de los elementos involucrados y su
ecuacin diferencial de conjunto se conoce como ecuacin de
movimiento.
El modelado requiere proponer una direccin positiva del
movimiento. Tambin se requiere el diagrama de cuerpo libre
en donde se indican todas las fuerzas que actan sobre l.
Figura 2.16.

18

Figura 2.15
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Figura 2.16
Se emplea la segunda Ley de Newton del movimiento para
formar la ecuacin diferencial de movimiento, al sumar las
fuerzas del diagrama de cuerpo libre, teniendo cuidado con
los signos asignados, e igualando la suma a cero.

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Figura 2.16

d2
d
M 2 x(t ) f v x(t ) Kx(t ) f (t )
dt
dt
Transformando con condiciones iniciales nulas,
Ms 2 X ( s ) f v sX ( s ) X ( s ) F ( s )
Despejando el cociente Salida/Entrada
1

X (s)
M

F ( s) s 2 f v s K
M
M
Demo en syslab
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20

Modelado de sistemas mecnicos

traslacionales complejos.
En los sistemas mecnicos, el nmero de ecuaciones de
movimiento es igual al nmero de movimientos linealmente
independientes que tambin se designan grados de libertad.
La independencia lineal de movimiento implica que un punto de
movimiento del sistema todava pueda moverse, an cuando el
resto de los puntos de movimiento se mantengan fijos.
Para trabajar este problema se traza el diagrama de cuerpo libre
de cada punto de movimiento y luego se aplica la superposicin.

21

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Considerar el siguiente sistema mecnico de

dos grados de libertad

22

Figura 2.17
Control Systems Engineering, Fourth Edition by

En el diagrama de cuerpo libre del primer punto de movimiento,

primero se trazan las fuerzas debidas al movimiento del punto en
cuestin, manteniendo inmviles los otros puntos de movimiento.
Despus se trazan las fuerzas provocadas por el movimiento de los
otros puntos de movimiento, tomados por separado.
Figura 2.18
a) Fuerzas sobre M1
debidas a su propio
movimiento
b) Fuerzas sobre M1
debidas al movimiento
de M2
c)Superposicin de
fuerzas en M1
Control Systems Engineering, Fourth Edition by
23

Se procede de manera similar con los restantes puntos de

movimiento.
Figura 2.19
a) Fuerzas sobre M2
debidas a su propio
movimiento
b) Fuerzas sobre M2
debidas al movimiento
de M1
c)Superposicin de
fuerzas en M2

24

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De los diagramas de superposicin de fuerzas se escriben las

ecuaciones diferenciales lineales del movimiento o sus
correspondientes ecuaciones simultneas algebraicas, al sumar
las fuerzas del diagrama de cuerpo libre, teniendo cuidado con
los signos asignados, e igualando la suma a cero.
De las ecuaciones algebraicas simultneas despejar la variable
de salida y ponerla en forma racional con respecto de la entrada.
Para manejar las ecuaciones simultneas podemos recurrir a la
regla de Cramer.

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X 2 (s) fv3 s K 2

F (s)

[ M 1 s 2 ( f v1 f v 3 ) s ( K1 K 2 )]

( f v 3 s K 2 )

( f v 3 s K 2 )

[ M 2 s 2 ( f v 2 f v 3 ) s ( K 2 K 3 )]

26

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Modelado de sistemas mecnicos

rotacionales
El par sustituye a la fuerza y el desplazamiento angular al
traslacional
Los sistemas mecnicos tienen tres elementos pasivos bsicos:
el resorte con su parmetro K; el momento de inercia con el J y
el coeficiente de friccin viscosa D

27

Tabla 2.5

28

El nmero de ecuaciones de movimiento es igual al nmero de

movimientos linealmente independientes que tambin se
designan grados de libertad.
La independencia lineal de movimiento implica que un punto de
movimiento al giro del sistema todava pueda moverse, an
cuando el resto de los puntos de movimiento se mantengan fijos.
Para trabajar este problema se traza el diagrama de cuerpo libre
de cada punto de movimiento y luego se aplica la superposicin.
29

Figura 2.16

Figura 2.22
30

En el diagrama de cuerpo libre del primer punto de movimiento,

primero se trazan los pares debidos al giro del punto en cuestin,
manteniendo inmviles los otros puntos de movimiento. Despus
se trazan los pares provocadas por el giro de los otros puntos de
movimiento, tomados por separado.
Figura 2.23
a) Pares sobre J1 debidas a su propio giro
b) Pares sobre J1 debidas al giro de J2
c)Superposicin de pares en J1

31

Se procede de manera similar con los restantes puntos de

movimiento.
Figura 2.24
a) Pares sobre J2 debidas a su propio movimiento
b) Pares sobre J2 debidas al movimiento de J1
c)Superposicin de Pares en J2

32

De los diagramas de superposicin de pares se escriben las

ecuaciones simultneas algebraicas de movimiento, al sumar los
pares del diagrama de cuerpo libre, teniendo cuidado con los
signos asignados, e igualando la suma a cero.
Para manejar las ecuaciones simultneas podemos recurrir a la
regla de Cramer.

( J1 s 2 D1 s K )1 ( s ) K 2 ( s ) T ( s )
K1 ( s ) ( J 2 s 2 D2 s K ) 2 ( s ) 0

2 (s) K

T ( s)
( J1 s 2 D1 s K )
K

K
( J 2 s 2 D2 s K )

33

Rotacionales con engranes

Los engranes proporcionan ventajas a los sistemas
rotacionales.
En la figura 2.27 se muestra la interaccin linealizada entre
dos engranes.

r11 r2 2

Figura 2.27

34

Propiedades del par de engranes.

2 r1 N1

1 r2 N 2
T11 T2 2
T2 1 N 2

T1 2 N1

Figura 2.28

35

Figura 2.31
Tren de engranes

36

Sistema mecnico rotacional con engranes

En este sistema el par T1(t)

se aplica a travs de los
engranes N1 y N2. Figura
2.29 a.
El par T1(t) se refleja en el
eje de la inercia J escalado
por la relacin de engranes.
Figura 2.29 b. La ecuacin
de movimiento es
N2
( Js Ds K ) 2 ( s ) T1 ( s )
N1
2

Figura 2.29

37

Sistema mecnico rotacional con engranes

En la Figura 2.29 c, las

impedancias del sistema se
reflejan en el eje de
entrada.
N1
N2
( Js Ds K )
1 ( s ) T1 ( s )
N2
N1
2

N1
( Js Ds K )
1 ( s ) T1 ( s )
N 2
2

Figura 2.29

38

Sistemas electromecnicos en el control de robots, control de

velocidad en drives de discos y cintas

39

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Modelo del motor de corriente directa (cd). El campo magntico es

fijo o estacionario. La corriente de armadura ia circula en este campo
y se genera una fuerza sobre las espiras de la armadura, de acuerdo
con el enunciado de Lorenz.
F Blia (t )
El par creado por el motor es proporcional a la corriente de armadura.
Tm K t ia (t )

40

Figura 2.35
Control
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Hay un efecto complementario que debe considerarse: cuando un

conductor se mueve a velocidad v dentro de un campo magntico
se genera un voltaje en las terminales del conductor, de acuerdo con
la ley de Lenz. e Blv
Entonces el voltaje inducido en las terminales de la armadura es
proporcional a la velocidad de giro.
d m (t )
vb K b
dt

41

Figura 2.35
Control
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Ecuacin del circuito elctrico:

Ea ( s ) Ra I a ( s ) La sI a ( s ) Vb ( s )

Figura 2.35
42

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Ecuacin de la parte mecnica, considerando que no hay una carga

externa al motor
Tm ( s ) Dm s m ( s ) J m s 2 m ( s )

Figura 2.36
Con base en los enunciados anteriores, nos interesa encontrar la
funcin de transferencia

m ( s)
Ea ( s )

43

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Aplicacin real del motor de corriente con una carga

mecnica externa JL

Figura 2.37

44

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Figure 2.38
Torque-speed
curves with an
armature
voltage, ea,
as a parameter

45

Kb Kt
Kt
Tm
m ea
Ra
Ra

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Figura 2.45
a. Sistema lineal
b. Sistema no lineal

46

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Figura 2.46
No linealidades fsicas

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Figura 2.47
Linealizacion
entorno al punto A

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Figura 2.48
Linealizacion
de 5 cos x en el punto
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