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Ejemplo 2:
Para controlar el nivel de lquido en un tanque podemos
ajustar ya sea el caudal de la corriente de entrada o el
caudal de la corriente de salida. Cul es el mejor es una
importante pregunta que analizaremos despus.
Disear el controlador
En todas las configuraciones de control, el controlador es el
elemento activo que recibe la informacin de las mediciones y
toma las acciones de control apropiadas para ajustar los
valores de las variables manipulables. Para el diseo del
controlador debemos responder la siguiente pregunta:
Ejemplo 2.12
Consideremos el problema de controlar la temperatura T de un lquido en un tanque, cuando la
temperatura de entrada Ti cambia.
Asumimos que los caudales de entrada y salida son iguales. Nuestra medicin ser la
temperatura del lquido y la aportacin de calor la variable manipulable, Q, provista por el vapor.
La pregunta es: Cmo debemos cambiar a Q para mantener la temperatura T constante cuando
Ti cambie? En otras palabras, queremos desarrollar la ley de control.
Asumimos que el calentador ha estado operando por algn tiempo y que la temperatura del
lquido ha sido mantenida a una Ts constante, mientras que el volumen del lquido ha
permanecido constante como un valor V. decimos que el calentador ha estado operando en
estado estacionario (donde nada cambia). Bajo esas condiciones el balance de energa alrededor
del tanque es:
0 = F Cp (Ti,s Ts) + Qs
(2.1)
Una mejora considerable en la calidad del control resultante se puede conseguir si usamos una
ley de control diferente conocida como control integral. En este caso Q es proporcional a la
integral del tiempo de (T Ts):
La solucin de la ec. (2.7) para varios valores del parmetro es mostrada en la figura 2.8.
Notamos que el control integral es aceptable cuando maneja el error T Ts a cero. Tambin
ntese que dependiendo del valor de el error T Ts regresa a cero rpido o lentamente, oscila
de largo a corto tiempo y as sucesivamente. En otras palabras, la calidad del control depende de
el valor de .
Combinando la accin proporcional con la integral tenemos una nueva ley de control conocida
como control proporcional-integral. De acuerdo con esta ley el valor de Q es dad por: