Sunteți pe pagina 1din 47

04

Perancangan Pengendali
Umpan Balik

Tujuan: Mhs mampu merancang sistem pengendalian umpan


balik pada suatu unit proses dan menganalisis sifat
dinamik sistem terkendali.

Materi:
1. Fungsi Transfer dan diagram blok Loop
Tertutup
2. Sifat-Sifat Dinamik Pengendali Umpan Balik
(Pengaruh P, I, D Control)
3. Pemilihan Jenis Pengendali Umpan Balik
4. Penyetelan (Tuning) Parameter Pengendali
5. Kriteria Kinerja Time Integral
4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

INDALPRO / 1

4.1 Fungsi Transfer & Diagram Blok


Loop Tertutup
Gambar 4.1.1. diagram blok loop tertutup
D(s)
Process
Gd(s)

Controller Mechanism
R(s)
+

E(s)

M(s)

Gc(s)

Gf(s)

F(s)

Gp(s)

Y(s)

Final Control
Element

C(s)

Gm(s)
Measuring Device

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

(sensor/transmitter)

INDALPRO / 2

4.1 Fungsi Transfer & Diagram Blok Loop Tertutup

Manipulasi Aljabar:

Ys GpsFsGdsDs

Process:
Sensor/Transmitter: Cs GmsYs
Controller:

Ms GcsEs

Error:

Es RsCs

Final Control Element:

Fs G f sMs

. (4.1.1)
. (4.1.2)
. (4.1.3)
. (4.1.4)
. (4.1.5)

Substitusi Pers. (4.1.4) ke (4.1.3) dan hasilnya substisusi ke (4.1.5):

Fs G f sGcsEs G f sGcsRsCs
Gf sGcsRsGf sGcsCs

. (4.1.6)

4.1 Fungsi Transfer & Diagram Blok Loop Tertutup

Substitusi Pers. (4.1.2) ke (4.1.6):

Fs G f sGcsRsG f sGcsGmsYs

. (4.1.7)

Substitusi Pers. (4.1.7) ke (4.1.1):

Ys GpsG f sGcsRsGpsG f sGcsGmsYs.


GdsDs . (4.1.8)
Jadi diperoleh respon loop tertutup proses berikut:

Ys

GpsGf sGcs

1GpsGf sGcsGms

Rs

Gds

Ds
1GpsG f sGcsGms

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

. (4.1.9)

INDALPRO / 4

4.1 Fungsi Transfer & Diagram Blok Loop Tertutup

Fungsi transfer untuk perubahan set-point:

Gsps

Ys

GpsG f sGcs

Rs 1GpsG f sGcsGms

. (4.1.10)

Fungsi transfer untuk perubahan gangguan:

Gloads

Ys

Gds

Ds 1GpsGf sGcsGms

. (4.1.11)

Masalah pengendalian untuk sistem FBC:


1. Servo Problem: gangguan tidak
berubah, & set-point berubah

Ys GspsRs

. (4.1.12)

2. Regulatory Problem: set-point tidak


Ys GloadsDs
berubah, & gangguan berubah
4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

. INDALPRO
(4.1.13)
/5

4.1 Fungsi Transfer & Diagram Blok Loop Tertutup

Contoh 4.1.1: Menyusun fungsi transfer dan diagram blok pengendali suhu
pada pemanas tangki berpengaduk.
Gambar 4.1.2. Pengendali suhu pada stirred tank heater
TT
Tujuan:
11
mengendalikan suhu
proses pada set-pointnya:
TSP

Feed
Steam

TC
11

f(t), lb/mnt
Ti(t), oF

w(t), lb/mnt
w(t), lb/mnt
Ts(t), oF

Condensate
4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

jika suhu terlalu tinggi


maka terjadi
dekomposisi produk,
jika suhu terlalu rendah
maka pencampuran tidak
sempurna.

Product
f(t), lb/mnt
T(t), oF
INDALPRO / 6

4.1 Fungsi Transfer & Diagram Blok Loop Tertutup

Proses Cairan: = 68 lb/ft3; cp = 0.8 Btu/lb-oF; Vliquid = 120 ft3;


Coil: 205 ft, ID = 4 in, OD = 4.5 in, schedule 40 steel pipe,
weighs = 10.8 lb/ft, CM = 0.12 Btu/lb-oF.
U = 2.1 Btu/mnt-ft2-oF (berdasarkan outside area coil)
Steam: po = 30 psia; = 966 Btu/lb (diasumsikan konstan)
Kondisi Perancangan f = 15 cuft/mnt; Ti = 100 oF; T = 150 oF;
Tujuan mengendalikan suhu proses pada Tsp = 150 oF;
Gangguan yang mungkin: laju alir umpan (f) dan suhu umpan (Ti)
Sensor/Transmitter suhu range = 100 200 oF; T = 0.75 mnt
Katup Pengendali 100% overcapacity, pv = diabaikan;

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

INDALPRO / 7

dipilih jenis equal percentage valve dgn = 50 dan v = 0.20 mnt

4.1 Fungsi Transfer & Diagram Blok Loop Tertutup

Pemodelan Proses :
Neraca energi cairan di dalam tangki:

Vcp

dTt

ftcpTi UATstTt ftcpTt

dt
Neraca energi di koil pemanas:

CM

dTst
wt UATstTt
dt

1 pers. 2 var. tak diketahui (T, Ts)

2 pers. 3 var. tak diketahui (w)

Linearisasi (pelajari kembali Bab 2):

Vcp

dt

cp Ti T FtUAst UA fcp t

dt
4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

INDALPRO / 8

4.1 Fungsi Transfer & Diagram Blok Loop Tertutup

Linearisasi (lanjutan):

CM

dst
WtUAstUAt
dt

Dimana: (t), s(t), F(t), W(t) adalah variabel deviasi.


Transformasi Laplace (pelajari kembali Bab 2, 3, dan 4):

s FKFs
s1
ss

1
ss cs1

Ks
s1

dimana:

Kw Ws
cs1

Vcp

UA fcp
c
CM
UA
cp Ti T

Ks
; Kw
UA fcp
UA
UA
KF UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN;
UA fcp
4 PERANCANGAN PENGENDALI
INDALPRO / 9

4.1 Fungsi Transfer & Diagram Blok Loop Tertutup

Gambar 4.1.3. Diagram blok proses (Contoh 4.1.1)


F(s)

W(s)

Kw +
cs1

KF
s1
s(s)

Ks +
s1

(s)

cs1

FT untuk elemen pengendalian lainnya:


FT untuk equal percentage
Wvalve
s dengan
Kv pv konstan:

Control Valve :

Gv

Ms

vs1

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

3 pers. 4 var. tak diketahui (M)

INDALPRO / 10

4.1 Fungsi Transfer & Diagram Blok Loop Tertutup

valve dinyatakan sebagai:


dimana M(s) adalah sinyal controllerwoutput
ln (%CO), dan Gain untuk

Kv

Sensor/Transmitter :

Gms

Cs
Ts

100

KT
Ts1

4 pers. & 5 var. tak


diketahui (C)

dimana C(s) adalah sinyal transmitter output (%TO), dan Gain untuk
transmitter dinyatakan sebagai:

PID Controller :

100 0
%TO
KT 200 100 1.0 o
F

Ms
1
GC
Kc 1 Ds
RsCs
Is

5 pers. & 5 var. tak diketahui


4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

4.1 Fungsi Transfer & Diagram Blok Loop Tertutup

Gambar 4.1.4. Diagram blok untuk loop pengendalian suhu pada


stirred tank heater
F(s)

set(s)

Ksp

R(s)

E(s)

Gc(s)

M(s)

Gv(s)

W(s)

Kw +
cs1

KF
s1
s(s)

Ks +
s1

(s)

cs1
C(s)
Gm(s)

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

INDALPRO / 12

4.1 Fungsi Transfer & Diagram Blok Loop Tertutup

Penyederhanaan diagram blok:

Ks proses:
1
sPenyederhanaan
KF Fs respon
s

s1

s1 cs1

Kw Ws
cs1

Ks 1 s KF Fs
Ks Kw W
s
s
s1
s1 cs1
s1 cs1

Ks Kw
KF

s1 cs1
s1
s
Fs
Ws
Ks 1
Ks 1
1

s1 cs1
s1 cs1
1

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

INDALPRO / 13

4.1 Fungsi Transfer & Diagram Blok Loop Tertutup

Penyederhanaan respon proses:

KF cs1

s1 cs1 Ks

FT Proses:

Umpan:

Fs

KsKw

Ws

s1 cs1 Ks
s
KF cs1

GFs
Fs s1 cs1 Ks
s

KsKw

W s
G
S

Steam: proses menjadi: s1 cs1 Ks


Diagram blok sederhana
F(s)

W(s)

GF(s)

(s)

+
GS(s)

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

INDALPRO / 14

4.1 Fungsi Transfer & Diagram Blok Loop Tertutup

Gambar 4.1.5. Diagram blok sederhanaF(s)


pengendali suhu (Contoh 4.1.1)
GF(s)

set(s)

Ksp

R(s)

E(s)

Gc(s)

M(s)

Gv(s)

W(s)

+
GS(s)

(s)

+
C(s)

Aplikasi pers. (4.1.10) dan (4.1.11):

Gsps

set

Fs
Gloads

Gm(s)

KspGSsGvsGcs

1GSsGvsGcsGms
s
1G
GFsSsGvsGcsGms

FT loop
tertutup

4.1 Fungsi Transfer & Diagram Blok Loop Tertutup

2
Parameter-parameter
untukContoh
4.1.1:
=4.93mnt
A=241.5ft
o

c=0.524mnt

CM=265.7Btu/F
o3

KF=2.06F/(ft/mnt)

Kw=1.905F/(lb/mnt)

oo

Ks=0.383F/F

Ksp=KT=1.0%TO/F

Kv=1.652(lb/mnt)/%CO

v=0.20mnt

Pada
kondisi tunak diperoleh:
T=0.75mnt

fcpTi UA Ts T fcpT 0

w UA TsT 0

Ts 15680.8150100150 230oF
2.1241.5
w 2.1241.5230150 42.2lb mnt
966

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

INDALPRO / 16

4.2 Sifat-Sifat Dinamik


Pengendali Umpan Balik
Pengaruh Proportional Control
Proses dengan FT Ys K p
s
Fs Kd D
order satu sebagai
ps1
ds1
berikut:

. (4.2.1)

Gd(s)
Gp(s)
Proses tsb akan dikendalikan dengan P Control, dengan Gc(s) = Kc
Untuk mengetahui respon proses terkendali dengan P Control, sebagai
penyederhanaan dianggap Gm(s) = 1, dan Gf(s) = 1, shg pers. (4.1.9)
menjadi:

Ys

Rs

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

Ds

. (4.2.2)
INDALPRO / 17

4.2. Sifat-Sifat Dinamik Pengendali Umpan Balik

Substitusi Gp(s) dan Gd(s) dari pers. (4.2.1) ke pers. (4.2.2) menghasilkan
respon proses terkendali dengan P Control berikut:

Ys

Ys

K pKc

ps1 K pKc

Rs

Kd
Ds
ps1 K pKc

K p Rs
Kd Ds
ps1
ps1

p
dimana:

Kp

Kd

. (4.2.3)

1 K pKc
. (4.2.4a)
. (4.2.4b)

K pKc
1 K pKc

Closed-loop static gain

Kd
1 K pKc

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

. (4.2.4c)
INDALPRO / 18

4.2. Sifat-Sifat Dinamik Pengendali Umpan Balik

Berdasarkan pers. (4.2.3) dapat disimpulkan bahwa:


1. Respon loop tertutup dengan P Control adalah order satu
2. Besarnya steady-state gain Kp dan Kd berkurang.
3. Konstanta waktu berkurang ( p < p), artinya respon loop tertutup lebih
cepat d.p. respon loop terbuka

Servo Problem: dimana set-point berubah 1 unit fungsi tahap


D(s) = 0 dan R(s) = 1/s disubstisusikan ke pers (4.1.16):

t p

Yt K p 1e

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

. (4.2.5)

INDALPRO / 19

4.2. Sifat-Sifat Dinamik Pengendali Umpan Balik

Gambar 4.2.1 Respon proses terkendali dengan P Control terhadap


perubahan set-point dengan fungsi tahap:
New Set-point

KpKc= 10
5

0.8

Y(t)

Offset
0.6

0.2

1K

0.4
0 0

10

15

20
tOffset

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

1 KpKc
1KpKc

= set-point
1KpKcbaru nilai akhir
INDALPRO / 20

4.2. Sifat-Sifat Dinamik Pengendali Umpan Balik

Pengaruh Integral Control


Jika diterapkan Integral Control, dengan Gcs

Kc
Is

Untuk penyederhanaan dianggap Gm(s) = 1, dan Gf(s) = 1, persamaan


untuk servo problem menjadi:

K p
Kc
Is
ps1
GpsGcs

Rs
Ys
Rs
1GpsGcs
K p Kc
1

s
ps1 I

s
Ys 2 2
s 2 s1

. (4.2.6)

4.2. Sifat-Sifat Dinamik Pengendali Umpan Balik

Dimana:

I p

. (4.2.7a)

K pKc
1
I
2 pK pKc

Berdasarkan pers. (4.2.6) dapat disimpulkan bahwa:

. (4.2.7b)

1. Respon loop tertutup dengan I Control adalah order dua; sehingga


respon loop tertutup (order dua) lebih lambat dari pada respon loop
terbuka (order satu)
2. Nilai Kp, Kc, p dan I mempengaruhi nilai (faktor peredaman) yang
menunjukkan karakteristik respon (tinjau kembali respon dinamik sistem
order dua).
4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

INDALPRO / 22

4.2. Sifat-Sifat Dinamik Pengendali Umpan Balik

Jika set-point berubah dengan fungsi tahap: R(s) = 1/s, maka:

Nilai akhir respon (ultimate response) dapat dihitung dengan teori nilai
akhir (final value theorem) berikut:

s0

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

Offset = set-point baru nilai akhir = 1 1 = 0

INDALPRO / 23

4.2. Sifat-Sifat Dinamik Pengendali Umpan Balik

Gambar 4.2.2 Respon proses terkendali dengan I Control terhadap


perubahan set-point dengan fungsi tahap (Pengaruh Kc)
1.6

Kc1

Kc2

Y(t)

1.4

Kc3

New Set-point

1.2
1
0.8

Kc4

0.6
0.4
0.2 0
0

10
t

Kc1 > Kc2 > Kc3 > Kc4


INDALPRO / 24

4.2. Sifat-Sifat Dinamik Pengendali Umpan Balik

Gambar 4.2.3 Respon proses terkendali dengan I Control terhadap


perubahan set-point dengan fungsi tahap (Pengaruh I)
1.6

I1

I2

1.4

I3
New Set-point

1.2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2 0
0.0

I1

<

I2

<

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

I3

10
t

INDALPRO / 25

4.2. Sifat-Sifat Dinamik Pengendali Umpan Balik

Contoh 4.2.1: Loop Pengendalian Laju Aliran Fluida


c(t)
FC
11
FT
11

f set(t) Fset(s)

Ksp

R(s)

E(s)

Gc(s)

M(s)

Gv(s)

F(s)

m(t)

C(s)

f(t)

Gm(s)

Catatan: loop pengendalian laju aliran fluida TIDAK mempunyai PROSES,


karena Flow adalah CV, dan juga merupakan MV (output dari control valve).
Control valve: dimodelkan dengan first-order-lag

Gvs

Fs

Ms

Kv
gpm
vs1 %CO

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

INDALPRO / 26

4.2. Sifat-Sifat Dinamik Pengendali Umpan Balik

Sensor/Transmitter:
linear, maka
Cs diasumsikan
100 %TO

Gms

Fs

KT

fmax gpm

Fungsi Transfer loop tertutup pengendalian laju aliran:

KspGvsGcs
Fs

set
F s 1 KTGvsGcs
Dimana Ksp = KT
Pada umumnya, Flow dikendalikan dengan PI Control:

Ms
1 Kc Is1 %CO
Gcs
Kc 1
Is
%TO
Es

Is

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

INDALPRO / 27

4.2. Sifat-Sifat Dinamik Pengendali Umpan Balik

Substisusikan Gv, Gm, dan Gc ke FT loop tertutup:

set

Fs

KTKvKc Is1
Is vs1 KTKvKc Is1

2nd order lead-lag


response

Respon order satu cepat dapat dicapai dengan menetapkan I = v

set
Dimana:
FC

v
KTKvKc

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

INDALPRO / 28

4.2. Sifat-Sifat Dinamik Pengendali Umpan Balik

Pengaruh Derivative Control

Jika diterapkan Derivative Control, dengan Gc s Kc Ds


Untuk penyederhanaan dianggap Gm(s) = 1, dan Gf(s) = 1, persamaan
untuk servo problem menjadi:

Kp

Kc Ds
s1
K pKc Ds

Ys p
Rs
Rs
( p K pKc D)s1
Kp
1 s1Kc Ds
p

... (4.2.8)

Berdasarkan pers. (4.2.8) dapat disimpulkan bahwa:


1. D Control tidak merubah order respon, respon loop tertutup masih order satu.
2. Konstanta waktu efektif respon loop tertutup lebih besar d.p. konstanta waktu
loop terbuka: ( p + KpKc D) > p ; berarti respon proses terkendali lebih lambat
d.p. respon proses tanpa kendali.
4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

INDALPRO / 29

4.3. Pemilihan Jenis Pengendali


Ketika gangguan atau set-point berubah, maka:
Respon proses menyimpang dari nilai yang diinginkan
Pengendali berupaya untuk membawa variabel proses (CV)
kembali ke nilai yang diinginkan (set-point)
Bagaimana menyetel parameter pengendali? (Kc, I , dan D)
Bagaimana memilih jenis pengendali?

(P, PI, or PID Control)

Dalam Pengendalian Proses, pemilihan jenis pengendali (P, PI, PID) dan
penyetelan parameter pengendali (Kc, I, D) yang tepat sangat penting
karena berpengaruh terhadap kinerja proses dan kestabilan respon.

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

INDALPRO / 30

4.3 Pemilihan Jenis Pengendali

Gambar 4.3.1 Contoh respon dinamik sistem terhadap satu unit step
NoControl perubahan disturbance load

0.8

Masing-masing
pengendali
menghasilkan
respon yang
berbeda

P
0.6

Yang mana
harus
digunakan?

offset

PI
PID

0.4

2
Time

Bagaimana
menyetel Kc, I,
D?
INDALPRO / 31

0.2

4.3 Pemilihan Jenis Pengendali

Petunjuk praktis dalam pemilihan jenis pengendali:


1. Jika mungkin, gunakan P Control.
(a) Jika offset masih dapat diterima, gunakan P Control.
(b) Untuk proses dengan FT dalam term 1/s (integrating action), P Control
tidak menghasilkan offset.
(c) Biasa diterapkan untuk Level Control (LC), Gas Pressure Control (PC).
2. Jika P Control tidak dapat diterima, gunakan PI Control.
(a) PI Control digunakan ketika P Control menghasilkan offset yang besar
(tidak dapat diterima)
(b) PI Control biasa diterapkan untuk: FC, TC
3. Penggunaan PID Control
TCdan
danmenjaga
CC
(a) multikapasitas,
Mempercepat respon
ketangguhan (robustness) respon
(b) Cocok untuk proses dengan respon sangat lambat, misalnya proses

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

INDALPRO / 32

4.3 Pemilihan Jenis Pengendali

Garis Besar Perancangan FBC:


Menentukan Jenis
Pengendali: P, PI, atau PID

Respon dinamik

Penyetelan / Tuning
parameter: Kc, I, dan D

Kriteria Kinerja untuk


pemilihan pengendali dan
tuning parameter

Kestabilan Respon

MeminimalkanMenjaga
integral error
sampai
deviasi
(error)
konstan pada nilai
set-point
sekecil
mungkin

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

Mencapai waktu ajeg INDALPRO / 33


(settling time) sesingkat

4.4 Penyetelan Parameter Pengendali


2

Gambar 4.4.1. Alternatif respon loop tertutup


Respon A lebih cepat d.p.
Nilai yang
respon B
diinginkan

Jika kriteria kinerja


menginginkan respon stabil
secepat mungkin, rancang
pengendali yang menghasilkan
respon seperti A

1.5

0.5
1
0

10
Time

15

20

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

Jika kita menghendaki error


sekecil mungkin, rancang
pengendali yang menghasilkan
respon seperti B
INDALPRO / 34

4.4 Penyetelan Parameter Pengendalian

Metode Penyetelan:
1. Metode loop tertutup (on-line)
Quarter decay ratio (QDR)
2. Metode loop terbuka (step-testing)
Process reaction curve (PRC)

Kriteria kinerja sistem pengendalian:


1. Kriteria kondisi tunak (steady-state)
2. Kriteria dinamik
Kriteria kondisi tunak:
Zero error pada steady state
Ingat, P control tidak dapat mencapai zero steady state error;
dikenal
offset
4 PERANCANGAN PENGENDALI
UMPANsebagai
BALIK DR. ENG.
Y. D. HERMAWAN
INDALPRO / 35
PI control menghilangkan offset

4.4 Penyetelan Parameter Pengendalian

Kriteria dinamik:
Kriteria sederhana: menggunakan beberapa titik dari respon
Kriteria yang menggunakan seluruh respon dari loop tertutup: t = 0
s.d. t

Beberapa kriteria dinamik sederhana:

Overshoot: perbandingan amplitudo tertinggi dan nilai yang


diinginkan (A/B)
Rise Time: waktu yang diperlukan untuk mencapai nilai yang
diinginkan pertama kali
Settling Time: waktu yang diperlukan untuk stabil pada 5% dari
nilai yang diinginkan
Decay Ratio: perbandingan amplitudo pertama dan kedua (C/A)
Frekuensi Osilasi: Keseringan respon berosilasi

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

INDALPRO / 36

4.4 Penyetelan Parameter Pengendalian

Gambar 4.4.2. Respon kurang redam (under damped)

C 1 Decay Ratio
4
A

1.6

1.4

5%

1
1.2
0.8
0.6

Overshoot A

0.4
0.2
0

10

15

20

25

Time

trise time
4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

tsettling time
INDALPRO / 37

4.4 Penyetelan Parameter Pengendalian

Metode Loop Tertutup Menggunakan Kriteria One-QuarterDecay-Ratio Untuk Penyetelan Parameter Pengendalian
Cocok untuk respon dengan perubahan gangguan: dapat mencegah error
yang besar selama osilasi terjadi.
Tidak cocok untuk respon dengan perubahan set-point: terjadi overshoot
sehingga errornya besar selama osilasi terjadi.
c(t)

Gambar 4.4.3. Respon quarter decay ratio


c(t)
Perubahan gangguan
Perubahan set-point

A/4

0.5

1.5

A/4
A

cset 0

c0.5
0.5

set

10

20

30

40

50

60

t
4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

10

20

30

40

50

60

INDALPRO / 38

4.4 Penyetelan Parameter Pengendalian

Tabel 4.4.1 Penyetelan parameter pengendali loop tertutup dengan QDR


atas dasar nilai respon akhir (ultimate value)*
Jenis
ProportionalGain
Integraltime
Derivativetime
Kc
I
D
K
PControl
----cu

PIControl

cu

2.2

1.2
T

1.7

Tuning

--T

cu

*Ziegler-Nichols

M s
Gcs
Es

PIDControl

PID Controller

2
K

2
8
Kc Kc1 D / I ; I I
D

1 Ds1 Ms
D D1 DDs
c 1

Gcs
I s D s1
Kc 1
E

Is
K

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

Ds1

INDALPRO / 39

4.4 Penyetelan Parameter Pengendalian

Metode Loop Terbuka Menggunakan Process Reaction


Curve Untuk Penyetelan Parameter Pengendalian

step

chan
ge

Gambar 4.4.4. Loop pengendalian


terbuka
D(s)

E(s)

R(s) +

Gd(s)

M(s) = A/s
Gc(s)

Gf(s)

F(s)

+
Gp(s)

Y(s)

C(s)

Gm(s)

Prosedur membuat PRC:


2. Rekam respon variabel terkendali (C), catat besar perubahannya (cs)
M(s) = m/s
1. M diubah mengikuti fungsi tahap sebesar m
4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

INDALPRO / 40

4.4 Penyetelan Parameter Pengendalian

Dari Gambar 4.4.4, diperoleh hubungan C dan M dalam FT sbb:

GPRCs

Cs

Ms

G f sGpsGms

... (4.4.1)

Metode Cohen and Coon


Respon sebagian besar unit proses berbentuk sigmoidal, yang dapat didekati
dengan respon sistem order satu dengan dead-time:

GPRCs
dimana:

C s

Ms

KetDs
s1

... (4.4.2)

K output (at steady state) cs


m
input (at steady state)

cs /S ; S adalah slope
tD deadtime
INDALPRO / 41
4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

4.4 Penyetelan Parameter Pengendalian

Gambar 4.4.5. Process Reaction Curve


Respon nyata
c(t)

c(t)
1

cs

0.8

0.2
0.6
0

0.4

0.8

0.2
0.6

S
0

tD

10

20

30

40

50

Respon
pendekatan

S
0

tD

10

20

30

40

50

0.4

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

INDALPRO / 42

4.4 Penyetelan Parameter Pengendalian

Tabel 4.4.2 Penyetelan Cohen Coon dengan loop terbuka menggunakan PRC
Jenis

ProportionalGain
Kc

Integraltime

---

---

---

PControl

1 tD
1
KtD3

PIControl

1 tD
0.9
KtD12

303tD
t

1 4tD

KtD34

326tD
t

PIDControl

Derivativetime

920tD/

138tD

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

4
t
D

112tD
INDALPRO / 43

4.4 Penyetelan Parameter Pengendalian

Gambar 4.4.6. Model FOPDT untuk penyetelan parameter pengendali


c(t)
1

cs

0.6

0.632 cs

0.8

0.4s
0

0.238 0.2

t1 tD

t1 10t2
dan

20

t2 tD

3 t2 t1 dan tD t2
2

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

30

40

50

t
... (4.4.3)
... (4.4.4)

INDALPRO / 44

4.4 Penyetelan Parameter Pengendalian

Tabel 4.4.2 Penyetelan Ziegler-Nichols dengan loop terbuka


Jenis

ProportionalGain
Kc

Integraltime

1
Kt

PControl

Derivativetime

---

---

3.3tD

---

PIControl

0 . 9
Kt
D

1 .2
Kt

PIDControl

2.0tD

0.5tD

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

INDALPRO / 45

4.5 Kriteria Kinerja Time Integral


Kinerja Dinamik diformulasikan untuk keseluruhan respon
loop tertutup dari t=0 s.d. t (respon stabil)
Kriteria yang sering digunakan:

1. Integral of Square Error (ISE)

ISE 2tdt
0

IAE
2. Integral of the Absolute
Value of the Error (IAE)

... (4.5.1)

tdt

... (4.5.2)

ITAE t tdt
dimana: (t) = ysp(t) y(t)0
3. Integral of the Absolute
Value of the Error (ITAE)

INDALPRO / 46

... (4.5.3)

4.5 Kriteria Kinerja Time Integral

Masalah perancangan pengendali terbaik diformulasikan


sbb: Pilih jenis pengendali & nilai parameternya sedemikian
rupa sehingga dapat meminimalkan ISE, IAE, atau ITAE
dari respon proses
Beberapa petunjuk umum:
Jika kita menekankan pada error besar, ISE lebih baik
d.p. IAE, krn error dipangkatkan shg nilai integralnya
menjadi lebih besar
Untuk penekanan pada error kecil, IAE lebih baik d.p.
ISE, krn jika kita memangkatkan bilangan kecil, maka
akan menjadi semakin kecil
Untuk error yang berlangsung lama, ITAE menyetel
pengendali
krn
kehadiran INDALPRO
t
4 PERANCANGAN
PENGENDALI UMPAN menjadi
BALIK DR. ENG. Y. D.lebih
HERMAWAN baik,
/ 47
menguatkan pengaruh error yang sangat kecil di dalam