Unidad IV

Anlisis y Diseo de
compensadores en la
frecuencia
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Respuesta en Frecuencia
Es
la respuesta de un sistema en estado estable a
una entrada senoidal.
En los mtodos de la respuesta en frecuencia, la
frecuencia de la seal de entrada se vara en un
cierto rango, para estudiar la respuesta
resultante.
La entrada senoidal se obtiene mediante:
La salida (si el sistema es estable) se representa
como:
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Respuesta en Frecuencia
En donde:
y

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Respuesta en Frecuencia
La
caracterstica de respuesta de un sistema para
una entrada senoidal se obtiene de:

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Respuesta en Frecuencia
La funcin de transferencia senoidal G(j) es una
cantidad compleja y se representa mediante la
magnitud y el ngulo de fase con la frecuencia
como parmetro.
Un ngulo de fase negativo se denomina atraso
de fase.
Un ngulo de fase positivo se llama adelanto de
fase.

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Respuesta en Frecuencia
La funcin de transferencia senoidal se
caracteriza por su magnitud y ngulo de fase y
tiene a la frecuencia como parmetro.
Por lo general se usan tres representaciones
grficas de las funciones de transferencia
senoidales:
1. Las trazas de Bode o trazas logartmicas
2. La traza de Nyquist o traza polar
3. La traza de magnitud logartmica contra la fase.

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Trazas de Bode
Una FT senoidal puede representarse mediante
dos grficas: una que ofrece la magnitud contra
la frecuencia y otra que muestra el ngulo de
fase contra la frecuencia.
Las trazas de Bode estn formadas por dos
grficas: una es el logaritmo de la magnitud de
una FT senoidal y la otra es el ngulo de fase, en
ambos casos se grafica contra la frecuencia en la
escala logartmica.

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Trazas de Bode
La representacin comn de la magnitud
logartmica de G(j) es 20 log G(j), en donde la
base del logaritmo es 10.
La unidad que se usa en esta representacin de
la magnitud es el decibel.
En la representacin logartmica, se trazan las
curvas sobre papel semilogartmico, con la escala
logartmica para la frecuencia y la escala lineal
para cualquier magnitud (en decibeles) o el
ngulo de fase (en grados).

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Trazas de Bode
La ventaja principal de usar la traza de Bode es
que la multiplicacin de magnitudes se convierte
en adicin.
Cuenta con un mtodo simple para trazar una
curva aproximada de magnitud logartmica.
Se basa en aproximaciones asintticas.

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Trazas de Bode
Factores bsicos de G(j)H(j):
1. La ganancia K
2. Los factores de integral y de derivada (j)1
3. Los factores de primer orden (1+j)1
4. Los factores cuadrticos [1 + 2(j/n)+
(j/n)2]1

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Ganancia K
La ganancia K, un nmero mayor que la unidad
tiene un valor positivo en decibeles, en tanto que
un nmero menor que la unidad tiene un valor
negativo.
La curva de magnitud logartmica para una
ganancia constante K es una recta horizontal
cuya magnitud es de 20 log K decibeles.
El ngulo de fase de la ganancia K es cero.

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Ganancia K
El efecto de variar la ganancia K en la funcin de
transferencia es que sube o baja la curva de magnitud
logartmica de la funcin de transferencia en la cantidad
constante correspondiente, pero no afecta la curva de
fase.
La siguiente figura contiene la lnea de conversin de
nmeros a decibeles.
Conforme un nmero aumenta en un factor de 10, el
valor correspondiente en dB aumenta en un factor de 20.
20 log(K x 10)=20 log K + 20
o
20 log(K x 10n)=20 log K + 20n

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Ganancia K

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Factores de la integral y la
derivada
La magnitud logartmica de 1/j en decibeles es:
El ngulo de fase de 1/j es constante e igual a -90

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Factores de primer orden

La magnitud logartmica del factor de primer
orden es:
Para frecuencias bajas tales que << 1/:
-20 log 1 = 0 dB

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Factores de primer orden

El ngulo de fase exacto es:
En una frecuencia cero, el ngulo de fase es 0. En la
frecuencia de esquina, el ngulo de fase es:
En el infinito, el ngulo de fase se convierte en -90.

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Factores de primer orden

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Factores de primer orden

Dado que las asntotas se trazan con facilidad y
estn lo suficientemente cerca de la curva
exacta, su uso es conveniente para dibujar las
trazas de Bode con el fin de establecer con
rapidez y con un mnimo de clculos la naturaleza
general de las caractersticas de la respuesta en
frecuencia.

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Factores de primer orden

Los ngulos de fase son:
Grados

45
45
26.6
26.6
5.7
5.7
763.4
763.4
784.3

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Factores cuadrticos
Los sistemas de control suelen tener factores
cuadrticos de la forma:

Si >1, se expresa como un producto de dos

factores de primer orden con polos reales.
Si 0<<1, este factor cuadrtico es el producto de
dos factores complejos conjugados.

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Factores cuadrticos
Las aproximaciones asintticas para las curvas de
respuesta en frecuencia no son precisas para un
factor con valores bajos de .
Esto se debe a que la magnitud y la fase del
factor cuadrtico dependen de la frecuencia de
esquina y del factor de amortiguamiento relativo
.

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Factores cuadrticos
La curva asinttica de respuesta en frecuencia se
obtiene:

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Factores cuadrticos
Para

frecuencias bajas << n, la magnitud es 0 dB

Para frecuencias altas >> n, la magnitud es:
El ngulo de fase:

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