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Tipos de Lazos
Lazo abierto
Lazo cerrado
Lazo Abierto
Partes
Sistema o planta, es aquello que se desea
controlar.
Accionador es el encargado de convertir la seal
de control, que tiene poca potencia, en una accin
sobre el sistema, que tiene mayor potencia.
Controlador est encargado de recibir una seal
de consigna o seal de referencia y convertirla en
una seal que consiga que el sistema alcance la
referencia deseada.
Lazo Cerrado
Partes
Respuestas de Un Sistema
Oscilatoria
Carctersticas de la respuesta
transitoria
Modelos Matemticos
Un modelo matemtico es una
descripcin, en lenguaje matemtico,
de un objeto que existe en un
universo no-matemtico.
Estamos familiarizados con las
previsiones del tiempo, las cuales se
basan en un modelo matemtico
meteorolgico; as como con los
pronsticos econmicos, basados
stos en un modelo matemtico
Fases
1. Construccin
del
modelo.Transformacin
del
objeto
nomatemtico
en
lenguaje
matemtico.
2. Anlisis del modelo.- Estudio del
modelo matemtico.
3.
Interpretacin del anlisis
matemtico.- Aplicacin de los
resultados del estudio matemtico
al objeto inicial no-matemtico.
Ejemplo de lo abstracto
El proceso de calcular el volumen de
una naranja, suponerla de forma
esfrica o considerarla seccionada y
cada seccin inscrita en un cilindro,
se
corresponde
con
una
simplificacin y abstraccin de la
realidad.
MODELO MATEMATICO
Es una expresin que permite representar el comportamiento de un proceso fsico en funcin
de las variables que intervienen en dicho proceso.
La aplicacin de las Leyes que rigen los procesos generan modelos matemticos basados en
Ecuaciones Diferenciales (E.D)
u(t)
E.D LINEAL
y(t)
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Es la relacin que existe entre la variable de salida y la variable de entrada de las
transformadas de un Sistema Lineal, donde los valores iniciales son igual a cero.
U(s)
Y(s)
G(s)
Y(s)
G(s) =
U(s)
G(s)
Funcin de Transferencia
Y(s)
U(s)
L
L--1
Aplicacin de la
Transformada de Laplace
Y(s)
G(s)
Y(s)
G(s) =
U(s)
Segn las Leyes Fsicas que se apliquen los procesos pueden ser:
- Sistemas Elctricos: resistencias, inductancias, capacitancias, ley de Ohm,
ley de Kirchhoff.
- Sistemas de Nivel: tanques vlvulas, ley de balance de masas
- Sistemas Mecnicos: masas, resortes, amortiguadores, leyes de newton
- Otros sistemas: trmicos, qumicos, velocidad, reactores, entre otros
DINMICA DE PROCESOS:
Se refiere al comportamiento y la respuesta de un Proceso, al ser estimulado.
La dinmica de un procesos se puede clasificar segn:
G(s) = K
TS + 1
Y(s)
Y(s) = K
. U(s)
TS + 1
y(t)
K
Rgimen
Transitorio
Rgimen
Estable
0,63K
Y(s) = K
. U(s)
TS + 1
y(t) = K . (1- e-t/T)
Y(s)
= Factor de Amortiguamiento
T = Constante de Tiempo (Seg, Min, Hrs)
K = Constante de Ganancia o Amplitud de U(s)
G(s) =
K
T2S2 + 2TS + 1
G(s) = K1
T1S + 1
U(s)
G(s) = K2
T2S + 1
Y(s)
G(s) =
K
T1T2S2 + (T1+T2)S + 1
T1T2 = T 2
T1 +T2 = 2 T
K1 K2 = K
Y(s)
= 0 (Oscilatoria)
0< < 1 (Subamortiguada)
G(s) =
K
T S2 + 1
2
= 1 (Amortiguada)
G(s) =
K
T2S2 + 2TS + 1
> 1 (Sobreamortiguada)
G(s) =
K
T2S2 + 2TS + 1
Subamortiguado:
Repuesta rpida con oscilaciones
antes de estabilizar.
= 1 (Amortiguada)
Amortiguado:
Repuesta menos rpida libre de
oscilaciones antes de estabilizar.
= 0 (Oscilatoria)
> 1 (Sobreamortiguada)
Sobreamortiguado:
Repuesta lenta libre de
oscilaciones antes de estabilizar.
Oscilatorio:
Oscilaciones a una frecuencia
natural wn
Denominador Grado 3
Sobreamortiguado:
Repuesta lenta libre de
oscilaciones antes de estabilizar.
Oscilatorio:
Oscilaciones a una frecuencia
natural
wn 1 Raz en el Numerador
Zeros:
Respuesta Estable
Respuesta Inestable
Diagramas de Bloque
Un diagrama de bloque es una
simplificacin, una representacin
grfica de un sistema fsico que
ilustra las relaciones funcionales
entre los componentes del sistema.
Este nos permite evaluar las
contribuciones individuales de los
componentes del sistema.
Partes
Ejemplo de Diagrama de
Bloques
En el dominio
S
Deduccin de la F.T
La funcin de
transferencia de sistemas
lineales
La funcin de transferencia
L c(t )
Funcin de transferen cia
L r (t )
c (t ) salida
r (t ) entrada
con condiciones iniciales cero
La funcin de transferencia:
La funcin de transferencia
de un sistema se define como la
transformada de Laplace de la variable de salida y la transformada de
Laplace de la variable de entrada, suponiendo condiciones iniciales cero.
Solo es aplicable a sistemas descritos por ecuaciones diferenciales
lineales invariantes en el tiempo.
Es una descripcin entrada salida del comportamiento del sistema.
Depende de las caractersticas del sistema y no de la magnitud y tipo
de entrada
No proporciona informacin acerca de la estructura interna del sistema
La funcin de transferencia
Ejemplos de funciones de transferencia:
1.- Circuito RL
Utilizando ley de voltajes de Kirchhoff, se tiene:
di
v(t ) Ri (t ) L
dt
i (t )
v (t )
Circuito RL
V ( s ) RI ( s ) LsI ( s )
la relacin corriente voltaje en Laplace, queda:
1
R
I ( s)
V ( s) L s 1
R
La funcin de transferencia
2.- Sistema masa amortiguador resorte
Utilizando las leyes de Newton, se obtiene:
d2y
dy
m 2 b ky (t ) r (t )
dt
dt
donde m es la masa, b es el coeficiente de friccin viscosa,
k es la constante del resorte, y (t ) es el desplazamiento y r (t )
es la fuerza aplicada. Su transformada de Laplace es:
k
b
m
M s 2Y ( s ) sy (0 ) y ' (0 ) b sY ( s ) y (0 ) KY ( s ) R ( s )
considerando:
y ' (0 ) 0, y (0 ) 0,
Ms 2Y ( s ) bsY ( s ) KY ( s ) R ( s )
Y (s)
1
y(t)
r(t)
La funcin de transferencia
Resumen de las leyes de elementos
Tipo de
elemento
Elemento
fsico
Ecuacin
representativa
I
n
d
u
c
t
a
n
c
i
a
Inductancia
elctrica
di
v21 L
dt
Resorte
traslacional
1 df
v21
k dt
Smbolo
v1
v2
v1
Resorte
rotacional
1 dT
21
k dt
v2
1
T1
2
T2
La funcin de transferencia
Resumen de las leyes de elementos
Capacitancia
elctrica
C
a
p
a
c
i
t
a
n
c
i
a
Masa
Inercia
Capacitancia
fludica
Capacitancia
trmica
dv21
iC
dt
f m
v1
dv
dt
d
T j
dt
q21 C f
q Ct
dp21
dt
dT
dt
v2
v
T
p2
p1
q1
q2
Cf
q
Ct
La funcin de transferencia
Resumen de las leyes de elementos
Resistencia
elctrica
R
e
s
i
s
t
e
n
c
i
a
Amortiguador
traslacional
Amortiguador
rotacional
Resistencia
fludica
Resistencia
trmica
1
i v21
R
f bv
T b 21
v1
v21
T
1
p21
Rf
1
q T21
Rt
v2
p1
T1
q
Rf
Rt
p2
q
T2
Diagramas de bloques
La relacin causa y efecto de la funcin de transferencia, permite
representar las relaciones de un sistema por medios
diagramticos.
Diagrama a bloques
Los diagramas de bloques de un sistema son bloques operacionales y
unidireccionales que representan la funcin de transferencia de las
variables de inters.
Consideraciones:
Tiene la ventaja de representar en forma ms grfica el flujo de seales
de un sistema.
Con los bloques es posible evaluar la contribucin de cada componente
al desempeo total del sistema.
No incluye informacin de la construccin fsica del sistema (Laplace).
El diagrama de bloques de un sistema determinado no es nico.
Diagramas de bloques
Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado
R (s )
+
punto de suma
C (s )
E (s )
G (s )
punto de bifurcacin
B (s )
H (s )
B( s)
G (s) H ( s)
E ( s)
C (s)
G(s)
E (s)
C (s)
G ( s)
R( s) 1 G ( s) H ( s)
Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques
Por elementos en serie
R (s )
D (s )
G1 ( s )
G2 ( s )
C (s )
R (s )
C (s )
G1 ( s )G2 ( s )
R (s )
G1 ( s )
+
+
G1 ( s )
C (s )
R (s )
G1 ( s ) G2 ( s )
C (s )
Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques
Por elementos en lazo cerrado
R (s )
C (s )
E (s )
+
G (s )
B (s )
R (s )
C (s )
G( s)
1 G (s) H ( s)
H (s )
Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques
Reglas del lgebra de los diagramas de bloques
Diagrama de bloques original
AG B
AG
+
B
G
AG
AG
B
A
G
G
1
G
G
G
AG B
B
AG
AG
Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques
Reglas del lgebra de los diagramas de bloques
Diagrama de bloques original
AG
AG
G1
G2
1
G
B
A 1
G2
G2
G1
Resolver
Paso 1
Paso 2
Paso 3
IN
OU
T
Ejercicio . Encontrar la FT
Paso 1
Paso 2
Paso 3
Paso 4
Estabilidad
Criterios de Estabilidad
Tipos de Sistemas
Sistemas sobreamortiguados: Sistemas
lentos.
Sistemas subamortiguados:
Sistemas rpidos con oscilaciones
Sistemasconamortiguamientocrtico:
Msrpidosquelos sobreamortiguado
Resumen
Mtodo
Se traza la ubicacin de las races de
un sistema el lazo cerrado haciendo
variar un parmetro del sistema
Habitualmente el parmetro es el
valor de la ganancia del regulador
Esta ganancia se hace variar desde
cero a infinito
Mtodo
Se cierra el Lazo , y se va viendo
como varan los polos a medida que
K (Ganancia del controlador o
regulador se modifica), los polos de
lazo abierto se mantienen fijos, y se
van moviendo los polos y los ceros
de lazo cerrado
Al variar k
Punto de ruptura
En donde se desva la grfica en el
eje real
Ganancia Crtica
rlocfind(FunTransfer);
Colocar punto de corte con eje
imaginario y observar resultado en el
workspace
Link
http://www.wolframalpha.com/input/?
i=transfer+function+(s%5E2-3)%2F(s%5E3-s%2B1)&lk=3
Actividad
Realizar la grafica del LR de 4
funciones (primero segundo tercero y
cuarto orden) en:
Matlab
Wolfram y
Labview
Y encontrar las ganancias crticas