Aplicaciones de Sistemas de

Tiempo Real

Dr. Pedro Meja Alvarez

Cinvestav-IPN, Seccin de Computacin,
Mexico
Dr. Pedro Mejia Alvarez

Curso de Sistemas de Tiempo Real

CINVESTAV-IPN, Seccion de Computacion 1

Contenido

Elementos de un Sistema de Tiempo Real.

Tipos de Sistemas en Tiempo Real.
Arquitecturas de Sistemas de Tiempo Real.
Ejemplo de Planificacin.
Aplicaciones de Sistemas de Tiempo Real.
Dificultades en el Diseno.
Consideraciones en el Diseno.

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Elementos de un sistema en
tiempo real.
Comunicaciones
E/S
Digital

Software de Tiempo-Real

S.OP
tarea
tarea tarea

E/S
Analgico
Medio
Ambiente
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Otras
Computadoras

Reloj

Computadora
Otras
E/S

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Arquitecturas de Tiempo Real

Sistema en Tiiempo Real Distribuido.
Arqutecturas homogeneas o heterogeneas.
Redes de area local, y topologias de red.
Protocolos de comunicaciones:Ethernet,
Token Ring
Modelo OSI.
Redes FFDI, X-25, ATM.

E/S
Digital

Comunicaciones

Software de Tiempo-Real

E/S
Analgico

Microcontroladores y sistemas embebidos.

DSPs, PLCs.
Buses de multiprocesadores:VMEBUs,Multibus,FutureBus
Arquitecturas RISC, Transputers.
Uniprocesadores, Multiprocesadores.
Memorias chache, DMAs.

Medio
Ambiente
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Otras
Computadoras

Reloj

Computadora (HW)
Otras
E/S

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HW y SW para Manejo de Tiempo Real

HW.

Reloj.
Procesador de Interrupciones.
Timers.
Watchdog.
Procesador de comunicaciones.

SW.

Retrasos de procesos: absolutos y relativos.

Calendarios.
Timeouts.
Clock package en ADA
Especificacin de tiempos: Caracterizacin.
Chequeo de tiempos para tolerancia a fallos

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Arquitecturas de Tiempo Real

El diseno de arquitecturas de tiempo real involucra 2
aspectos:
Nivel de Nodo: cada procesador debe proveer velocidad y
predecibilidad en la ejecucion de tareas de tiempo real,
manejo de interrupciones, e interaccion con el mundo
externo.
Nivel de Sistema. en este nivel las comunicaciones y la
tolerancia a fallos son 2 aspectos que hacen dificil la
predecibilidad. De cualquier manera, espectos aspectos son
inevitables.
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Ejemplo de un sistema en tiempo real.

Actividades en una computadora de automobil.
Control de
Velocidad

C=4ms.
T=20ms.
D=5ms.

Control de
combustible

Control de
Frenado

C=40ms.
T=80ms.
D=80ms.

C=10ms.
T=40ms.
D=40ms.

Otro software
no-critico

C=10ms.
T=40ms.

C=tiempo de computo (peor caso), T=Periodo de ejecucion, D=Plazo de respuesta

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Solucion Ciclica.
76
combustible-2

64
vel.

no
critico velocidad

frenado

* implica descomponer actividades

grandes en varias ejecuciones.

60 com
busti
ble-3

54

14
com
busti
ble-1 20
vel.
24

frenado
velocidad

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combustible-2

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Solucion Concurrente.
La solucion concurrente es mas simple de disenar y modificar.
task body speed is
begin
loop
speed_measurement;
next:=next+0.2
sleep_until_next;
end loop
end speed

task body brake is

begin
loop
control_brakes;
next:=next+0.2
sleep_until_next;
end loop
end speed

task body non_critical is

begin
loop
perform computation;
end loop
end speed

task body fuel is

begin
loop
fuel_injection;
next:=next+0.2
sleep_until_next;
end loop
end speed
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Aplicaciones de los Sistemas de

Tiempo Real
Dominio Industrial
Controlador de la planta
Robot para tratamiento de material peligroso

Uso militar
Sistema de reconocimiento de blancos automtico
Sistema de guiado de misiles y navegacin

Sistemas altamente crticos

Plantas nucleares
Sistemas de avinica

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Aplicacin
Interfase
Tubera
Lectura del
flujo de entrada

Medidor de
Flujo

Procesamiento

Tiempo

Salida de la
vlvula

Vlvula

Computadora

Un Sistema de control
de fluido simple
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Aplicacin
Operador
de consola
Computadora
de control de produccin

Producto

Partes
Mquina de
Herramientas

Manipuladores

Cinta
transportadora

Terminado

Un sistema de control de produccin

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Sistema de Computo Embebido

Termoacoplador
Switch

Transductor
de Presion

ADC

T
P

Calentador

El objetivo es mantener la
temperatura y la presion de un
proceso quimico dentro de unos
limites predefinidos
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ADC

S
Pantalla

DAC
Valvula de Bombeo

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Sistema de computo embebido de

control de produccion
Manipuladores
Cinta
transportadora
Computo

Mquina de
Herramientas

Computo

Computo

Manipuladores

Red de Area
Local

Mquina de
Herramientas

Computo

Computo

Computo
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Cinta
transportadora

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Sistema distribuido en tiempo real

Sensor remoto
Estacion 1

Monitore de audio
Estacion 2

Control del robot

Estacion 3

RED FDDI

Network
Interface

Tracking
Processor

Future Bus+
Controller
System
Interface

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Sensor and
Signal
Processsor

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Dificultades en el diseo
Diseo de la aplicacin en tiempo real.
Control de la concurrencia de procesos.
Seleccin de la arquitectura de hardware que mejor
responda a la aplicacin.
Obtencin de tiempos: Caracterizacin
especificar los tiempos a los que las acciones deben llevarse
a cabo.
especificar en cuanto tiempo debe completarse cada accin.
responder a situaciones en las cuales no todos los tiempos
se cumplen
responder a situaciones en las que los requisitos de tiempos
cambian dinmicamente.
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Consideraciones de Diseo
A quien afecta la introduccin de Tiempo Real ?.

A los lenguajes, compiladores.

Al sistema operativo.
A la arquitectura de hardware.
A la metodologa de diseo.
A la arquitectura del sistema
(HW/SW/Ambiente).

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Sistemas Operativos de Tiempo Real

Estructura del sistema operativo.

Modelos de tareas, estados de las tareas, servicios y transiciones.
Procesos y threads. Cambio de contexto.
Algoritmos de Planificacion: Ciclica, RMS, EDF.
Inversion de prioridad y protocolo de techo de prioridad.
Tareas aperiodicas y Servidor esporadico.
Sincronizacion de procesos.
Comunicacin entre procesos.
Relojes y timers.
Memoria compartida, locking, reserva.
E/S sincrona y asincrona.
Transacciones en tiempo real y manejo de archivos.
Manejo de interrupciones y device drivers.

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Bases de datos en tiempo real

Uno de los principales problemas con las bases de datos es su naturaleza

inpredecible sobre sus tiempos de respuesta.
Esta inpredecibilidad es debida a:

la naturaleza de los querys.

accesos a disco.
contension de recursos.
la inabilidad de conocer cuantos objetos debe accesar un query y cuanto tiempo le
tomara.

Restricciones importantes:

planificacion de transacciones que cumplan plazos de respuesta.

semantica explicita que permita especificar manejo de transacciones con tiempos.
chequeo del sistema de base de datos de cumplir con requerimientos de tiempos en sus
transacciones.

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Comunicaciones en tiempo real:

Formulacion del problema
A conjunto de mensajes
generados desde un nodo
fuente hacia un nodo destino y
conectados a traves de una red
de topologia single/multihop
Los mensajes deben de
cumplir las restricciones de
TR:end-to-end-scheduling
Deadline, Periodicidad,
Modo, Guarantee type, TR
Hard/Soft,...

user

user
user

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user

Planificacion de mensajes
La planificacion de mensajes difiere de la planificacion del CPU en
que
Retrasos en cadena, o implicaciones del bufer de la cadena
(efecto de la red)
No siempre existe la nocion de listo para ejecucion.
Se depende temporalmente de otros sitios
Los mensajes arrivan de algun nodo especifico
Los mensajes no siepre estan disponibles.

Retrasos inpredecibles en el envio de mensajes.

Dificultad en el control de acceso a la red.
Pseudo Pre-emptive

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