Automate programabile

Destinatie
alternativa reutilizabila, ieftina, flexibila si
sigura la panourilor cu relee cablate
La inceput denumire Sequence Controller
Programmable Logic Controller (PLC) de
catre NEMA (National Electrical Manufacture
Association) in 1978 si definit ca echipament
electronic
functii logice, de timp, de numarare, de
secventiere, de control PID si logica fuzzy
(inclusiv autotuning)

Automatizare clasica - relee

Automatizare moderna cu automat programabil

avantajele utilizrii PLC-urilor :

Flexibilitate.- poate conduce multe operaii, modificrile se
realizeaz la nivel software, mai uor de implementat dect cele la nivel
hardware.
Siguran - mai sigure i mai usor de intreinut dect
temporizatoarele i releele mecanice.
Simplitate n programare - diagramele ladder pemit accesul la
mediul de programare celor care nu au cunotine de programare
deosebite.
Posibilitati de testare. rulare monitorizat a programului pentru faza
de testare- depanare.
Cost saczut -capacitatea sistemelor numerice de a realiza mai multe
funcii complexe la un cost mai scazut.
Informare. Documentare. Echipamentul de programare a PLC-ui
poate realiza o listare imediat a configuraiei echipamentului sau a
programelor de aplicaii. n dezvoltarea unei aplicaii se poate realiza o
foarte bun documentare a programelor prin inserarea de comentarii in
spaiile alocate, facilitnd astfel continuarea i depanarea acestora de

In ultimii 10 ani, inginerii au cautat sa gaseasca controlerul

industrial cel mai potrivit pentru a implementa un control complex
asupra instalatiilor, pentru a avea legatura cu Ethernetul, sau pentru a
face masurari analogice si a stoca date.
PLC-urile au fost prima alegere logica datorita recordului lor de
fiabilitate. Acestea insa sunt limitate in abilitatea de a executa un
control complex, de a stoca date, de a trimite date prin Ethernet sau
de a procesa algoritmi cu o complexitate ridicata. Chiar daca
hardware-ul si software-ul PLC-urilor a evoluat in ultimii 30 de ani,
hardware-ul si software-ul au fost optimizate pentru intrari digitale,
logica digitala si iesiri digitale.

PLC versus PC versus PAC versus DCS

PC-urile au reprezentat urmatoarea optiune logica pentru aplicatiile in
mediul industrial. PC-ul are hardware-ul si software-ul necesar pentru
a executa un control complex si pentru a procesa algoritmi complecsi.
Un alt punct in favoarea PC-ului il reprezinta gama larga a optiunilor
de programare si a arhitecturilor hardware standard utilizate. Marea
problema a PC-ului o reprezinta in schimb fragilitatea si instabilitatea
acestuia in mediul de lucru industrial.
PAC-urile (Programmable Automation Controllers) combina
avantajele PLC-urilor (dimensiunile reduse, capacitatea de a lucra in
medii industriale dure si fiabilitatea) cu cele ale PC-urilor
(functionalitatea si flexibilitatea software-ului, operatiile in virgula
mobila realizate de procesor si RAM). PAC-urile ofera caracteristicile
PC-ului, cum ar fi calculul in virgula mobila, interactivitatea cu
serverele Web pentru monitorizare si control de la distanta,
6
CompactFlash pentru stocarea datelor
si porturi seriale pentru

Initial costs
Configuration
Incremental growth

PLC based
Lower
More challenging
Scalable

DCS
Higher
More pre-configured
Scaling down can be an issue

Overall Costs

Tends to be lower but must calculate in Tends to be higher particularly if you do

programming costs to have same features not need all included features

Support

More readily supported in-house or by

third parties
Traditionally engineered for maximum
integratability

Standards

Usually supported by manufacturer

Typically engineered to work best with
devices from same manufacturer

Footprint
Reliability

No longer any significant differences

From device simplicity

From component compatibility

Redundancy

Readily available, improving

Built in/transparent

On-line configuration and

programming
Hotswap I/O
Troubleshooting

Yes

Yes

Increasingly available
Straightforward with simple PLC
configurations; can be challenging in
complex control configurations

Yes
Multiple intelligent units in a chassis can
make it challenging

Interface to ERP/MES/IT

Yes, difficult.

Better promoted, but still difficult

Traditionally for
New systems

Discrete production
Have additional capabilities, are more
DCS-like

Continuous production
Are smaller, more standards based, have
additional capabilities, are more PLC-like

modul de comunicatii de date

modul

regulator PID
module de intrri i ieiri

panouri de acces la clemele de conexiuni

unitate de programare

In functie de gradul de flexibilitate, trei tipuri de PLC:

Automatele programabile compacte - structur fix, PLC mici,
numr mic de puncte de I/E (de ordinul zecilor), denumite uneori i
relee programabile. (ZEN de la Omron, Box X de la Comat, Logo de
la Siemens).
Automatele programabile compacte extensibile (de exemplu,
cele din seria CPM2A de la Omron, Simatic S7-200 sau S7-1200 de la
Siemens) - automate programabile mici sau medii, cu un numr de
puncte de I/E de ordinul zecilor.
Automatele programabile modulare - ofer cea mai mare
flexibilitate - module din fiecare tip (UCP, de I/E, de comunicaie
etc), din care proiectantul poate configura la nivel hardware un
sistem ct mai apropiat de cerinele aplicaiei considerate.
(SIMATIC S7-300, S7-400, S7-1500 ale firmei Siemens, Cj1 sau CS1
ale firmei Omron ). - automate programabile medii i mari (cu sute
sau chiar mii de puncte de I/E). Operaiunea de selecie a sursei,
sertarului de baz i a modulelor n funcie de cerinele aplicaiei se
numete configurare.

Schema bloc a automatului programabil

Sursa de
alimentare

Semnal
e de la
proces:
senzori
butoan
e
- etc

Interfata
de
intrare

Unitate
centrala

Mem. Mem.
Date
Prog.

Interfata
de iesire

Comenzi:
- motoare
- valve
- etc

Modulul procesor
- o unitate centrala de procesare ( CPU).
Contine: microprocesor,
unitate de memorie care poate fi numai citita (ROM),
unitate de memorie cu acces aleator (RAM)
Sistemul de operare al PLC-uli (OS) este stocat in ROM (OS este un program
care serveste aceluias scop ca si DOS sau Windows intr-un calculator).
Programul utilizator poate fi stocat in RAM sau in una din urmatoarele cipuri de
memorie nevolatila:
Memorie programabila care poate fi numai citita (PROM). Poate fi programata
doar o data, apoi ea este permanenta.
Memorie programabila care poate fi citita si stearsa (EPROM). Poate fi
programata de mai multe ori stergand vechiul program cu lumina ultravioleta.
Memorie programabila care poate fi citita si stearsa electric (EEPROM). Poate fi
programata de mai multe ori stergand informaia vece pe cale electric.
Memorie nevolatila cu acces aleatoriu (NVRAM). Poate fi programata de mai
multe ori, dar spre deosebire de RAM-ul obisnuit, continutul NVRAM-ului nu se
pierde cand memoria nu mai este alimentat.

Datele folosite de PLC sunt stocate in RAM.

-sunt organizate in sectiuni care depind de natura datelor.
Fiecare sectiune este definita de o litera mare care este utilizata ca parte a
adresei de locatii in acea sectiune de memorie.
Sectiunile de memorie includ, dar nu sunt limitate la acestea, urmatoarele:
Imaginea strii intrarilor (I). Stocheaza starea (1 sau 0) a intrarilor
de la intrerupatoare si de la semnalele ON/OFF din proces.
Imaginea strii iesirilor (O). Stocheaza datele binare (1 sau 0) care
vor activa sau dezactiva dispozitivele ON/OFF in proces.
Starea temporizatorului (T). Stocheaza baza de timp, valoarea
prezenta, valoarea prescisa si bitii de stare ai temporizatorului in programul
utlizator.
Starea numaratorului (C). Stocheaza valoarea pezenta, valoarea
prescrisa si bitii de stare a numaratoarelor din programul utilizator.
Datele numerice (N). Stocheaza datele utilizate pentru conversiile
de numere, etc.
Functii (F). Stocheaza starea si datele folosite de alte functii in
programul utilizator.

Procesorul are doua moduri de functionare:

-PROGRAM
- RUN.
In modul PROGRAM procesorul permite utilizatorului sa faca
modificari in program.
In modul RUN procesorul repeta sub controlul sistemului de operare
ciclul urmator de patru secvente:
Scanarea intrarii. Procesorul scaneaza intrarile si stocheaza o noua
imagine a conditiilor la intrare.
Scanarea programului. Procesorul scaneaza programul si obtine o
noua imagine a conditiilor de iesire din noua imagine a intrarilor si
vechea imagine a iesirilor.
Scanarea iesirii. Noua imagine a conditiilor de iesire este transferata
dispozitivelor de iesire.
Sarcinile de intretinere. Comunicarea si alte sarcini sunt terminate
intr-o baza de timp disponibila.
Ciclul poate incepe din nou imediat dupa terminarea sarcinilor de
intretinere, sau poate incepe la un interval fixat

Scanarea intrrii
Scanarea programului
Scanarea ieirii
Sarcinile de ntreinere

Modulele de intrare.

intrri digitale - realizeaz o conversie a semnalelor de intrare dins proces la nivelul

semnalelor utilizate n interiorul automatului programabil i o izolare electric ntre
automat i semnalele de intrare
-

-separarea galvanica a semnalelor care vin din instalaiile industriale, certitudinea c

automatul programabil nu va fi afectat de nici un eveniment neprevzut aprut n
instalaie. Chiar i un defect de cablare sau un scurtcircuit care va pune 380 V c.a. pe
intrarile unui modul de intr ri digitale va afecta doar modulul de intrare, automatul i
celelalte module nu vor avea de suferit.
- Izolarea galvanic este realizat de obicei prin intermediul optocuploarelor (dioda
electro-luminiscent LED i un fototranzistor).
- Deoarece nu exist conexiuni electrice ntre diod i tranzistor, este obinut o izolare
electric foarte bun (tipic 1-4 kV).

Circuite de intrare proiectate pentru a fi

conectate cu dispozitive alimentate n
curent cotinuu la o valoare a tensiunii de
24 Vdc +10%/-15%.
- impedana de intrare de 2.7k, 3.9 k i
respectiv 4.7 k
- curentul de intrare 8mA, 6 mA i
respectiv 5mA.
Valoarea minim a tensiunii de intrare
permis pentru starea ON este de 14.4 Vdc
la un curent de intrare de 3mA, iar
valoarea maxim a tensiunii permise
pentru starea OFF este de 5Vdc la un
curent de 1mA. - toate cele 3 variante
permit atat conectarea bornei pozitive ct
i a celei negative pe intrarea COM cu
conditia ca ntr-o aplicatie s se pastreze
pentru toate intrrile polaritatea sursei.
-

Un modul tipic de intrare are 4, 8, 12, 16, sau 32 terminale de intrare,

plus un terminal comun, terminal de masa (figura 3).

Conectarea intrarilor de la proces

-intrri analogice pentru achiziia datelor i control.

-convertete un semnal analogic cu variaie continu (valori tipizate 0-5V, 0-10V,
10V, 0-20 mA, 4-20 mA) ntr-o secvena binar (combinaie de bii) care poate fi
utilizat de UC a automatului programabil.
- diminuarea preciziei datorit rezoluiei convertoarelor analog numerice (raportul
dintre domeniul de variaie a mrimii analogice i numrul de combinaii posibile
cu numrul de bii utilizai pentru reprezentarea numeric a semnalului analogic).
- pentru tensiune, n gama 0-10V un convertor analog-numeric de 8 bii va avea o
rezoluie de 10V/28 = 10V/256 = 0.039V, adic o rezoluie de aproximativ 40mV.
- automatele programabile mici au de obicei o rezoluie de 0.1V (mai putin de 7
bii).
- automatele programabile compacte CPM 2A de la Omron au o conversie pe 8 bii
iar cele din seria Simatic S-300 pe 15 bii.
- multiplexoare sau comutatoare analogice - permit selecia mai multor semnale de
intrare (2, 4 sau 8) i conectarea lor la un singur circuit de conversie analog
numeric.
- convertirea lor n uniti inginereti dupa conversia analog numeric.

VN (V max V min)
VMI

V
min
NBC
2
VMI - valoarea msurat exprimat n uniti inginereti,
NBC - numrul de bii pe care se realizeaz conversia analog numeric,
VN - valoarea obinut n urma conversiei,
Vmax - valoarea maxim

Vmin - valoarea minim a semnalului n uniti nginereti, adic domeniul de mur al

senzorului.

Modulele de ieire.

- comanda: relee, electroventile, motoare pas

cu pas etc
- pt. dispozitive de ieire in curent alternativ
sunt folosite triace sau relee
- pt. dispozitive de ieire in cc sunt folosite
tranzistoare sau relee
- prmul circuit din figur utilizeaz un releu
- urmtoarele circuite prezit circuite de ieire
pe tranzistoare: circuitul al 2-lea utilizeaz
tranzistoare pnp i are o ieire care genereaz
curent (source) iar al 3-lea circuit utilizeaz
tranzistoare npn i absoarbe curent (sink).

Un modul tipic de ieire are 4, 8, 16, 32 terminale de ieire, plus mai multe
terminale de masa (cte un terminal de mas pentru o ieire sau un terminal de mas
comun la 2 sau mai multe ieiri). Sunt prevzute mai multe terminale de masa pentru
ca nu intotdeauna se permite ca dispozitivele comandate de iesiri sa fie conectate cu
masa comuna.

Iesiri de tip puls sau PWM

Modulele PID i de Comunicatii.

Modulul PID asigur controlul de de tip PID a una sau dou variabile de proces.
Modulul de comunicaii asigura comunicarea directa cu un panou operator, un terminal
de programare, alte PLC-uri, sau un calculator supervizor.

PRGORAMAREA PLC-ULUI
Standardul IEC 61131 definete 5 tipuri de limbaje ce pot fi utilizate n
programarea PLC-urilor:
LD Lader Diagram limbaj grafic de tipul schemelor cu relee.
FBD Function Block Diagram limbaj grafic bazat pe utilizarea blocurilor de
funcii, foarte apropiat de diagramele ladder, programele fiind obinute prin
conectarea blocurilor funcionale n locul simbolurilor specifice diagramei ladder.
ST Structured Text limbaj de tip text, de nivel nalt, asemntor cu C sau
Pascal. Denumit si SCL Structured Control Language , acest limbaj poate fi util n
programarea rapid a unor algoritmi compleci sau a unor funcii aritmetice i n
sisteme sofisticate de procesare a datelor. n aceste situaii codul SCL este simplu de
definit, implementat si tratat.
IL Instruction List limbaj de tip text, de nivel sczut, asemntor cu limbajul
de asamblare. La PLC-urile Siemens acest limbaj este denumit STL (din englez
-Statement List) sau AWL (din din german - Anweisungs-Liste).
SFC Sequential Function Chart utilizat n special n aplicaii secveniale,
acest limbaj permite scrierea programelor pornind de la diagramele de funcionare ale
acestora numite diagrame de stri.
Pentru dezvoltarea de aplicatii se pot folosi diferite medii de programare care
permit: editarea, compilarea, descarcarea pe PLC, execuia i monitorizarea
funcionrii programului.

Module de intrare-iesire, realizarea unei configuratii

Alocarea I/O

Memoria automatului
IR

- Internal relay

HR

- Holding relay

AR

- Auxiliary relay

LR

- Link relay

TIM/CNT

- Timer/Counter

DM

- Data memory

Structura memoriei:

Adresare
15

00

000

0 0 0 .0 0

001

0 0 0 .1 5

002

0 0 5 .1 5

003
004
005
006

0 0 6 .0 7

Exemple de adresare
001.10
100.07
090.00
HR00.03
AR01.15
LR63.11
TIM023
DM123
005
#0123

Adresa IR 001 , bitul 10 (input)

Adresa IR 100 , bitul 7 (output)
Adresa IR 90 , bitul 15 (int.relay)
Adresa HR01 , bitul 3
Adresa AR01 , bitul 15
Adresa LR 63 , bitul 11
Timer-ul 23
Adresa de memorie DM 123
Adresa IR 005
Constanta 123

Flaguri sistem
ADRESA FUNCTIE

NUME

255.03

ER

ERROR

error bit

255.04

CY

CARRY

carry bit

255.05

GR

GREATER

> bit

255.06

EQ

EQUAL

= bit

255.07

LE

LESS

255.02

1 sec

< bit

Tipuri de date
DEC

HEX

BIN

BCD

0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20

0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
10
11
12
13
14

00000
00001
00010
00011
00100
00101
00110
00111
01000
01001
01010
01011
01100
01101
01110
01111
10000
10001
10010
10011
10100

0000 0000
0000 0001
0000 0010
0000 0011
0000 0100
0000 0101
0000 0110
0000 0111
0000 1000
0000 1001
0001 0000
0001 0001
0001 0010
0001 0011
0001 0100
0001 0101
0001 0110
0001 0111
0001 1000
0001 1001
0010 0000