ACIONAREA PNEUMATIC A ROBOILOR

INDUSTRIALI

ARGUMENT
Sistemul de acionare al roboilor industriali realizeaz
funcia de acionare. Aceast funcie presupune
micarea relativ a elementelor cuplelor cinematice
conductoare ale sistemului mecanic al robotului.
Ca urmare, la nivelul unei cuple cinematice
conductoare, sistemul de acionare const dintr-un
motor, frn i, dac este cazul, transmisie mecanic,
care transmite micarea general la elementele cuplei
acionate sau transform micarea generat in
micare relativ a acestor elemente.
Fiecare din primele trei tipuri de acionri poate avea o serie
de avantaje fa de celelalte, ceea ce determin, in fapt,
alegerea sa.

CAP. I ACIONAREA HIDRAULIC A ROBOILOR

INDUSTRIALI

Sisteme hidraulice de poziionare cu comand secvenial: sunt

sisteme n circuit deschis la care fluxurile energetice i informaional
se transmit unidirecional; precizia de poziionare a elementelor de
execuie se obine cu ajutorul opritorilor rigizi, reglabili sau
nereglabili , sau cu limitatori de curs.
Sisteme electrohidraulice deschise cu comand numeric: acestea
folosesc motoarele electrohidraulice unghiulare pas cu pas care
transform impulsurile de comand n deplasri unghiulare sau liniare.
Sisteme electrohidraulice de urmrire: sunt sisteme n circuit nchis,
cu traductori de reacie; elementele de comand caracteristice
acestor sisteme sunt servovalvele.

Caracteristicile energetice ale sistemelor hidraulice de

actionare ale manipulatoarelor si robotilor industriali sunt
determinate in mare masura de tipul sistemului de alimentare si
de tipul pompei folosite.

La utilizarea pompei cu debit costant (fig 7.2) randamentul

energetic, fara a lua in considerare pirderile de presiune si de debit
in sistem, este dat de reletia:
In care:
- puterea dezvoltata de motorul hidraulic de actionare si respectiv
puterea consumata de pompa
- - presiunea din camerele motorului hidraulic, dependenta de
sarcina manipulata, respectiv presiunea la iesirea din pompa
- debitul care intra in motor, dependent de vitezele de deplasare
ale elementului de executie, respectiv debitul la iesirea din pompa

Acest sistem de alimentare asigura modificarea

automata a debitului in sistem la o presiune costanta si
mentinerea acestuia la valoarea corespunzatoare vitezei
motorului hidraulic.In acest caz, deoarece , rezulta n=.

Asa cum rezulta din fig.2 motorul hidraulic dezvolta o putere mai
mica decat puterea consumata de pompa.Deci, in acest caz,
randamentul este mai scazut.

Folosirea pompei cu debit reglabil este avantajoasa daca

exista posibilitatea ca toate motoarele hidraulice care
realizeaza deplasarile corespunztoare gradelor de libertate
ale robotului sa lucreze la aceeasi valoare a presiunii.

CAP. II SISTEME HIDRAULICE I PNEUMATICE DE POZIIONARE CU COMAND

SECVENIAL

Aceste sisteme sunt de fapt sistemele de actionare

clasice, la care distributia fluidului sub presiune se
face cu distribuitoare comandate electric pneumatic
sau hidraulic. In prezent exista o mare varietate de
scheme hidraulice de actionare. In general, un sistem
de actionare hidraulic presupune existenta: motoare
(forta dezvoltata, factor de putere, randament) sunt
limitate de posibilitatile de uzinare a inductorului si
indusului pentru realizarea intreflerului cat mai mic.

Magnetul permanent asigura un flux magnetic care se

inchide prin electromagneti si prin circuitul magnetic al
partii pasive.

Realizarea principala-constructiva si functionala a unui motor

pas cu pas liniar este prezentata in fig.3. Partea activa este
realizata din doi electromagneti (E si E) si separati de un
magnet permanent.Partea pasiva feromagnetica este danturata
cu acelai pas ca si cel al electromagnetilor din partea activa.

Folosirea pompei cu debit reglabil este avantajoasa daca exista

posibilitatea ca toate motoarele hidraulice care realizeaza
deplasarile corespunztoare gradelor de libertate ale robotului
sa lucreze la aceeasi valoare a presiunii.

CAP. III ACTIONAREA PNEUMATICA A ROBOTILOR

INDUSTRIALI

Actionarea pneumatica a robotilor industriali si a

manipulatoarelor ramane pana in prezent cel mai comod si
economic mod de actionare. Aceasta se datoreaza
existentei aerului comprimat la marea majoritate a
posturilor industriale de productie.
O astfel de solutie permite reglarea debitelor si implicit a
vitezelor de deplasare prin intermediul regulatorelor de
viteza RV formate dintr-o supapa de sens SS si un drosel D ,
cuplate in paralel. Debitele pot fi reglate pe intrarile in
cilindru pneumatic sau pe iesirile sale ca in fig 4.

Desi reglarea vitezei este mai eficienta prin controlul asupra

debitelor de pe iesiri , trebuie retinut dezavantajul obtinerii
in acest caz a unor componente de forte de actionare mai
mici la tija motorului pneumatic.
O astfel de varianta este prezentata in fig.5, in care
rezistenta variabila ofera posibilitatea modificarii progresive
a debitului de aer.

O varianta mai simpla si mai ieftina consta in plasarea

droselului cu varaiatie proportionala la evacuarea din
distribuitorul principal.

In fig.6 se prezinta schema unui sistem de actionare pneumatic

cu controlul debitului pe iesire, asistat in faza de oprire de un
sistem de franare, actionat tot de un cilindru pneumatic.

Comanda distribuitorului, avand in vedere conducerea si

urmarirea electronica a procesului de programare pozitionare
este electrica, cu electromagneti de curent continuu, mai
frecvent, sau de curent alternativ.

CAP. IV ACTIONAREA HIBRIDA A ROBOTILOR INDUSTRIALI

Actionarea hibrida a robotilor industriali reprezinta o solutie

frecvent utilizata. Astfel pot fi intalniti robotilor cu cu actiune:
electrica si pneumatica, hidraulicasi electrica, hidraulica si
pneumatica.
Astfel , actionarea pneumatica in combinatie cu celelalte este
utilizata la sistemul de prehensiune pentru simplitatea
constructiva si pentru flexibilitatea marita a conductelor ce
transporta aerul.
Posibilitatile de cuplare in paralel a cilindrilor ce compun o asemenea
unitate sunt prezentate in fig.8.

Solutia din fig 8 elimina acest dezavantaj dar are consecinte

negative ce rezulta din utilizarea a trei cilindri.
Varianta functionala ideala de actionare este realizata atunci
cand forta rezulatanta isi mentine axa de actionare pe toata
cursa, in oarecare regim de miscare.

Solutia din fig 8 este mai ieftina si are un gabarit mai mic
prin utilizarea a doi cilindri dar prezinta dezavantajul ca
rezultanta fortei de la tije nu-si pastreaza aceeasi dreapta
suport de actionare.

Varianta functionala ideala de actionare este realizata atunci

cand forta rezulatanta isi mentine axa de actionare pe toata
cursa, in oarecare regim de miscare.

 O astfel de posibilitate o ofera cilindrii pneimohidraulici coaxali fig 9. Solutia din fig 9 impune conditii
tehnice de executie mai usoare dar determina un
gabarit axial mare. In solutia din fig 9 se elimina acest
dezavantaj insa apar conditii tehnice deosebite
datorita unei perfecte coaxalitati impuse celor doi
cilindrii. Totodata , suprafetele de etansare trebuie sa
se gaseasca intr-o perfecta concentricitate , cu abteri
minime de la forma cilindrica.