Criterios de

Estabilidad de Routh

Criterio de Routh
Un polinomio

n 1

A(s) a0 s a1s ... an1s an

n

tiene races estables (con parte real

negativa) si se cumplen 2 condiciones.
Necesidad todos los coeficientes y son
positivos
Suficiencia El signo de los coeficientes
de la primera columna
del
arreglo
de
.
Routh sea positivo.

Para el arreglo de Routh se tiene

n

s
s n 1
s n2

s0

a0
a1
b0
c0

a2
a3
b1
c1

an

bP 1
c P 1

donde

a1a2 a0 a3
b0
a1
b0 a3 b1 a1
c0
b0

En la tabla completa se observa el nmero

de races inestables como el cambio de
signos que presenta
la
primera
columna
a a a a
del arreglo b
a
1

Ejemplo 1
Determinar si el polinomio
3
2
A(s) s 3s 3s 1
tiene races inestables
s3

s2
s
s0

3
8
3
1

1
0

Al no tener cambios de signo en la

primera columna se concluye que no
tiene races inestables y por lo tanto el
sistema es estable.

Ejemplo 2
Determinar si el polinomio

A(s) s s s 1
3

tiene races inestables

s3

s2
s

1
2

1
0

s0

Tiene races inestables.El arreglo de

Routh nos permite ver dos cambios de
signo en la primera columna lo que
significa dos races inestables.

Aplicacin de Control

Funcin de transferencia de malla

abierta

KC
3
( s 1)

Funcin de transferencia de malla cerrada

KC
Kc
C ( s)
( s 1)3

3
KC
R( s)
s 3s 2 3s (1 K c )
1
( s 1)3

Determinar el intervalo de valores

KC 0
en el que los polos de malla cerrada
son estables.

Criterio de Routh de Malla cerrada

A( s ) s s 3s 1 K c
3

s3

s2

3
8 KC
3
1 KC

1 KC

s
s0

Finalmente

8 KC

0 , Kc 8
3
1 K c 0 , K c 1

1 KC 8
0 KC 8

Por Matlab se comprueba:

KC 8

queda A( s) s3 3s 2 3s 9
Observar el arreglo de Routh
Con

s3
s2
s
s0

1
3
0 :
9

3
9
0

Cuando un trmino de la primera columna resulta

nulo y se requiere terminar el arreglo de Routh lo que
procede es asumir un nmero positivo muy
pequeo para terminar de calcular el arreglo y con

esto determinar todos los coeficientes

Conclusion
.
Si

KC 8

se tienen 2 races inestables

Estabilidad en Sistemas de Control

La funcin de transferencia de malla

Gc ( s )G p ( s ) H ( s )
Y para la funcin de transferencia de
malla cerrada
Gc ( s )G p ( s)
Y ( s)

R ( s ) 1 Gc ( s )G p ( s ) H ( s)

Si

Kc
K
Gc ( s)G p ( s) H ( s)
3 2
3
( s 1) s 3s 3s 1

La funcin de transferencia de malla

cerrada

Y (s)
Kc
3
2
R ( s ) s 3s 3s 1 k c

Kc
El intervalo de
donde el sistema de control de malla
cerrada es estable
s3

s2

3
8 kc

(1 k c )

(1 k c )

s
s0

El intervalo de Kc donde los polos de malla

cerrada son estables, es decir se encuentran
en el lado izquierdo del plano de Laplace
1 Kc 8
Comprobando con Matlab

Entrada escalon unitario

K c =1

Con K c =8

K c =10