Commande d un moteur CC

par MLI (PWM)

Modle simplifi du moteur CC
Fonctionnement dans les 4 quadrants
Hacheur srie (abaisseur)
Freinage par hacheur parallle (lvateur)
Hacheur rversible en courant ( 2
quadrants)
Hacheur 4 quadrants

Modle du moteur CC
aimants permanents
_
M

e = k.
u = E + R.i + L.di/dt
T = k.i

+
e

Les 4 quadrants
F.e.m.
Sens

Sens

Couple

Couple

FREINAGE

MOTEUR

Intensit
Sens

Sens

Couple

Couple

M
MOTEUR

G
FREINAGE

2 sens de rotations
2 modes : moteur ou gnrateur (freinage)

Hacheur srie
(1 quadrant moteur)
Fonctionnement, inductance de lissage,
diode de "roue-libre"
Allures des courbes u(t) et i(t) en
conduction continue (L/R>>T)
Abaisseur de tension Umoy = r.Ualim

Fonctionnement
+U0
D

+U0

T est satur

L'inductance stocke de l'nergie

i
Test bloqu

L'inductance restitue de l'nergie

Oscillogrammes hacheur srie

(L/R>> T)
u(t)
Uo

i(t)
T

Umoy = r.Uo

avec 0< r < 1

Freinage par hacheur parallle

Fonctionnement
Signal de commandes et allures des
courbes u(t) et i(t) lorsque L/R>>T
Elvateur de tension

Freinage avec rcupration

d nergie
+U0
u

- i

T est satur
D

L'inductance stocke de l'nergie

u +

+U0

- i

T est bloqu
D

L'inductance restitue de l'nergie

Oscillogrammes hacheur
parallle (L/R > T)
u(t)
Uo

i(t)

Umoy = (1-r).Uo

avec 0< r < 1

Hacheur rversible en intensit

(2 quadrants)
Moteur + freinage
1 seul sens de rotation
Association d'un hacheur srie et d un
hacheur parallle
Commande des transistors

Association hacheur srie (T2-D1)

et hacheur parallle (T1-D2)
+U0
L

D1
M

T1

T2

D2

T1

T2

Moteur

Bloqu

PWM

Freinage

PWM

Bloqu

Hacheur 4 quadrants
Pont en H
Les diffrents modes de fonctionnement
Montage pratique et pilotage en mode 2
Circuits intgrs hacheurs
L298, VN772K , module MD03 (50V-20A)

Pont en H
+U0
T1

D1

T3

D4

T4

D3

u
D2

T2

Mode 1

T1

T2

T3

T4

Moteur sens1
Freinage sens1
Moteur sens2
Freinage sens2

on ou pwm
off
off
off

off
pwm
pwm
off

off
off
on ou pwm
off

pwm
off
off
pwm

Mode 2

T1
pwm

T2
/pwm

T3
/pwm

T4
pwm

Commandes complmentaires
+U0
T1

D3

D1

T3

L
M

T2

D2

D4

T4

Commande
PWM

Montage pratique pour le mode 2

Oscillogrammes - mode 2
Moteur - sens 1 (r >0.5)
u(t)
t

i(t)
t
T1
T4

T3
T2

sont commands

T1
T4

D3
D2

conduisent

Moteur - sens 2 (r < 0.5)

u(t)
t

i(t)
t

T3
T2

T1
T4

T3
T2

D1
D4
T4

sont commands
conduisent

Arrt (r = 0.5)
u(t)
t

i(t)
t
T1
T4
D1
D4
T4

T3
T2
T1
T4

D3
D2

sont commands
T3
T2

conduisent

Umoy = 0 et Imoy=0