Anlisis de Sistemas Lineales

Discretizacin de Sistemas Descritos

por Ecuaciones Diferenciales

Ing. Rafael A. Daz Chacn

ASL/RAD/2001

Discretizacin de Ecuaciones Diferenciales

Representacin General

Ecuacin
Diferencial

Discretizacin

Ecuacin
en
Diferencias

ASL/RAD/2001

Discretizacin de Ecuaciones Diferenciales

Ecuacin Diferencial de Primer Orden (Mtodo de Euler)
dy (t )
f y ( t ), x (t )
dt
sustituyendo t por kT
donde k toma valores enteros y T es fijo
dy ( kT )
f y ( kT ), x ( kT )
dt
de derivada
recordando la definicion
dy ( kT )
y ( kT T ) y ( kT ) y ( kT T ) y ( kT )
lim

T 0
dt
T
T
y ( kT T ) y ( kT )
f y ( kT ), x ( kT )
T
iterativa de Euler
de aqui se obtiene la ecuacion
y[( k 1)T ] y[ kT ] T * f ( y[ kT ], x[ kT ])
ASL/RAD/2001

Discretizacin de Ecuaciones Diferenciales

Ecuacin Diferencial de Primer Orden (ejemplo)
diferencial de primer orden
Sea la ecuacion
dv (t )
01
. v (t ) 0.05v 2 (t ) x (t )
dt
discretizando
v[( k 1)T ] v[ kT ] T 01
. v[ kT ] 0.05(v[ kT ]) 2 x[ kT ]
recursiva resultante sera
la ecuacion
v[( k 1)T ] (1 01
. T )v[ kT ] 0.05T (v[ kT ]) 2 Tx[ kT ]

Evaluando para x(t) = u(t) y T = 1, queda

ASL/RAD/2001

Discretizacin de Ecuaciones Diferenciales

Ecuacin Diferencial de Primer Orden (ejemplo)

4
3,5

v(k)

3
2,5
2
1,5
1

u(k)

0,5
0
0

10

15

20

ASL/RAD/2001

Discretizacin de Ecuaciones Diferenciales

Ecuacin Diferencial de Primer Orden (ejemplo)

5
v(k)

4
3
2

x(k)

1
0
-1

11

13

15

17

19

21

-2

ASL/RAD/2001

Discretizacin de Ecuaciones Diferenciales

Ecuacin Diferencial Lineal de Primer Orden
(Mtodo de Euler)
dy (t )
a * y (t ) b * x (t )
dt
sustituyendo t por kT
donde k toma valores enteros y T es fijo
dy ( kT )
b * x ( kT ) a * y ( kT )
dt
de derivada
recordando la definicion
dy ( kT )
y ( kT T ) y ( kT ) y ( kT T ) y ( kT )
lim

0
dt
T
T
y ( kT T ) y ( kT )
b * x ( kT ) a * y ( kT )
T
iterativa de Euler
de aqui se obtiene la ecuacion
y[( k 1) T ] (1 aT ) y[ kT ] Tbx[ kT ]
ASL/RAD/2001

Discretizacin de Ecuaciones Diferenciales

Ecuacin Diferencial Lineal de Primer Orden
(ejemplo)
diferencial lineal de primer orden
Sea la ecuacion
dy (t )
01
. y (t ) x (t )
dt
discretizando
y[( k 1)T ] y[ kT ] T 01
. y[ kT ] x[ kT ]
recursiva resultante sera
la ecuacion
y[( k 1)T ] (1 01
. T ) y[ kT ] Tx[ kT ]

ASL/RAD/2001

Discretizacin de Ecuaciones Diferenciales

Ecuacin Diferencial Lineal de Primer Orden
(ejemplo)
1,2
1
0,8
0,6

y[k]

x[k]=

0,4
0,2
0
1

11

16

Respuesta a un impulso
ASL/RAD/2001

Discretizacin de Ecuaciones Diferenciales

Ecuacin Diferencial Lineal de Primer Orden
(ejemplo)

10

y[k]

8
6
4
2
0
1

11

16

Respuesta a un escaln
ASL/RAD/2001

Discretizacin de Ecuaciones Diferenciales

Ecuacin Diferencial Lineal de Primer Orden
(ejemplo)

10
8
6

y[k]

4
2

x[k]

0
0

10

15

20

25

30

Respuesta a un pulso rectangular

ASL/RAD/2001

Discretizacin de Ecuaciones Diferenciales

Ecuacin Diferencial Lineal de Segundo Orden
(Mtodo de Euler)
d 2 y (t )
dy (t )
dx (t )

a
y
(
t
)

b
b0 x (t )
1
0
1
dt 2
dt
dt
sustituyendo t por kT
donde k toma valores enteros y T es fijo
d 2 y ( kT )
dy ( kT )
dx ( kT )

a
y
(
kT
)

b
b0 x ( kT )
1
0
1
dt 2
dt
dt
de derivada
recordando la definicion
dy ( kT )
y ( kT T ) y ( kT ) y ( kT T ) y ( kT )
lim

T 0
dt
T
T
dy ( kT T ) dy ( kT ) dy ( kT T ) dy ( kT )
2

d y ( kT )
dt
dt
dt
dt
lim

2
T 0
dt
T
T
2
d y ( kT ) y ( kT 2T ) 2 y ( kT T ) y ( kT )

dt 2
T2
dx ( kT )
x ( kT T ) x ( kT ) x ( kT T ) x ( kT )
lim

T 0
dt
T
T

ASL/RAD/2001

Discretizacin de Ecuaciones Diferenciales

Ecuacin Diferencial Lineal de Segundo Orden
(Mtodo de Euler)
sustituyendo
y ( kT 2T ) (a1T 2) y ( kT T ) (1 a1T a0T 2 ) y ( kT )
b1Tx ( kT T ) (b0T 2 b1T ) x ( kT )
iterativa de Euler
de aqui se obtiene la ecuacion
y[ kT 2T ] (a1T 2) y[ kT T ] (1 a1T a0T 2 ) y[ kT ]
b1Tx[ kT T ] (b0T 2 b1T ) x[ kT ]
requiere de dos condiciones iniciales y[0] y y[T ]
esta ecuacion
que se consiguen a partir de las condiciones iniciales y(0) y y (0)
y[0] = y(0)
y(T) - y(0)
y (0)
y[T ] y[0] Ty (0)
T
ASL/RAD/2001

Discretizacin de Ecuaciones Diferenciales

Ecuacin Diferencial Lineal de Segundo Orden
(Mtodo de Euler)
iterativa de Euler para
La ecuacion
d 2 y (t )
dy (t )
a1
a0 y (t ) b0 x (t )
dt 2
dt
anterior, resultando
se consigue al considerar b1 0 en la expresion
y[ kT+2T ] (a1T 2) y[ kT T ] (1 a1T a0T 2 ) y[ kT ] b0T 2 x[ kT ]
con condiciones iniciales
y[0] y (0),

y[T ] y[0] Ty (0)

ASL/RAD/2001

Discretizacin de Ecuaciones Diferenciales

Ecuacin Diferencial Lineal de Segundo Orden
(ejemplo)
Sea un circuito RLC serie donde la entrada es la tensin
v(t) y la salida es la tensin sobre el condensador vc(t),
la ecuacin diferencial de este sistema ser

d 2 vc ( t )
dvc (t )
LC
RC
vc ( t ) v ( t )
2
dt
dt
Los parmetros de este sistema sern
R=2, L=C=1, vc(0)=1,

vc(0)=-1, v(t)=sin(t)*u(t)
ASL/RAD/2001

Discretizacin de Ecuaciones Diferenciales

Ecuacin Diferencial Lineal de Segundo Orden
(ejemplo)

La solucin exacta de la ecuacin diferencial anterior es

vc(t) = 0.5[(3 + t)e-t - cos(t)]*u(t)
La ecuacin recursiva resultante ser
y[kT+2T] = T2x[kT]-2(T-1)y[kT+T]-(1-2T+T2)y[kT]
con las condiciones iniciales
y[0] = y(0) = 1, y[T] = y(0)+Ty(0) = 1 - T
ASL/RAD/2001

Discretizacin de Ecuaciones Diferenciales

Ecuacin Diferencial Lineal de Segundo Orden
(ejemplo)
Comparacin grfica para T = 0.2

Seal de Entrada

1,5
1

Solucin exacta

0,5
0
-0,5
-1
-1,5

10

20

30

40

Aproximacin con T=0.2

ASL/RAD/2001

Discretizacin de Ecuaciones Diferenciales

Ecuacin Diferencial Lineal de Segundo Orden
(ejemplo)
Comparacin grfica para T = 0.1

Seal de Entrada

1,5
1

Solucin exacta

0,5
0
-0,5
-1
-1,5

20

40

60

80

Aproximacin con T=0.1

ASL/RAD/2001

Discretizacin de Ecuaciones Diferenciales

Resuelva las ecuaciones diferenciales siguientes para
distintos valores de T y compare con el resultado exacto
ecuacin

y(0)

y(0)

y(t) + 6y(t)+25y = 50

y(t) + 10y(t)+24y = 50e-2t cos(3t)

y(t) + 8y(t)+12y = 6

y(t) + 8y(t)+165y = 6e-2t

y(t) + 8y(t)+25y = 6 sin(2t)

0
ASL/RAD/2001