04 Perancangan fbc1.

04
Perancangan Pengendali
Umpan Balik
Tujuan: Mhs mampu merancang sistem pengendalian umpan

balik pada suatu unit proses dan menganalisis sifat
dinamik sistem terkendali.
Materi:
1. Fungsi Transfer dan diagram blok Loop
Tertutup
2. Sifat-Sifat Dinamik Pengendali Umpan Balik
(Pengaruh P, I, D Control)
3. Pemilihan Jenis Pengendali Umpan Balik
4. Penyetelan (Tuning) Parameter Pengendali
5. Kriteria Kinerja Time Integral
4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN
INDALPRO / 1
4.1 Fungsi Transfer & Diagram Blok

Loop Tertutup
Gambar 4.1.1. diagram blok loop tertutup
D(s)
Process
Gd(s)
Controller Mechanism
R(s)
+
E(s)
M(s)
Gc(s)
Gf(s)
F(s)
Gp(s)
Y(s)
Final Control
Element
C(s)
Gm(s)
Measuring Device
(sensor/transmitter)
INDALPRO / 2
4.1 Fungsi Transfer & Diagram Blok Loop Tertutup
Manipulasi Aljabar:
Ys GpsFsGdsDs
Process:
Sensor/Transmitter: Cs GmsYs
Controller:
Ms GcsEs
Error:
Es RsCs
Final Control Element:
Fs G f sMs
. (4.1.1)
. (4.1.2)
. (4.1.3)
. (4.1.4)
. (4.1.5)
Substitusi Pers. (4.1.4) ke (4.1.3) dan hasilnya substisusi ke (4.1.5):
Fs G f sGcsEs G f sGcsRsCs
Gf sGcsRsGf sGcsCs
. (4.1.6)
Substitusi Pers. (4.1.2) ke (4.1.6):
Fs G f sGcsRsG f sGcsGmsYs
. (4.1.7)
Substitusi Pers. (4.1.7) ke (4.1.1):
Ys GpsG f sGcsRsGpsG f sGcsGmsYs.

GdsDs . (4.1.8)
Jadi diperoleh respon loop tertutup proses berikut:
Ys
GpsGf sGcs
1GpsGf sGcsGms
Rs
Gds
Ds
1GpsG f sGcsGms
. (4.1.9)
INDALPRO / 4
Fungsi transfer untuk perubahan set-point:
Gsps
Ys
GpsG f sGcs
Rs 1GpsG f sGcsGms
. (4.1.10)
Fungsi transfer untuk perubahan gangguan:
Gloads
Ys
Gds
Ds 1GpsGf sGcsGms
. (4.1.11)
Masalah pengendalian untuk sistem FBC:

1. Servo Problem: gangguan tidak
berubah, & set-point berubah
Ys GspsRs
. (4.1.12)
2. Regulatory Problem: set-point tidak

Ys GloadsDs
berubah, & gangguan berubah
. INDALPRO
(4.1.13)
/5
Contoh 4.1.1: Menyusun fungsi transfer dan diagram blok pengendali suhu
pada pemanas tangki berpengaduk.
Gambar 4.1.2. Pengendali suhu pada stirred tank heater
TT
Tujuan:
11
mengendalikan suhu
proses pada set-pointnya:
TSP
Feed
Steam
TC
11
f(t), lb/mnt
Ti(t), oF
w(t), lb/mnt
w(t), lb/mnt
Ts(t), oF
Condensate
jika suhu terlalu tinggi

maka terjadi
dekomposisi produk,
jika suhu terlalu rendah
maka pencampuran tidak
sempurna.
Product
f(t), lb/mnt
T(t), oF
INDALPRO / 6
Proses Cairan: = 68 lb/ft3; cp = 0.8 Btu/lb-oF; Vliquid = 120 ft3;

Coil: 205 ft, ID = 4 in, OD = 4.5 in, schedule 40 steel pipe,
weighs = 10.8 lb/ft, CM = 0.12 Btu/lb-oF.
U = 2.1 Btu/mnt-ft2-oF (berdasarkan outside area coil)
Steam: po = 30 psia; = 966 Btu/lb (diasumsikan konstan)
Kondisi Perancangan f = 15 cuft/mnt; Ti = 100 oF; T = 150 oF;
Tujuan mengendalikan suhu proses pada Tsp = 150 oF;
Gangguan yang mungkin: laju alir umpan (f) dan suhu umpan (Ti)
Sensor/Transmitter suhu range = 100 200 oF; T = 0.75 mnt
Katup Pengendali 100% overcapacity, pv = diabaikan;
INDALPRO / 7
dipilih jenis equal percentage valve dgn = 50 dan v = 0.20 mnt
Pemodelan Proses :
Neraca energi cairan di dalam tangki:
Vcp
dTt
ftcpTi UATstTt ftcpTt
dt
Neraca energi di koil pemanas:
CM
dTst
wt UATstTt
dt
1 pers. 2 var. tak diketahui (T, Ts)
2 pers. 3 var. tak diketahui (w)
Linearisasi (pelajari kembali Bab 2):
Vcp
dt
cp Ti T FtUAst UA fcp t
dt
INDALPRO / 8
Linearisasi (lanjutan):
CM
dst
WtUAstUAt
dt
Dimana: (t), s(t), F(t), W(t) adalah variabel deviasi.

Transformasi Laplace (pelajari kembali Bab 2, 3, dan 4):
s FKFs
s1
ss
1
ss cs1
Ks
s1
dimana:
Kw Ws
cs1
Vcp
UA fcp
c
CM
UA
cp Ti T
Ks
; Kw
UA fcp
UA
UA
KF UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN;
UA fcp
4 PERANCANGAN PENGENDALI
INDALPRO / 9
Gambar 4.1.3. Diagram blok proses (Contoh 4.1.1)

F(s)
W(s)
Kw +
cs1
KF
s1
s(s)
Ks +
s1
(s)
cs1
FT untuk elemen pengendalian lainnya:

FT untuk equal percentage
Wvalve
s dengan
Kv pv konstan:
Control Valve :
Gv
Ms
vs1
3 pers. 4 var. tak diketahui (M)
INDALPRO / 10
valve dinyatakan sebagai:

dimana M(s) adalah sinyal controllerwoutput
ln (%CO), dan Gain untuk
Kv
Sensor/Transmitter :
Gms
Cs
Ts
100
KT
Ts1
4 pers. & 5 var. tak

diketahui (C)
dimana C(s) adalah sinyal transmitter output (%TO), dan Gain untuk
transmitter dinyatakan sebagai:
PID Controller :
100 0
%TO
KT 200 100 1.0 o
F
Ms
1
GC
Kc 1 Ds
RsCs
Is
5 pers. & 5 var. tak diketahui

Gambar 4.1.4. Diagram blok untuk loop pengendalian suhu pada

stirred tank heater
F(s)
set(s)
Ksp
R(s)
E(s)
Gc(s)
M(s)
Gv(s)
W(s)
Kw +
cs1
KF
s1
s(s)
Ks +
s1
(s)
cs1
C(s)
Gm(s)
INDALPRO / 12
Penyederhanaan diagram blok:
Ks proses:
1
sPenyederhanaan
KF Fs respon
s
s1
s1 cs1
Kw Ws
cs1
Ks 1 s KF Fs
Ks Kw W
s
s
s1
s1 cs1
s1 cs1
Ks Kw
KF
s1 cs1
s1
s
Fs
Ws
Ks 1
Ks 1
1

s1 cs1
s1 cs1
1
INDALPRO / 13
Penyederhanaan respon proses:
KF cs1
s1 cs1 Ks
FT Proses:
Umpan:
Fs
KsKw
Ws
s1 cs1 Ks
s
KF cs1
GFs
Fs s1 cs1 Ks
s
KsKw
W s
G
S
Steam: proses menjadi: s1 cs1 Ks

Diagram blok sederhana
F(s)
W(s)
GF(s)
(s)
+
GS(s)
INDALPRO / 14
Gambar 4.1.5. Diagram blok sederhanaF(s)

pengendali suhu (Contoh 4.1.1)
GF(s)
set(s)
Ksp
R(s)
E(s)
Gc(s)
M(s)
Gv(s)
W(s)
+
GS(s)
(s)
+
C(s)
Aplikasi pers. (4.1.10) dan (4.1.11):
Gsps
set
Fs
Gloads
Gm(s)
KspGSsGvsGcs
1GSsGvsGcsGms
s
1G
GFsSsGvsGcsGms
FT loop
tertutup
2
Parameter-parameter
untukContoh
4.1.1:
=4.93mnt
A=241.5ft
o
c=0.524mnt
CM=265.7Btu/F
o3
KF=2.06F/(ft/mnt)
Kw=1.905F/(lb/mnt)
oo
Ks=0.383F/F
Ksp=KT=1.0%TO/F
Kv=1.652(lb/mnt)/%CO
v=0.20mnt
Pada
kondisi tunak diperoleh:
T=0.75mnt
fcpTi UA Ts T fcpT 0
w UA TsT 0
Ts 15680.8150100150 230oF
2.1241.5
w 2.1241.5230150 42.2lb mnt
966
INDALPRO / 16
4.2 Sifat-Sifat Dinamik

Pengendali Umpan Balik
Pengaruh Proportional Control
Proses dengan FT Ys K p
s
Fs Kd D
order satu sebagai
ps1
ds1
berikut:
. (4.2.1)
Gd(s)
Gp(s)
Proses tsb akan dikendalikan dengan P Control, dengan Gc(s) = Kc
Untuk mengetahui respon proses terkendali dengan P Control, sebagai
penyederhanaan dianggap Gm(s) = 1, dan Gf(s) = 1, shg pers. (4.1.9)
menjadi:
Ys
Rs
Ds
. (4.2.2)
INDALPRO / 17
4.2. Sifat-Sifat Dinamik Pengendali Umpan Balik
Substitusi Gp(s) dan Gd(s) dari pers. (4.2.1) ke pers. (4.2.2) menghasilkan
respon proses terkendali dengan P Control berikut:
Ys
Ys
K pKc
ps1 K pKc
Rs
Kd
Ds
ps1 K pKc
K p Rs
Kd Ds
ps1
ps1
p
dimana:
Kp
Kd
. (4.2.3)
1 K pKc
. (4.2.4a)
. (4.2.4b)
K pKc
1 K pKc
Closed-loop static gain
Kd
1 K pKc
. (4.2.4c)
INDALPRO / 18
Berdasarkan pers. (4.2.3) dapat disimpulkan bahwa:

1. Respon loop tertutup dengan P Control adalah order satu
2. Besarnya steady-state gain Kp dan Kd berkurang.
3. Konstanta waktu berkurang ( p < p), artinya respon loop tertutup lebih
cepat d.p. respon loop terbuka
Servo Problem: dimana set-point berubah 1 unit fungsi tahap

D(s) = 0 dan R(s) = 1/s disubstisusikan ke pers (4.1.16):
t p
Yt K p 1e

. (4.2.5)
INDALPRO / 19
Gambar 4.2.1 Respon proses terkendali dengan P Control terhadap

perubahan set-point dengan fungsi tahap:
New Set-point
KpKc= 10
5
0.8
Y(t)
Offset
0.6
0.2
1K
0.4
0 0
10
15
20
tOffset
1 KpKc
1KpKc
= set-point
1KpKcbaru nilai akhir
INDALPRO / 20
Pengaruh Integral Control

Jika diterapkan Integral Control, dengan Gcs
Kc
Is
Untuk penyederhanaan dianggap Gm(s) = 1, dan Gf(s) = 1, persamaan

untuk servo problem menjadi:
K p
Kc
Is
ps1
GpsGcs
Rs
Ys
Rs
1GpsGcs
K p Kc
1
s
ps1 I
s
Ys 2 2
s 2 s1
. (4.2.6)
Dimana:
I p
. (4.2.7a)
K pKc
1
I
2 pK pKc
. (4.2.7b)
1. Respon loop tertutup dengan I Control adalah order dua; sehingga

respon loop tertutup (order dua) lebih lambat dari pada respon loop
terbuka (order satu)
2. Nilai Kp, Kc, p dan I mempengaruhi nilai (faktor peredaman) yang
menunjukkan karakteristik respon (tinjau kembali respon dinamik sistem
order dua).
INDALPRO / 22
Jika set-point berubah dengan fungsi tahap: R(s) = 1/s, maka:
Nilai akhir respon (ultimate response) dapat dihitung dengan teori nilai
akhir (final value theorem) berikut:
s0
Offset = set-point baru nilai akhir = 1 1 = 0
INDALPRO / 23
Gambar 4.2.2 Respon proses terkendali dengan I Control terhadap

perubahan set-point dengan fungsi tahap (Pengaruh Kc)
1.6
Kc1
Kc2
Y(t)
1.4
Kc3
New Set-point
1.2
1
0.8
Kc4
0.6
0.4
0.2 0
0
10
t
Kc1 > Kc2 > Kc3 > Kc4

INDALPRO / 24
Gambar 4.2.3 Respon proses terkendali dengan I Control terhadap

perubahan set-point dengan fungsi tahap (Pengaruh I)
1.6
I1
I2
1.4
I3
New Set-point
1.2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2 0
0.0
I1
<
I2
<
I3
10
t
INDALPRO / 25
Contoh 4.2.1: Loop Pengendalian Laju Aliran Fluida

c(t)
FC
11
FT
11
f set(t) Fset(s)
Ksp
R(s)
E(s)
Gc(s)
M(s)
Gv(s)
F(s)
m(t)
C(s)
f(t)
Gm(s)
Catatan: loop pengendalian laju aliran fluida TIDAK mempunyai PROSES,

karena Flow adalah CV, dan juga merupakan MV (output dari control valve).
Control valve: dimodelkan dengan first-order-lag
Gvs
Fs
Ms
Kv
gpm
vs1 %CO
INDALPRO / 26
Sensor/Transmitter:
linear, maka
Cs diasumsikan
100 %TO
Gms
Fs
KT
fmax gpm
Fungsi Transfer loop tertutup pengendalian laju aliran:
KspGvsGcs
Fs
set
F s 1 KTGvsGcs
Dimana Ksp = KT
Pada umumnya, Flow dikendalikan dengan PI Control:
Ms
1 Kc Is1 %CO
Gcs
Kc 1
Is
%TO
Es
Is
INDALPRO / 27
Substisusikan Gv, Gm, dan Gc ke FT loop tertutup:
set
Fs
KTKvKc Is1
Is vs1 KTKvKc Is1
2nd order lead-lag

response
Respon order satu cepat dapat dicapai dengan menetapkan I = v
set
Dimana:
FC
v
KTKvKc
INDALPRO / 28
Pengaruh Derivative Control
Jika diterapkan Derivative Control, dengan Gc s Kc Ds

Untuk penyederhanaan dianggap Gm(s) = 1, dan Gf(s) = 1, persamaan
untuk servo problem menjadi:
Kp
Kc Ds
s1
K pKc Ds
Ys p
Rs
Rs
( p K pKc D)s1
Kp
1 s1Kc Ds
p
... (4.2.8)

1. D Control tidak merubah order respon, respon loop tertutup masih order satu.
2. Konstanta waktu efektif respon loop tertutup lebih besar d.p. konstanta waktu
loop terbuka: ( p + KpKc D) > p ; berarti respon proses terkendali lebih lambat
d.p. respon proses tanpa kendali.
INDALPRO / 29
4.3. Pemilihan Jenis Pengendali

Ketika gangguan atau set-point berubah, maka:
Respon proses menyimpang dari nilai yang diinginkan
Pengendali berupaya untuk membawa variabel proses (CV)
kembali ke nilai yang diinginkan (set-point)
Bagaimana menyetel parameter pengendali? (Kc, I , dan D)
Bagaimana memilih jenis pengendali?
(P, PI, or PID Control)
Dalam Pengendalian Proses, pemilihan jenis pengendali (P, PI, PID) dan
penyetelan parameter pengendali (Kc, I, D) yang tepat sangat penting
karena berpengaruh terhadap kinerja proses dan kestabilan respon.
INDALPRO / 30
4.3 Pemilihan Jenis Pengendali
Gambar 4.3.1 Contoh respon dinamik sistem terhadap satu unit step
NoControl perubahan disturbance load
0.8
Masing-masing
pengendali
menghasilkan
respon yang
berbeda
P
0.6
Yang mana
harus
digunakan?
offset
PI
PID
0.4
2
Time
Bagaimana
menyetel Kc, I,
D?
INDALPRO / 31
0.2
Petunjuk praktis dalam pemilihan jenis pengendali:

1. Jika mungkin, gunakan P Control.
(a) Jika offset masih dapat diterima, gunakan P Control.
(b) Untuk proses dengan FT dalam term 1/s (integrating action), P Control
tidak menghasilkan offset.
(c) Biasa diterapkan untuk Level Control (LC), Gas Pressure Control (PC).
2. Jika P Control tidak dapat diterima, gunakan PI Control.
(a) PI Control digunakan ketika P Control menghasilkan offset yang besar
(tidak dapat diterima)
(b) PI Control biasa diterapkan untuk: FC, TC
3. Penggunaan PID Control
TCdan
danmenjaga
CC
(a) multikapasitas,
Mempercepat respon
ketangguhan (robustness) respon
(b) Cocok untuk proses dengan respon sangat lambat, misalnya proses
INDALPRO / 32
Garis Besar Perancangan FBC:

Menentukan Jenis
Pengendali: P, PI, atau PID
Respon dinamik
Penyetelan / Tuning
parameter: Kc, I, dan D
Kriteria Kinerja untuk

pemilihan pengendali dan
tuning parameter
Kestabilan Respon
MeminimalkanMenjaga
integral error
sampai
deviasi
(error)
konstan pada nilai
set-point
sekecil
mungkin
Mencapai waktu ajeg INDALPRO / 33

(settling time) sesingkat
4.4 Penyetelan Parameter Pengendali

2
Gambar 4.4.1. Alternatif respon loop tertutup

Respon A lebih cepat d.p.
Nilai yang
respon B
diinginkan
Jika kriteria kinerja

menginginkan respon stabil
secepat mungkin, rancang
pengendali yang menghasilkan
respon seperti A
1.5
0.5
1
0
10
Time
15
20
Jika kita menghendaki error

sekecil mungkin, rancang
pengendali yang menghasilkan
respon seperti B
INDALPRO / 34
4.4 Penyetelan Parameter Pengendalian
Metode Penyetelan:
1. Metode loop tertutup (on-line)
Quarter decay ratio (QDR)
2. Metode loop terbuka (step-testing)
Process reaction curve (PRC)
Kriteria kinerja sistem pengendalian:

1. Kriteria kondisi tunak (steady-state)
2. Kriteria dinamik
Kriteria kondisi tunak:
Zero error pada steady state
Ingat, P control tidak dapat mencapai zero steady state error;
dikenal
offset
4 PERANCANGAN PENGENDALI
UMPANsebagai
BALIK DR. ENG.
Y. D. HERMAWAN
INDALPRO / 35
PI control menghilangkan offset
Kriteria dinamik:
Kriteria sederhana: menggunakan beberapa titik dari respon
Kriteria yang menggunakan seluruh respon dari loop tertutup: t = 0
s.d. t
Beberapa kriteria dinamik sederhana:
Overshoot: perbandingan amplitudo tertinggi dan nilai yang

diinginkan (A/B)
Rise Time: waktu yang diperlukan untuk mencapai nilai yang
diinginkan pertama kali
Settling Time: waktu yang diperlukan untuk stabil pada 5% dari
nilai yang diinginkan
Decay Ratio: perbandingan amplitudo pertama dan kedua (C/A)
Frekuensi Osilasi: Keseringan respon berosilasi
INDALPRO / 36
Gambar 4.4.2. Respon kurang redam (under damped)
C 1 Decay Ratio
4
A
1.6
1.4
5%
1
1.2
0.8
0.6
Overshoot A
0.4
0.2
0
10
15
20
25
Time
trise time
tsettling time
INDALPRO / 37
Metode Loop Tertutup Menggunakan Kriteria One-QuarterDecay-Ratio Untuk Penyetelan Parameter Pengendalian
Cocok untuk respon dengan perubahan gangguan: dapat mencegah error
yang besar selama osilasi terjadi.
Tidak cocok untuk respon dengan perubahan set-point: terjadi overshoot
sehingga errornya besar selama osilasi terjadi.
c(t)
Gambar 4.4.3. Respon quarter decay ratio

c(t)
Perubahan gangguan
Perubahan set-point
A/4
0.5
1.5
A/4
A
cset 0
c0.5
0.5
set
10
20
30
40
50
60
t
10
20
30
40
50
60
INDALPRO / 38
Tabel 4.4.1 Penyetelan parameter pengendali loop tertutup dengan QDR

atas dasar nilai respon akhir (ultimate value)*
Jenis
ProportionalGain
Integraltime
Derivativetime
Kc
I
D
K
PControl
----cu
PIControl
cu
2.2
1.2
T
1.7
Tuning
--T
cu
*Ziegler-Nichols
M s
Gcs
Es
PIDControl
PID Controller
2
K
2
8
Kc Kc1 D / I ; I I
D
1 Ds1 Ms
D D1 DDs
c 1
Gcs
I s D s1
Kc 1
E
Is
K
Ds1
INDALPRO / 39
Metode Loop Terbuka Menggunakan Process Reaction

Curve Untuk Penyetelan Parameter Pengendalian
step
chan
ge
Gambar 4.4.4. Loop pengendalian

terbuka
D(s)
E(s)
R(s) +
Gd(s)
M(s) = A/s
Gc(s)
Gf(s)
F(s)
+
Gp(s)
Y(s)
C(s)
Gm(s)
Prosedur membuat PRC:

2. Rekam respon variabel terkendali (C), catat besar perubahannya (cs)
M(s) = m/s
1. M diubah mengikuti fungsi tahap sebesar m
INDALPRO / 40
Dari Gambar 4.4.4, diperoleh hubungan C dan M dalam FT sbb:
GPRCs
Cs
Ms
G f sGpsGms
... (4.4.1)
Metode Cohen and Coon

Respon sebagian besar unit proses berbentuk sigmoidal, yang dapat didekati
dengan respon sistem order satu dengan dead-time:
GPRCs
dimana:
C s
Ms
KetDs
s1
... (4.4.2)
K output (at steady state) cs

m
input (at steady state)
cs /S ; S adalah slope
tD deadtime
INDALPRO / 41
Gambar 4.4.5. Process Reaction Curve

Respon nyata
c(t)
c(t)
1
cs
0.8
0.2
0.6
0
0.4
0.8
0.2
0.6
S
0
tD
10
20
30
40
50
Respon
pendekatan
S
0
tD
10
20
30
40
50
0.4
INDALPRO / 42
Tabel 4.4.2 Penyetelan Cohen Coon dengan loop terbuka menggunakan PRC
Jenis
ProportionalGain
Kc
Integraltime
---
---
---
PControl
1 tD
1
KtD3
PIControl
1 tD
0.9
KtD12
303tD
t
1 4tD
KtD34
326tD
t
PIDControl
Derivativetime
920tD/
138tD
4
t
D
112tD
INDALPRO / 43
Gambar 4.4.6. Model FOPDT untuk penyetelan parameter pengendali

c(t)
1
cs
0.6
0.632 cs
0.8
0.4s
0
0.238 0.2
t1 tD
t1 10t2
dan
20
t2 tD
3 t2 t1 dan tD t2
2
30
40
50
t
... (4.4.3)
... (4.4.4)
INDALPRO / 44
Tabel 4.4.2 Penyetelan Ziegler-Nichols dengan loop terbuka

Jenis
ProportionalGain
Kc
Integraltime
1
Kt
PControl
Derivativetime
---
---
3.3tD
---
PIControl
0 . 9
Kt
D
1 .2
Kt
PIDControl
2.0tD
0.5tD
INDALPRO / 45
4.5 Kriteria Kinerja Time Integral

Kinerja Dinamik diformulasikan untuk keseluruhan respon
loop tertutup dari t=0 s.d. t (respon stabil)
Kriteria yang sering digunakan:
1. Integral of Square Error (ISE)
ISE 2tdt
0
IAE
2. Integral of the Absolute
Value of the Error (IAE)
... (4.5.1)
tdt
... (4.5.2)
ITAE t tdt
dimana: (t) = ysp(t) y(t)0
3. Integral of the Absolute
Value of the Error (ITAE)
INDALPRO / 46
... (4.5.3)
4.5 Kriteria Kinerja Time Integral
Masalah perancangan pengendali terbaik diformulasikan

sbb: Pilih jenis pengendali & nilai parameternya sedemikian
rupa sehingga dapat meminimalkan ISE, IAE, atau ITAE
dari respon proses
Beberapa petunjuk umum:
Jika kita menekankan pada error besar, ISE lebih baik
d.p. IAE, krn error dipangkatkan shg nilai integralnya
menjadi lebih besar
Untuk penekanan pada error kecil, IAE lebih baik d.p.
ISE, krn jika kita memangkatkan bilangan kecil, maka
akan menjadi semakin kecil
Untuk error yang berlangsung lama, ITAE menyetel
pengendali
krn
kehadiran INDALPRO
t
4 PERANCANGAN
PENGENDALI UMPAN menjadi
BALIK DR. ENG. Y. D.lebih
HERMAWAN baik,
/ 47
menguatkan pengaruh error yang sangat kecil di dalam

04 Perancangan fbc1.

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

04 Perancangan fbc1.

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

04

Tujuan: Mhs mampu merancang sistem pengendalian umpan

4.1 Fungsi Transfer & Diagram Blok

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

4.1 Fungsi Transfer & Diagram Blok Loop Tertutup

Final Control Element:

Substitusi Pers. (4.1.4) ke (4.1.3) dan hasilnya substisusi ke (4.1.5):

4.1 Fungsi Transfer & Diagram Blok Loop Tertutup

Substitusi Pers. (4.1.2) ke (4.1.6):

Substitusi Pers. (4.1.7) ke (4.1.1):

Ys GpsG f sGcsRsGpsG f sGcsGmsYs.

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

4.1 Fungsi Transfer & Diagram Blok Loop Tertutup

Fungsi transfer untuk perubahan set-point:

Fungsi transfer untuk perubahan gangguan:

Masalah pengendalian untuk sistem FBC:

2. Regulatory Problem: set-point tidak

4.1 Fungsi Transfer & Diagram Blok Loop Tertutup

jika suhu terlalu tinggi

4.1 Fungsi Transfer & Diagram Blok Loop Tertutup

Proses Cairan: = 68 lb/ft3; cp = 0.8 Btu/lb-oF; Vliquid = 120 ft3;

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

dipilih jenis equal percentage valve dgn = 50 dan v = 0.20 mnt

4.1 Fungsi Transfer & Diagram Blok Loop Tertutup

ftcpTi UATstTt ftcpTt

1 pers. 2 var. tak diketahui (T, Ts)

2 pers. 3 var. tak diketahui (w)

Linearisasi (pelajari kembali Bab 2):

4.1 Fungsi Transfer & Diagram Blok Loop Tertutup

Dimana: (t), s(t), F(t), W(t) adalah variabel deviasi.

4.1 Fungsi Transfer & Diagram Blok Loop Tertutup

Gambar 4.1.3. Diagram blok proses (Contoh 4.1.1)

FT untuk elemen pengendalian lainnya:

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

3 pers. 4 var. tak diketahui (M)

4.1 Fungsi Transfer & Diagram Blok Loop Tertutup

valve dinyatakan sebagai:

4 pers. & 5 var. tak

5 pers. & 5 var. tak diketahui

4.1 Fungsi Transfer & Diagram Blok Loop Tertutup

Gambar 4.1.4. Diagram blok untuk loop pengendalian suhu pada

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

4.1 Fungsi Transfer & Diagram Blok Loop Tertutup

Penyederhanaan diagram blok:

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

4.1 Fungsi Transfer & Diagram Blok Loop Tertutup

Penyederhanaan respon proses:

Steam: proses menjadi: s1 cs1 Ks

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

4.1 Fungsi Transfer & Diagram Blok Loop Tertutup

Gambar 4.1.5. Diagram blok sederhanaF(s)

Aplikasi pers. (4.1.10) dan (4.1.11):

4.1 Fungsi Transfer & Diagram Blok Loop Tertutup

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

4.2 Sifat-Sifat Dinamik

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

4.2. Sifat-Sifat Dinamik Pengendali Umpan Balik

Closed-loop static gain

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

4.2. Sifat-Sifat Dinamik Pengendali Umpan Balik

Berdasarkan pers. (4.2.3) dapat disimpulkan bahwa:

Servo Problem: dimana set-point berubah 1 unit fungsi tahap

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN