ACCIONAMIENTO

ELECTRICO

Jorge Medina H.

ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS
ESTUDIO DEL USO DE MOTORES ELCTRICOS COMO
PARTE DE UN SISTEMA COMPUESTO POR:

1.RED
2.SISTEMA COMANDO
3.MOTOR
4.SISTEMA DE ACOPLAMIENTO
5.CARGA

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

JORGE MEDINA HANKE

MOTORES ELCTRICOS
EXCITACIN SEPARADA
C.C.
SERIE
ROTOR CILNDRICO

MOTORES
ELECTRICOS

SINCRNICOS
POLOS SALIENTES
JAULA DE ARDILLA

C.A.

ASINCRNICOS
ROTOR DEVANADO

IMANES PERMANENTES

ESPECIALES

PASO
RELUCTANCIA CONMUTADA

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

JORGE MEDINA HANKE

MOTORES SINCRNICOS
VENTAJAS
VELOCIDAD CONSTANTE
POSIBILIDAD DE COMPENSAR FACTOR DE POTENCIA
CAPACIDAD DE CONMUTAR CONVERSIONES TIPO LCI
FACTIBILIDAD DE OPERAR A VELOCIDADES BAJAS
DESVENTAJAS
COSTO
FACTIBILIDAD DE PERDER SINCRONISMO
POBRE TORQUE DE ARRANQUE
REQUIERE SISTEMA DE EXCITACIN O PARTIDA
MOTOR DE ROTOR CILNDRICO
ALTA O MUY ALTA VELOCIDAD
2 Y 4 POLOS
MOTOR DE POLOS SALIENTES
BAJA O MUY BAJA VELOCIDAD
6 A 48 POLOS
ACCIONAMIENTO ELCTRICO

JORGE MEDINA HANKE

ARRANQUE

SOLO: NO POSEE TORQUE DE ARRANQUE. PUEDE HACERSE

PARTIR POR EFECTO DE PERDIDAD EN FIERRO DE CARAS
POLARES.

CON PARRILLAS (PORCIN DE JAULA DE ARDILLA): EN CARAS

POLARES. ES CAPAZ DE DESARROLLAR TORQUE DE
PARTIDA COMO
MOTOR DE INDUCCIN, AUNQUE
REDUCIDO.
EN MUCHAS APLICACIONES, PUEDE REQUERIR SISTEMA DE
ACOPLO (EMBRIAGUE) PARA EL ARRANQUE Y SISTEMA DE
TENSIN REDUCIDA.

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

JORGE MEDINA HANKE

EXCITACIN
REQUIERE FUENTE EXTERNA

MAQUINA ROTATORIA

MQUINA ROTATORIA
EXCITATRIZ ESTTICA

SISTEMA EXTERNO CON ANILLOS Y

GENERADOR DE CORRIENTE
CONTINUA
SITEMA INTERNO - ALTERNADOR +
DIODOS - CAMPO EXTERIOR
BRUSHLESS

ESTATICOS ______ TRANSFORMADORES Y RECTIFICADORES +

ANILLOS
DEBE ARRANCAR CON EXCITARIZ DESCONECTADA Y RESISTENCIA
DE DESCARGA PARA REDUCIR TENSIN INDUCIDA EN DEVANADO
ROTOR. R DESCARGA APROXIMADAMENTE 10 R CAMPO PARA
LOGRAR
EFECTO
BENEFICIOSO
X
A
50
CICLOS
APROXIMADAMENTE R DE DESCARGA.
ACCIONAMIENTO ELCTRICO

JORGE MEDINA HANKE

OSCILACIONES DE TORQUE
FRENTE A CARGAS DE IMPACTO (POSITIVO O NEGATIVO) SE
PRODUCE UNA SITUACIN DE TIPO DINMICO

d 2
d
J * K1 * 2 K2 *
K3 Tl
dt
dt

CUYA SOLUCIN ES

A*e

Tl
(D 2aD B) * P
2J
2

( a a 2 b )t

B *e

( a a 2 b ) t

Tl

SI a2 > b SOBREAMORTIGUADO
SI a2 < b PUEDE SER OSCILATORIO TRANSIENTE O PERMANENTE
a
ES EFECTO DE AMORTIGUAMIENTO Y DEPENDE DE LA
JAULA O PARRILLA.
b
ES EFECTO DE ACOPLO ELSTICO Y DEPENDE DE IEXC.
ACCIONAMIENTO ELCTRICO

JORGE MEDINA HANKE

SI EL ACOPLO ES DBIL (IEXC CHICA) SE PRODUCE UNA

GRAN OSCILACIN DEL NGULO DE TORQUE.
SI EXCITACIN ES FUERTE, HAY ACOPLO RGIDO Y SE
SALE FACILMENTE DE SINCRONISMO.
LA
CONDICIN
OSCILATORIA
SLO
OCURRE
EN
DETERMINADOS CASOS DE CARGA E IEXC CUANDO LA CARGA ES
DE TORQUE VARIABLE CON LA POSICIN ANGULAR DEL ROTOR
(COMPRESOR, PISTN, ETC.).
LA FRECUENCIA DE LA PULSACIN DE TORQUE O UNA
ARMNICA DE ELLA PUEDE COINCIDIR CON LA FRECUENCIA
NATURAL
DEL
SISTEMA
Y
HACER
INOPERABLE
EL
ACCIONAMIENTO.

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

JORGE MEDINA HANKE

APLICACIONES DE MOTORES SINCRNICOS

ALTA VELOCIDAD * (n > 3000 RPM): BOMBAS, INYECTORAS DE
AGUA DE CALDERAS EN PLANTAS TRMICAS.
BAJA VELOCIDAD * (2 A 20 RPM): MOLINOS S.A.G.

MOLINOS S.A.G.

MOTOR ANILLO (RINGMOTOR)

MOTORES TANDEM

*AMBOS
CASOS
ALIMENTADOS
POR
EQUIPOS
ELECTRNICOS (VARIADOR DE FRECUENCIA DE CONMUTACIN
NATURAL Y CICLOCONVERSOR RESPECTIVAMENTE).
EN APLICACIONES DE VELOCIDAD MEDIA 200 < n < 1000
RPM SLO SE USAN MOTORES EXISTENTES. EN EQUIPOS
NUEVOS SE PREFIEREN MOTORES DE INDUCCIN Y CAJAS
REDUCTORAS.
ACCIONAMIENTO ELCTRICO

JORGE MEDINA HANKE

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

JORGE MEDINA HANKE

De acuerdo con las relaciones de mecnica, es posible expresar la potencia

desarrollada como el producto del torque producido por en el eje, por la
velocidad de rotacin:

P T * Rot

En el caso de un motor de induccin, la velocidad del rotor se relaciona con la

sincrnica del campo magntico giratorio, s , por:

Rot s * 1 s

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

JORGE MEDINA HANKE

El grfico de la ecuacin se muestra en la figura, en la que se ha dibujado la

curva torque-velocidad del motor para sentido de giro.
En el grfico se perciben las tres zonas de operacin de la mquina: motor,
generador y freno. El torque desarrollado es positivo tanto para motor como para
freno, mientras que es negativo cuando funciona como generador. Sin embargo,
la velocidad del rotor resulta negativa al frenar, puesto que la carga est haciendo
operar al rotor contra el campo magntico giratorio. Cuando el motor gira en
sentido contrario, se produce una situacin anloga a la anterior, pero en otros
cuadrantes. Al derivar la ecuacin de torque respecto al deslizamiento e igualar
su resultado a cero, se consigue el deslizamiento al que ocurre el torque mximo
2

d
3 * V1 * R2* s
0
2
2
d s s * s * R1 R2 s * X eq
ACCIONAMIENTO ELCTRICO
JORGE MEDINA HANKE

que, al despejar s resulta:

R 2

S tm

2
2
R1 X eq

en que el signo + corresponde a motor y el a generador.

Cuando se sustituye este deslizamiento en la ecuacin de torque,
se obtiene el torque mximo desarrollado por el motor:

Tmax

3 * V1

2
2
S * 2 * R1 R1 X eq

La ecuacin muestra que el torque mximo no depende de R2,

pero sta s influye en el deslizamiento al que este torque ocurre.
Otro aspecto interesante es que el torque mximo que se logra
como motor, es menor que aquel alcanzable como generador.
Si se compara el denominador de la expresin T

1
2

R1 R1 X eq
ACCIONAMIENTO ELCTRICO

1
2

R1 R1 X eq

2
JORGE MEDINA HANKE

Por otra parte, al sustituir el deslizamiento unitario en la

ecuacin de torque, se obtiene aquel desarrollado por el motor
en el arranque:
2

Ta

3 * V1 * R2

S * R1 R2

X
2

eq

Asimismo, al sustituir s=1 en la ecuacin de la corriente I2 , ec.

2.8, se determina la corriente de arranque:
I2

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

V1

R R
1
2

X
2

eq

JORGE MEDINA HANKE

Al observar las ecuaciones de torque, tanto de arranque como de

operacin, se percibe la influencia que tiene la tensin de
alimentacin sobre el torque desarrollado por la mquina, y las
consecuencias que acarrea una reduccin de la tensin, ya sea para
limitar la corriente de arranque o como resultado de la cada de
tensin producida por la misma mquina durante el perodo de
arranque, o por otras que realizan maniobra en el mismo
alimentador.
Asimismo, se puede comprobar la conflictiva situacin asociada con
la reactancia de dispersin, puesto que es deseable una gran Xeq
para reducir la corriente de partida, pero se requiere una pequea
Xeq para desarrollar un alto torque de arranque.
Para un estudio de comportamiento del torque en funcin del
deslizamiento, resulta conveniente expresar la caracterstica torque
velocidad en funcin de los valores de torque mximo, Tmax , y
deslizamiento para torque mximo, Stm.

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

JORGE MEDINA HANKE

Haciendo el cuociente entre las expresiones de torque y torque

mximo, resulta:

R2
s

Tmax

2 x RI X eq x
R
R1 2
s

X eq

Y, reemplazando R2 por su valor de la ecuacin de Stm, y

sabiendo que

X
Q RESULTA :
R

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

Tmax

1 0 .5 x Q 1 X
stm
2

s
tm
s

JORGE MEDINA HANKE

T
2

s
Tmax stm

s
stm
Que se representa en la figura 2-3 y que tiene vigencia mientras no
se modifique la tensin aplicada o los parmetros del circuito
equivalente del motor, que es el caso del motor tipo jaula. Cuando
se utiliza una mquina de rotor devanado, se puede emplear la
misma ecuacin pero restringindola a la curva definida para cada
valor de resistencia utilizada en el rotor.

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

JORGE MEDINA HANKE

Cuando se trata de motores de rotor devanado, es posible

introducir algunas variantes en la ecuacin 2-12, que se
traducen
en
modificaciones
del
comportamiento
electromecnico de la mquina:

S tm

R2
2

X eq

Como R2 representa la resistencia del devanado del rotor del

motor (por fase), al disponer de los terminales de cada fase en
los anillos del rotor, se puede aadir resistencias externas que
pasan a formar parte integral del circuito del rotor.

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

JORGE MEDINA HANKE

Si se llama R a la suma de R2 y de r, que es la resistencia

externa incorporada, la ecuacin 2-12 cambia a:

S tm

R
2

X eq

R2 r

X eq

la que permite modificar el deslizamiento al que ocurre el

torque mximo (aunque no su magnitud) segn la ecuacin
2-13, as como la 2-10 que es la de torque del motor y la 215, que representa el torque de arranque

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

JORGE MEDINA HANKE

2.1 caractersticas naturales y artificiales

Las caractersticas que posee un motor en su operacin normal, es
decir, cuando la mquina en su forma intrnseca se conecta a la red,
se llaman caractersticas naturales, y corresponden a aquellos que
se conocen en forma tradicional de los distintos tipos de motores.

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

JORGE MEDINA HANKE

2.2 Sistemas de arranque

La puesta en marcha de un motor es un proceso que, aunque en
muchos casos pase virtualmente inadvertido o se considere trivial,
tiene consecuencias o produce efecto tanto sobre la red, en el
motor como en la carga.
Como se puede ver de la ecuacin 2-16, que se reproduce:

I2

V1

R R X
2

eq

y de las caractersticas normales de motores de induccin, segn la

clase de motor, la corriente de arranque puede alcanzar valores
entre seis y ocho veces la de plena carga, con una duracin que
depender de la relacin entre el torque del motor y el de la carga.
Cuando se trata de mquinas de potencia reducida, la corriente de
partida no resulta problemtica en el sistema de alimentacin.

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

JORGE MEDINA HANKE

PERFILES DE JAULA Y TORQUES

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

JORGE MEDINA HANKE

TORQUE MEDIO
T

A3
A1

A1 + A2 = A3
A2

S2
3
1
v 12 R 2 S

*
ds
2

S
1
s S 2 S 1
S 1 R 1 R 2 SX g

TA Tmx

TN
TN
TN

IEC N1 H

0 ,45

IEC D

0 ,6Tp

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

JORGE MEDINA HANKE

2.3 Tiempo de rotor bloqueado

Un factor muy importante de tener en cuenta al determinar el
sistema y periodo de arranque de un accionamiento, es el
tiempo de rotor bloqueado del motor.
Tiempo de rotor bloqueado de un motor, es aquel necesario
para que los bobinados de la mquina, cuando circula por
ellos la corriente de arranque, alcancen su temperatura lmite
de acuerdo a la clase de aislante empleado en su construccin,
partiendo de las condiciones nominales de servicio y
considerando a la temperatura ambiente en su valor mximo.
El tiempo de rotor bloqueado depende del diseo de la
mquina y es un dato entregado por el fabricante, en catlogo.
Para partidas con tensin reducida, el tiempo de rotor
bloqueado se puede corregir aplicndole la siguiente relacin:

El tiempo de rotor bloqueado indicado en los catlogos

est referido a aislante clase B. Por consiguiente, si se
considera el mismo motor pero con aislante de clase
superior (F o H), es posible aumentar el tiempo de rotor
bloqueado aplicando la relacin:

2.4 Torque medio del motor

Como uno de los criterios a emplear para la seleccin del motor
para una carga, se utiliza la relacin entre los torques medios
del motor y la carga.
El torque medio del motor es posible calcularlo en forma
analtica, haciendo la integracin matemtica de la expresin de
torque desarrollado por el motor entre los lmites del
deslizamiento deseado, y dividiendo el rea resultante en el
intervalo de dicho deslizamiento:

La integral de la ecuacin 2-28, tanto por el desconocimiento de

las constantes como por la estructura no es de solucin simple y,
como adems la curva T-s del motor est normalizada segn el
tipo de mquina, resulta bastante ms simple hacer la
integracin grfica como se indica en la figura 2-8.
De la figura se ve que el valor medio del torque del motor es aquel
que hace que la suma algebraica de las reas A1, A2 y A3 sea
cero.
El valor resultante del torque medio variar de acuerdo a la clase
de motor involucrado, ya sea NEMA B. C o D, o IEC N, H o D,
puesto que las reas sern diferentes.

Partida directa
Actuador estrella tringulo
Compensador de arranque, en sus versiones inductivo y resistivo
Arrancador suave (Soft starter)

El arranque directo, que es la forma ms natural de poner en

marcha un motor, es, a pesar de los problemas que conlleva, en
algunas situaciones la nica alternativa viable para arrancar una
carga, como consecuencia de la caracterstica torque - velocidad
de ella.
El actuador estrella - tringulo es, sin duda, uno de los mtodos
de arranque ms ampliamente usado, principalmente en atencin
al costo de implementacin, puesto que si el motor tiene la aptitud
para operar con tal sistema, slo requiere de un equipo de
maniobra apropiado, siempre que la caracterstica torque velocidad de la carga permita su aplicacin. requiere de seis
terminales accesibles del bobinado

El empleo de compensador de arranque, que es independiente de la

conexin del motor, es una consecuencia de la restriccin de
impone la relacin fija de tensiones del actuador estrella - tringulo,
que lo inhabilita frente a ciertas cargas. La posibilidad de
seleccionar, de acuerdo a los requerimientos de torque, la o las
tensiones del compensador, lo hace apto para un gran nmero de
aplicaciones.
Dependiendo de la frecuencia de las partidas y del costo de los
componentes, el compensador puede ser de tipo resistivo o de tipo
inductivo o autotransformador. La decisin del sistema a usar
depender fuertemente del costo del equipo de maniobra a emplear
respecto al costo de la energa disipada en cada arranque

Cuando se trata de motores diseados para tensiones mltiples, por

ejemple 220/440 V, cuyos devanados de fase estn compuestos por
dos bobinas iguales, resulta posible la conexin serie de los
devanados para el arranque, pasando luego a paralelo para la
marcha normal. Este tipo de motores es de uso muy poco frecuente
en nuestro pas.
Una alternativa ms moderna, basada en componentes electrnicos
de potencia, asociados a circuitos electrnicos de control, es el
arrancador suave o Soft-Starter, que opera en funcin de una base
de tiempo que hace crecer la tensin aplicada al motor en forma
paulatina, supeditada a la magnitud de la corriente que la mquina
absorbe de la red. Cuando la corriente excede el limite fijado, el
sistema reduce la tensin hasta que esa recupera su valor original.
El arrancador suave posee limitaciones en el sentido que si la carga
requiere un torque superior al definido por la corriente de referencia,
el motor no ser capaz de arrancar y quedar en un ciclo lmite de
velocidad y corriente. Por la caracterstica mencionada, el Soft Starter es recomendado para arrancar cargas que requieren un bajo
torque de partida, como es el caso de bombas centrfugas y
ventiladores. La principal ventaja del arrancador suave reside en que
la puesta en marcha del motor est libre tanto de transientes
elctricos como mecnicos.

En la figura 2-6, a, b, c, d, y e se presentan diagramas con los

diferentes sistemas de arranque.
Para motores de rotor devanado, lo tradicional es la insercin de
resistencias adicionales al circuito del rotor. Lo anterior tiene la
ventaja de, junto con limitar o reducir la corriente de arranque,
acomodar la caracterstica de torque de la mquina a los
requerimientos de la carga, lo que convierte al motor de anillos en
un elemento muy importante en aplicaciones que requieren
adaptacin del torque del motor.

Una forma expedita de evaluar el efecto de la reduccin de tensin,

tanto sobre la corriente como sobre el torque, es el empleo de
curvas entregadas por los fabricantes de motores para tal efecto, las
que se muestran en la figura 2-7

En el caso de utilizar un arrancador suave para la partida de un

motor, el resultado es un caso particular de los anteriores, en que las
variaciones de tensin son ms o menos continuas y su efecto sobre
el torque se puede deducir con ayuda del mtodo indicado
anteriormente. La corriente queda limitada por el sistema de control
del arrancador.

ELEMENTOS DE ACOPLO
CORREAS
POLEAS
CAJAS
DE
ENGRANAJES
ACOPLADORES HIDRULICOS

RGIDO

FLEXIB
LE

ACOPLADORES
PARSITAS
EMBRIAGUES

RELACIO
NES
1
D1

P T*

D
1

D2 2

P
=
cte.
T

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

DE

T1 1 = T2
2
T1
D2

T2
D1

CORRIENTES

D
2

D1 1
m1

D2 2
m2

3
*
s

I
2

R 2
s

JORGE MEDINA HANKE

CAJA DE ENGRANAJES = TRANSFORMADOR

V1

I1

I2

V2

1
T
1

C.
E.

V 1I 1 V 2I 2

T 1 1 T 2 2

V1
I1
N1

V2
I2
N2

T1 2
D1

T 2 1
D2

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

J2

JORGE MEDINA HANKE

MOMENTO DE INERCIA DE EJES A DISTINTAS

VELOCIDADES
1
J 2 * 22 Ec 2
2

1
J 1 * 12 Ec 1
2

J1
2

J2
1
MOMENTO DE INERCIA DE MASA EN MOV. RECTILNEO
EC1 = EC2

1
1
J*2
m*V 2
2
2

V
Kgm 2
rpm

J 9 ,3 * G

MOT
OR
ACCIONAMIENTO ELCTRICO

G= PESO

C.E
.

JORGE MEDINA HANKE

REFLEXIN DE FUERZA AL EJE DEL MOTOR

P F *V

T F*

P T*
V

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

T * F *V
9 ,55 F

V
N * m
rpm

JORGE MEDINA HANKE

MOMENTO DE INERCIA DE SISTEMAS A

VELOCIDADES DISTINTAS

MOTOR

R1

R2

J
m

J1

JTOT Jm J 1

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

Rn

Jn

J 2

.......... .......Jm

JORGE MEDINA HANKE

MOMENTO DE INERCIA (POR CLCULO)

GENERA
L

1000 * * L * R 4
J
2g

R1
RE

L
CILINDRO HUECO Fe J 1250 L

POR MEDICIN
P = Potencia abs.

n0

m prximo a n0

J 3600

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

R R

P
n
4 2 n

JORGE MEDINA HANKE

CAJA DE ENGRANAJES

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

JORGE MEDINA HANKE

ACOPLADOR DE CORRIENTES PARASITAS

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

JORGE MEDINA HANKE

TURBO ACOPLADOR

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

JORGE MEDINA HANKE

TURBO
ACOPLADOR

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

CURVAS
CARACTERISTICAS

JORGE MEDINA HANKE

TORQUE DE CARGA EN FUNCIN DE

VELOCIDAD

T =
En
general
nX
T = T0 +
Si X =
KT
0
P = T0 *n + KT
P
n
P
T

T0 + K T
Independiente de
n
Proporcional a n

BOMBAS PISTN
CORREAS
TRANSPORTADORAS
GRAS
n

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

JORGE MEDINA HANKE

TORQUE DE CARGA EN FUNCIN DE

VELOCIDAD
Si X =
1

T = T0 +
KT n
P=

Proporcional

n + K T n2

Prop. a

n2

P
P

T
CALANDRADORAS
ESMERILES
PULIDORAS

n
ACCIONAMIENTO ELCTRICO

JORGE MEDINA HANKE

TORQUE DE CARGA EN FUNCIN DE

VELOCIDAD
Si X =
2
T

T = T0 +
KT n2
P = T0 n + K T

Proporcional
(cuadrtico)
Proporcional a

n2

n3

3
n
P

T
BOMBAS
CENTRFUGAS
VENTILADORES
TURBO MAQUINAS

n
ACCIONAMIENTO ELCTRICO

JORGE MEDINA HANKE

TORQUE DE CARGA EN FUNCIN DE

VELOCIDAD
Si X =
-1

T = T 0 + K T /n
P = KConstante

Inversamente proporcional
an

P
BOBINADORAS

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

JORGE MEDINA HANKE

TORQUE MEDIO DE CARGA

1
T
n2 n1

T
n2

n1

K T n X * dn

A2

A1
n
n1

n2

n2 x 1 n1 x 1
1

T T0 K T
*

n2 n1 x 1

Si X T T0 K T
=0

Si X T T0 K T
2
=1
1
2
Si X T T0 K T n
3
=2
KT
n2
T

l
Si X =
0
n2 n1 n1
-1

n2x
Si n1 =0; T T 0 K T
x1
ACCIONAMIENTO ELCTRICO

JORGE MEDINA HANKE

DINMICA DEL ACCIONAMIENTO

Torque de carga
Torque
Motor
* Vistos anteriormente
Torques dinmicos
1)Proporcional a la aceleracin
2)Proporcional a la velocidad
3)Proporcional al espacio recorrido
4)De transicin
TD 1 J

TD2

TD3
C
TD4

d
dt

=
=

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

Torques
dinmicos

Puesta en marcha de masas

Lubricante.
Roce
viscoso
Roce disipativo usualmente
cte.
Stickcin paso de esttico a dinmico
JORGE MEDINA HANKE

RELACIONANDO TORQUES
TD1 + TD2 + TD3 + TD4 + TCARGA TMOTOR = 0
Q2
d
J
C dQ TCARGATMOTOR 0
Q1
dt

USUALMENT
E:D 2 TD 3 TD 4 TCARGA : Son absorbidos por sta
T
POR
CONSIGUIENTE:
d
J
TC TM 0 Ecuacin de torque del accionamiento, referida al
dt
eje del motor

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

JORGE MEDINA HANKE

TIEMPO Y RECORRIDO DE ACELERACIN

TIEMPO
DE
d
ACELERACIN
Partiendo deJ:

dt

d
d
Tm Tc dt J
dt
Tm Tc

d
tab J
a
Tm Tc

b a
J Tm
Tc

S
i

Tc Tm 0

Tm T m

Si Tm() Y Tc() son

constantes en el intervalo
ab

Tc Tc

b a
seg
tab J
T m Tc
ACCIONAMIENTO ELCTRICO

JORGE MEDINA HANKE

TIEMPO Y RECORRIDO DE ACELERACIN

Si
Tm

Tm
Tc

Tc

a 0 b s

s
seg
tab J
T m Tc
J
ms
seg
t
*
9 ,55 T m T c
Y si

T m T c Tdin

J
ms
Tacel
*
seg
9 ,55 Tdin
0 ,8 t rb
Por indicacin de fabricantetacel
ACCIONAMIENTO ELCTRICO

JORGE MEDINA HANKE

TIEMPO Y RECORRIDO DE ACELERACIN

Ecuacin de tacel aplicable por intervalos de velocidad para un
resultado mas exacto
St max

Tdin
Tc

Intervalos
mas
pequeos entre Stmax y
0

Tn
n0 n1 n2
n

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

n4
s
.

JORGE MEDINA HANKE

TIEMPO Y RECORRIDO DE ACELERACIN

El tiempo aceleracin est fuertemente afectando por la
tensin aplicada al motor, en el caso de emplear sistemas de
arranque con tensin reducida, porque V influye en Tm con su
cuadrado aumenta tacel pero tambin trb aumenta con la
reduccin de V

J
m
t acel
*

9.55 Vr 2
T m Tc

Vn

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

Vr
0.8 t rb *

Vn

JORGE MEDINA HANKE

RECORRIDO DE ACELERACIN

d
dt J *
Tdin

d * dt

d J * * d
Tdin

J*

* d
Tdin

2
2
1
2
2
1
nb

na
ab
* b a rad ab
rev
J
2Tdin
1146
Tdin

Lo anterior est referido al eje motor. En caso de quererse

conocer en la carga, pasar las revoluciones por la relacin
de transmisin
ACCIONAMIENTO ELCTRICO

JORGE MEDINA HANKE

ESTABILIDAD DE UN ACCIONAMIENTO
Estabilidad: capacidad de desarrollar fuerzas para recuperar
estado estacionario frente a una alteracin de ste

d
J
Tc Tm 0
En estado estacionario
dt
T

d
J
0 Tm Tc
dt
Cuando se
desviacin
Tm
y

aplica una
Aparece

Tc.
C

Pto
op

m
ACCIONAMIENTO ELCTRICO

JORGE MEDINA HANKE

Jd
Tc Tc Tm Tm 0
dt
dt

d
d
Tc Tm 0
J
Tc Tm 0
dt
dt
dTm
dTc
Tm
*
Tc
*
d
d

Como J
,
Si

Lueg J * d dTc dTm 0

o
dt d
d
1 dtc dtm
J d d

Por
lo 0 * e
que
Para que el accionamiento sea
aceptable:

dtc dtm

0
d
d

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

Para una reduccin

de , Tm > Tc y
viceversa.
Tc1
Tc1 estable
T
Tc2
m
Tc2
inestable

JORGE MEDINA HANKE

ENERGAS ASOCIADAS AL ARRANQUE

3
2 R 2
T
* I 2 *
s
s
TDIN

TORQUE ENTREHIERRO

d
ds
J*
J * s *
dt
dt

ENERGA DISIPADA EN ROTOR

t2

W12 3I *R2 *dt

t1

SI A t1 Y t2

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

2
2

s1 Y s2

ds
3I *R2 J *
dt
2
2

2
s

JORGE MEDINA HANKE

SUSTITUYENDO
S2

W12 J * * s * ds
2
s

S1

1
W12 J * s2 * s22 s12
2
Y REORDENANDO

1
2
2
2
W12 J * s * s1 s2
2

s2 s1

SI s1 =1 y s2 =0

1
2
W12 * J * s
2
ACCIONAMIENTO ELCTRICO

= ENERGA DIS. ROTOR = ENERGIA CINTICA

JORGE MEDINA HANKE

Y LA RELACIN DE PRDIDAS ESTATOR / ROTOR QUEDA:

WMOT

1
R1
2

J * s * 1
2
R2

SI HAY CARGA

TC
1
2
W J * s * 1
2
TM TC

(JOULE)

SI ADEMS SIST. ARRANQUE QUE REDUCE TM

WRED

TC
1
2
J * s * 1
2
TMR TC

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

(JOULE)

JORGE MEDINA HANKE

NMERO DE PARTIDAS PERMISIBLES

PABS POR MOTOR =

3 *V * I * COS

P ENTREGADA = P0
PABS - P0 = PRDIDAS EN OPERACIN

PRDIDAS = ENERGA DISIPADA EN UN TIEMPO t

t PUDE VARIAR ENTRE MINUTOS Y HORAS

EN UN ARRANQUE

1
TC
2
W J * s * 1
2
TM TC

W ARRANQUE POR NMERO DE PARTIDAS

NMERO DE PARTIDAS POSIBLES

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

P
0

OP

*dt

POP * t
WARRANQUE
JORGE MEDINA HANKE

Los fabricantes normalmente sugieren metodologas y expresiones

para determinar el nmero de partidas permisivas por horas,
segn experiencias empricas en sus laboratorios. Ante el
problema de arranques repetidos hay dos opciones:
a)Limitar el nmero de partidas a aquellas seguras para motor
segn su lmite trmico.
b)Aumentar la potencia del motor de modo que la superficie
asociada y su diseo sea capaz de evacuar el calor generado.
La expresin permite determinar el nmero de partidas o la
potencia necesaria
en que:
P
=
Pn
=
m
=
Fi
=
X
=
Jc
=
Jm
=
Mo
=

potencia requerida
potencia de motor en servicio continuo
X*
F
J Ji
J
= factor de inercia
nmero de partidas deseadas
J carga
J motor
nmero de partidas de la tabla 7-1
m

De acuerdo a la ecuacin
7-26 y la tabla 7-1 se
puede
determinar
la
potencia
necesaria
del
motor para cumplir con el
nmero
de
partidas
requeridas o, el nmero
posible de arranques si la
potencia del motor ya se
conoce.

FRENADO
a) Inmovilizacin - Freno mecnico
b) Retardamiento requiere movimiento para actuar
Regenerativo. Retorno de energa hacia la red de
suministro
Requisitos debe haber transferencia de energa
Reosttico - disipativo
Contra-corrientes o plugging

Aplicacin en correas de
descenso, con Motor
rotor Devanado o con
variador de frecuencia

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

JORGE MEDINA HANKE

FRENADO
* Autoexcitacin uso de condensadores para lograr I0 del motor.
No recomendable por inestable.
Frenado o retardamiento reosttico con motor independiente
-aplicacin de corriente continua al bobinado del estator
CC + bobinado campo magntico estacionario

Fr SFE ER SE 2

XR SX R

R 2

SE 2 R 2 SSX 2 I 2/ S E 2
SX 2 * I 2
S

Y SIE 2 Xn * Im
Si

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

I 2 * xm * R 2
2

3
R 3
3
* I 2 2
TF *
2
s
s
s R 2 2

X 2 Xm

JORGE MEDINA HANKE

FRENADO
I1 = corriente continua en bobinado y rotor girando movido por
la carga
T

R 2
3 I 1 2 * Xm 2
STm F
TFmX
2
Xm X 2
s * 2 Xm X 2
0

Frenado por contracorriente inversor de giro

T

Tcarga
s

-T
ACCIONAMIENTO ELCTRICO

JORGE MEDINA HANKE

CALENTAMIENTO
Causas prdidas en el fierro proporcional a V2
prdidas en el cobre proporcional a I2
prdidas en el roce y ventilacin mas o menos
constanteen FE mas o menos constante corrientes mientras V
Prdidas
no vare
Prdidas
en CU proporcional
al cuadrado
de I
Calor generado
= prdidas
= proporcional
al Grado de
carga2
Calor evacuado = funcin superficie, enfriamiento y
temperatura ambiente
Calor almacenado = funcin de masa del motor
Calor generado = P*dt
Calor almacenado = B*q*d por defecto de d
Calor evacuado = s*Q**dt
por incremento de
temperatura en el tiempo
= peso
q = calor especifico
s = superficie exterior del motor c
= coef. Disip. en
calentamiento
ACCIONAMIENTO ELCTRICO
JORGE MEDINA HANKE

CALENTAMIENTO
= incremento de temperatura sobre el
ambiente
m = temperatura final en estado
Juntando procesos trmicos
estacionario

* q * d s c dt P * dt
d
c
P
s

dt
*q *q

P
c

* t

K * e S *
S* c
*q

En

P
K
t=0 =0
S c

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

JORGE MEDINA HANKE

CALENTAMIENTO
P
t

1e

S c

Sc
P
*q

*
q

c
1e

S c
S c

Par t m
a

P
t

t m 1 e c

S c

s2

vd
Ri

s1

s3
RE1

RE2 < RE3

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

En t=0 se abre s1
se cierra

s2

RE2

t0

t t1

P
d
JORGE MEDINA HANKE

P
I

P
nom
I
N
2
y las prdidas son proporcionales a I ,

Para estimar max, se considera que

consecuentemente
las prdidas dependen de
. Por lo
2
2 1
anterior se puede considerar que con
alcanzar la temperatura limite del aislante

130C para aislamiento B

155C para aislamiento E
180C para aislamiento H
Luego se puede escribir que:

se podra

Con motor
ventilacin

detenido

no

hay

e carga
c
Si el motor sigue operando sin
temperatura finalmente no es cero
Contnuo
Servici
o

c
c
c

Intermitente
<

pero la

c > 5
tiempo operacin
c
tiempo operacin

< 50 minutos para motores pequeos

> 1 hora para motores medianos
> 3 5 horas para motores grandes

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

JORGE MEDINA HANKE

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

JORGE MEDINA HANKE

SERVICIO CONTINUO (S1)

Bombas
Ventiladores
Cintas transportadoras

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

JORGE MEDINA HANKE

Servicio de tiempo limitado (S2)

Funcionamiento a carga constante,
durante un cierto tempo inferior al
de equilibrio trmico, seguido de un
periodo de reposo suficiente para
alcanzar la temperatura ambiente.
Caracterizado
por
tiempo
de
operacin y potencia de salida, por
ejemplo: S2, 20 min, 7,5 KW

En que:
tn = tiempo de operacin
tr
= tiempo de reposo
m
= temperatura mxima
alcanzada

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

Op. compuertas

JORGE MEDINA HANKE

Servicio intermitente peridico (S3)

secuencia de ciclos idnticos, en que
cada uno incluye un periodo de
funcionamiento a carga constante lo
suficiente corto para no alcanzar el
equilibrio trmico, seguido de un
periodo desconectado. En este tipo de
servicio, el tiempo y las prdidas
durante el arranque no deben influir
significativamente en el aumento de
temperatura.
Caracterizado por el tiempo de
operacin, (%) tiempo del ciclo y
potencia de salida, por ejemplo: S3,
30 %, 60 min, 10 KW
En que:
tn
= tiempo de
operacin
tr
= tiempo de reposo
m
= temperatura mxima
tn
alcanzada
* 100
Factor de duracin del ciclo(ED
tn tr
%)
ACCIONAMIENTO ELCTRICO

Ascensores
gras.
Servicios
ligeros

JORGE MEDINA HANKE

Servicio intermitente peridico con efecto de

partidas (S4)
Secuencia de ciclos idnticos, cada uno
constituido por un periodo de arranque
prolongado, uno de operacin a carga
constante, seguido de uno de desconexin.
En
este caso, elpor
calor
el arranque
Caracterizado
el generado
factor deen
duracin
del
es
suficientemente
grande
para
afectar
al
ciclo
ciclo, (%), nmero de partidas por hora y
siguiente.
potencia de salida.
Por ejemplo: S4, 25%, 240 partidas, 50 KW
Conviene incluir valor de momento de inercia y
torque
de arranque
En que:
ta de la carga.
= tiempo de
arranque
tn = tiempo de carga constante
Maquinas,
tr
= tiempo de reposo
herramientas,
m
= temperatura mxima
ta tn

* 100 gras, montacargas

Factor de duracin del ciclo (ED
alcanzada
ta tn tr
%)
Los regmenes S3 y S4 son empleados para la especificacin de
motores usados en gras, cabrestantes, etc.
ACCIONAMIENTO ELCTRICO

JORGE MEDINA HANKE

Servicio intermitente peridico con frenado elctrico (S5)

Secuencia de ciclos iguales, cada uno constituido por un periodo
apreciable de arranque, seguido de operacin a carga constante,
luego frenado elctrico y posterior desconexin
Caracterizado en forma similar a S4,
pero con indicacin del mtodo de
frenado, adems de torque y
momento de inercia de la carga, por
ejemplo: S5, 30%, 300 partidas por
hora, frenado por contracorriente,
50 kW
En que:
ta = tiempo de partida
tn = tiempo de carga constante
tf
= tiempo frenado elctrico
tr
= tiempo de reposo
m
= temperatura mxima
alcanzada
ta tn tf

Factor de duracin del ciclo ta tn tf tr * 100

(ED%)
ACCIONAMIENTO ELCTRICO

JORGE MEDINA HANKE

Servicio
de
funcionamiento
contnuo
con
carga
intermitente (S6)
Secuencia de ciclos idnticos, cada uno constituido por
un periodo de carga constante seguido por uno en vaco,
no habiendo desconexin.
Caracterizado por porcentaje del
ciclo, duracin del ciclo y
potencia de salida, por ejemplo:
S6, 40 min, 100 KW
En que:
tn
= tiempo de
operacin con carga
tv
= tiempo de operacin en
vaco
m = temperatura mxima
alcanzada

tn

Factor de duracin del ciclo (ED%)

* 100
tn tv
15, 25, 40, 60 %
ACCIONAMIENTO ELCTRICO

Duracin ciclo 10 min.

Motor prensas
exc
Maq.
herramientas

JORGE MEDINA HANKE

Servicio de operacin continua, con partidas y frenado

elctrico (S7)
Secuencia de ciclos iguales, cada uno compuesto por
un tiempo prolongado de arranque, seguido por
operacin a carga constante, con posterior frenado
elctrico.
No
hay reposo por
o desconexin.
Caracterizado
la potencia de salida
y el numero de maniobras por hora,
por ejemplo: S7, 20 KW, 400
maniobras por hora. Preferentemente
indicar diagrama de trabajo, momento
de inercia y torque de carga en
arranque y frenado.
En que:
ta
= tiempo de
arranque
tn
= tiempo de operacin con
carga
tf
= tiempo de frenado
m Factor
= de
temperatura
duracin delmxima
ciclo (ED%) =
alcanzada 100 %
ACCIONAMIENTO ELCTRICO

JORGE MEDINA HANKE

Servicio de operacin continua con cambio peridico de la

relacin
carga-velocidad (S8)
Secuencia de ciclos iguales, cada uno compuesto por un tiempo
de arranque, seguido de carga constante a una velocidad de
rotacin, seguido de uno o mas periodos de funcionamiento a
otras cargas, tambin constantes, a otras velocidades y frenado
elctrico.
Caracterizado por la potencia de
salida, nmero de operaciones por
hora y factor de duracin del ciclo,
adems de informacin respecto a
momento de inercia y torques de
partida y frenado de la carga para
cada
velocidad. ta
En que:
= tiempo de
arranque
tn
= tiempo de operacin con
carga
tf
= tiempo de frenado
mFactor
= de
temperatura
duracin delmxima
ciclo (ED%) =
alcanzada 100 %
ACCIONAMIENTO ELCTRICO

Gras
Trenes
laminadora
s
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AGRUPACIN DE TIPOS DE SERVICIO

Segn exigencia impuesta al motor
A.
Servicio que permite subdimensionar el motor
respecto a S1
S2; S3; S6
B.
Servicios que requiere sobredimensionar el motor
S4; S5; S7; S8
A. Limitado solamente por torque motor y frenado
T(t) = 1,6 Tnom * 15 seg.
t tal que t c

1e
P t Pn

t* P
tR

c
c

1 e

t* P
c

En general t 3c para S2 y S3
t 3c para S6

B. Afectado por:
Numero de arranques por hora
Momentos de inercia
Prdidas arranque
Prdidas frenado
ACCIONAMIENTO ELCTRICO

JORGE MEDINA HANKE

ELECCIN DEL MOTOR

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

JORGE MEDINA HANKE

ELECCIN DEL MOTOR

C. Caractersticas constructivas. Dimensiones fsicas tipo carcaza, etc

- Forma constructiva

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

Flange
pies
Vertical
horizontal

JORGE MEDINA HANKE

ELECCIN DEL MOTOR

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

JORGE MEDINA HANKE

DETERMINACIN DE LA POTENCIA DEL MOTOR

Requisitos generales:
1. en estado estacionario la temp. temp. max aislante
2. tacel 0,8 trb
Para satisfacer 1, en servicio continuo calcular potencia segn:

T*n
KW
P
975

T = Torque de carga determinado por las

ecuaciones de torque.

Ecuacin general
n = velocidad de operacin del motor ( de catlogo)

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

= eficiencia carga - acoplamiento

JORGE MEDINA HANKE

DETERMINACIN DE LA POTENCIA DEL MOTOR

Con desplazamiento lineal:
F = fuerza en Kg
= velocidad desplazamiento en m/seg

F *
P
102
Bombas

centrfugas
pistn

* H*Q
KW
P
102

peso especifico
H
= presin de descarga milmetros de
columna de agua o Kg/m2
Q = caudal m 3 / seg
= 0,9 bombas pistn
= 0,4-0,8 centrifuga

Ventiladores y sopladores:

H*Q
KW
102

0,6 para ventiladores pequeos

= 0,8 para ventiladores grandes
ACCIONAMIENTO ELCTRICO

JORGE MEDINA HANKE

Servicio continuo y carga variable

Si la velocidad no vara
apreciablemente
por
ejemplo
motor
de
induccin

T2
T3

*T * ti
*t
n

T1

T
t1 t2

Por extensin

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

t3

..

i 1

i 1

* P i2* ti

i 1

* ti

i 1

JORGE MEDINA HANKE

Servicio continuo y carga variable

Si el tiempo de aceleracin es importante

T2
T3
T1
TF

ta

ACCIONAMIENTO ELCTRICO

tm

tf

t0

Ta 2 ta Tm 2 * Tf 2 * tf
C1ta C 2 t 0 tm C1 tf

t
C1 0,5
C 2 0,25

JORGE MEDINA HANKE