ANLISIS DE

POSICIN
Diseo de Mecanismos

Necesidad del anlisis

El ingeniero de diseo debe garantizar que el mecanismo o
mquina diseada no fallar en condiciones de operacin. Por lo
tanto, los esfuerzos de los materiales deben mantenerse por
debajo de los niveles permisibles.
Para conocer los esfuerzos es necesario conocer las fuerzas
estticas y dinmicas sobre las partes.
Para calcular las fuerzas dinmicas se necesita conocer las
aceleraciones; y para esto primero se deben resolver las
posiciones de todos los eslabones o elementos en el
mecanismo por cada incremento del movimiento de
entrada, luego diferenciar las ecuaciones de posicin con
respecto al tiempo para hallar las velocidades y despus
diferenciar otra vez para obtener las expresiones de aceleracin.

Necesidad del anlisis

Por ejemplo, en un mecanismo simple de Grashof de
cuatro barras es probable que se desee calcular las
posiciones, velocidades y aceleraciones de los
eslabones (manivela, biela y balancn) quiz para cada
dos grados (180 posiciones) de la posicin de la
manivela de entrada durante una revolucin de sta.
Esto se puede hacer mediante dos mtodos:
Mtodo Grfico
Mtodo Analtico

Mtodos de anlisis
Mtodo grfico:
En este mtodo se tiene que obtener una solucin grfica
independiente para cada una de las posiciones de inters.
Nada de la informacin obtenida grficamente para la primera
posicin ser aplicable a la segunda o cualesquiera otras. (En
el ejemplo habr que hacer 180 anlisis grficos de posicin,
180 de velocidad y 180 de aceleracin para obtener las
soluciones deseadas).

Mtodos de anlisis
Mtodo analtico:
Con este mtodo, una vez obtenidas las ecuaciones de
posicin en funcin de la posicin del eslabn de entrada para
un mecanismo en particular, se pueden resolver con rapidez
(mediante una computadora) para todas las posiciones (180
en el ejemplo).

Comparacin de mtodos
Es interesante sealar que el anlisis grfico de posiciones de un
mecanismo es un ejercicio trivial, mientras que el mtodo
analtico es mucho ms complicado.
Sin embargo lo contrario ocurre en el anlisis de velocidad y en
especial de aceleracin.
Las soluciones analticas de stas son menos complicadas de
obtener que la solucin analtica de posiciones.
Sin embargo el anlisis grfico de la velocidad y aceleracin llega
a ser algunas veces complejo y difcil, adems de que los
diagramas vectoriales grficos deben ser dibujados de nuevo
para cada una de las posiciones de inters del mecanismo.
Con el avance de las computadoras ha simplificado el anlisis

Posicin y desplazamiento
La posicin de un punto en el plano puede definirse por medio de un vector
de posicin. La eleccin del sistema de referencia es arbitrario y se elige
convenientemente por el observador.

El vector de posicin puede expresarse ya sea en coordenadas cartesianas o en

coordenadas polares.

Posicin y desplazamiento
El desplazamiento de un punto es el cambio en su
posicin y se define como la distancia en lnea recta
entre la posicin inicial y final de un punto que se
ha movido en el marco de referencia.
El desplazamiento no es necesariamente el mismo que la
longitud de la trayectoria que el punto pueda haber
recorrido de su posicin inicial a la final.
El vector RBA denota la diferencia de posicin o el
desplazamiento entre la posicin A y la B del mismo
punto.
ste se puede expresar como la ecuacin de diferencia de
posicin:

RBA = RB RA
Si A y B representan dos puntos diferentes y no dos

Traslacin, Rotacin y Movimiento Complejo

Consideremos el movimiento de un cuerpo rgido o eslabn en movimiento
plano.

Traslacin: Todos los puntos en el cuerpo tienen el mismo desplazamiento.

Por consiguiente el eslabn conserva su orientacin angular.

RAA = RBB

Traslacin, Rotacin y Movimiento Complejo

Rotacin: Puntos diferentes del cuerpo sufren desplazamientos diferentes,
y por lo tanto existe una diferencia de desplazamiento entre dos puntos
cualesquiera elegidos. El eslabn ahora cambia su posicin angular respecto
al marco de referencia, y todos los puntos tienen desplazamientos diferentes.

RBB = RBA RBA

Traslacin, Rotacin y Movimiento Complejo

Movimiento Complejo: Es el caso mas general y es la suma de los

componentes de rotacin y traslacin. El orden no es importante ya que el

desplazamiento resultante complejo ser el mismo en cualquier orden.

Desplazamiento total = componente de traslacin + componente de

rotacin

RBB = RBB + RBB

La nueva posicin absoluta del punto B referida al origen en A es:

RBA = RAA + RBA

Teoremas
Teorema de Euler: El desplazamiento general de un cuerpo
rgido con un punto fijo, es una rotacin alrededor de un eje.
Esto se aplica a rotacin pura. Chasles proporcion un corolario al teorema de
Euler conocido como:

Teorema de Chasles: Cualquier desplazamiento de un cuerpo

rgido equivale a la suma de una traslacin de cualquier punto en
l y una rotacin alrededor de un eje que pasa por ese punto.
Esto describe el movimiento complejo, como la suma de una traslacin mas
una rotacin.

Anlisis grfico de posicin de mecanismos articulados

Para cualquier eslabonamiento con un grado de libertad, tal como uno de
cuatro barras, se requiere solo un parmetro para definir por completo las
posiciones de todos los eslabones. El parmetro usualmente elegido es el
ngulo del eslabn de entrada. Este se muestra como 2 en la figura. Se
requiere hallar 3 y 4 conociendo las longitudes de los eslabones. Obsrvese
que el eslabn fijo o bastidor siempre se numera como 1 y el eslabn motriz
como 2.

Anlisis grfico de posicin de mecanismos articulados

La solucin grfica es completamente trivial. Basta dibujar el mecanismo para
un valor dado de 2 utilizando escuadra, transportador y comps, y medir los
ngulos 3 y 4 .
La solucin solo es
vlida para el valor dado
de 2.
Si se desea analizar para
otro valor de 2 deber
hacerse
un
nuevo
anlisis
y
as
sucesivamente.
Obsrvese que se tienen
dos soluciones posibles
correspondientes a las
posiciones abierta y
cruzada
respectivamente.

Anlisis analtico de posicin de mecanismos

articulados
Anlisis algebraico
Anlisis utilizando notacin vectorial compleja.

Anlisis analtico de posicin de mecanismos

articulados
Desarrollo y ejemplos:

Mecanismo de cuatro barras

Mecanismo manivela-corredera
Mecanismo manivela-corredera invertido
Eslabonamientos de ms de cuatro barras
Posicin de cualquier punto en un eslabonamiento
ngulos de transmisin
Posiciones lmite de cambio
Circuitos y ramas en mecanismos