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MATERIA: ROBTICA
PROFESOR: DR. JAIME ORTEGN AGUILAR
INTEGRANTES DEL EQUIPO:
ING. CSAR ANTONIO IUIT CRDOVA
ING. JAVIER RIVAS AGUAYO
ING. CARLOS ALEJANDRO CEDANO MARTNEZ
ING. MARLON BRANDON ALPUCHE
La
Al multiplicar obtenemos
La
Al sacar la raz cuadrada de la suma de los cuadrados de r11 y
r21, podemos calcular cos . Despus podemos resolver para
con el arco tangente de r31 sobre el coseno calculado.
Luego, siempre y cuando c 0, podemos resolver para
sacando el arco tangente de r21/c sobre r11/c y podemos
resolver para sacando el arco tangente de r32/c sobre
r33/c.
En resumen:
En donde Atan2(y, x) es una funcin arco tangente de dos
argumentos.
Aunque existe una segunda solucin, al utilizar la raz
cuadrada negativa en la frmula para siempre calculamos la
nica solucin para la cual 90.0 90.0. Esto es
recomendable ya que podemos definir funciones de asignacin
de uno a uno entre varias representaciones de la orientacin.
Si = 90.0 (para que c = 0), la solucin de (2.66) se
degenera. En esos casos slo puede calcularse la suma o
diferencia de y . Una posible convencin es elegir = 0 en
estos casos, lo cual nos da los resultados que se muestran a
continuacin.
BIBLIOGRAFA
JOHN J. CRAIG. ROBTICA. PEARSON EDUCACIN,
Mxico, 2006 ISBN: 970-26-0772-8 rea: Ingeniera