CONTROLADORES

CONTROLADORES LGICOS
LGICOS PROGRAMABLES
PROGRAMABLES

UNIDAD 1
ESTRUCTURA DE UN AUTOMATISMO
1.1 Etapas de un automatismo.
1.2 Tipos de control.
1.3 Clasificacin de seales.
1.4 Descripcin de los componentes que integran un
automatismo.
1.5 Simbologa en norma americana y norma europea.
1.6 Sistemas de control hbridos

M.I. Carlos E. Canto Quintal

1.1
ETAPAS
DE
UN
AUTOMATISMO
1.1 ETAPAS DE UN AUTOMATISMO

AUTOMATIZACIN:CONCEPTOS GENERALES
AUTOMATIZACIN:CONCEPTOS GENERALES
Carlos Canto

SISTEMA DE CONTROL
CONTROL:
MANIPULACIN DE LAS MAGNITUDES DE UN SISTEMA DENOMINADO
PLANTA A TRAVS DE OTRO LLAMADO SISTEMA DE CONTROL,
SIN LA INTERVENCIN DEL OPERADOR DIRECTAMENTE SOBRE LOS
ELEMENTOS DE SALIDA

1234
5678
90 *#

OPERADOR
CONSIGNAS

SISTEMA
SISTEMA
DE
DECONTROL
CONTROL

PLANTA
PLANTA

SEALES DE
CONTROL

MAGNITUDES
RESPUESTA

Carlos Canto

SISTEMA DE CONTROL AUTOMATICO

Es un sistema donde se trasfieren tareas de

produccin, realizadas habitualmente por
operadores humanos, a un conjunto de
elementos tecnolgicos.

Carlos Canto

SISTEMA DE CONTROL AUTOMATICO

Un sistema automatizado consta de dos
partes principales:

PARTE DE
MANDO O
CONTROL

PARTE
OPERATIVA

Carlos Canto

Control manual:

Cuando el trabajo de regular alguna variable con el fin de compensar alguna alteracin en el proceso
es ejecutada manualmente (por un operario), basado en mediciones previas de la variable controlada y
en la experiencia.

Elementos de un sistema bsico de control

Las componentes escenciales en un sistema de
control automatizado son:
El actuador
(el que hace el trabajo)

El controlador
(el que le dice al actuador que trabajo hacer)

El sensor
(el que proporciona al controlador una retroalimentacin
para que sepa que el actuador est haciendo el trabajo)

Elementos de un sistema bsico de control

Sensores
Sensores

Controlador
Controladoroo
Procesador
Procesador

Actuadores
Actuadores

Parte de
mando o
de
control

PARTE
OPERATIVA

Carlos Canto

SISTEMA DE CONTROL AUTOMATICO

La Parte Operativa
es la parte que acta directamente
sobre la mquina.
Son los elementos que hacen que la
mquina se mueva y realice la
operacin deseada.
Los elementos que forman la parte
operativa son los actuadores de las
mquinas como motores, cilindros,
compresores
y los sensores como fotodiodos,
finales de carrera ...
Carlos Canto

Elementos de un sistema bsico de control

La Parte de Mando suele ser un autmata programable
(tecnologa programada), aunque hasta hace poco se
utilizaban relevadores electromagnticos, tarjetas
electrnicas o mdulos lgicos neumticos (tecnologa
cableada) .
En un sistema de fabricacin automatizado el autmata
programable est en el centro del sistema.
Este debe ser capaz de comunicarse con todos los
constituyentes de sistema automatizado.

Carlos Canto

Definiciones de inters.
Planta: equipo con el objetivo de realizar una operacin o funcin
determinada. Es cualquier equipo fsico que se desea controlar
(motor, horno, reactor, caldera, ...).
Proceso: cualquier serie de operaciones que se desea controlar
con un fin determinado.
Perturbacin: seal de comportamiento no previsible que tiende a
afectar adversamente al valor de la salida de un sistema.
Realimentacin: operacin que, en presencia de perturbaciones
tiende a reducir la diferencia entre la salida y la entrada de
referencia, utilizando la diferencia entre ambas como parmetro
de control.

Definiciones de inters.
Servomecanismo: sistema de control realimentado en el cual la salida
es una magnitud de tipo mecnico (posicin, velocidad o
aceleracin).
Sistema de regulacin automtica: sistema de control realimentado en
el que la entrada de referencia y/o la salida deseada varan
lentamente con el tiempo.
Control en lazo abierto: sistema de control en el que la salida no tiene
efecto sobre la accin del control (Ejemplo: lavadora, semforos, ...).
Control en lazo cerrado: aquel en el que la salida tiene un efecto
directo sobre la seal de control (utiliza la realimentacin para
reducir el error).

1.2-TIPOS DE CONTROL
Control de Lazo Abierto
Sistema de control que no recibe informacin del
comportamiento de la planta
Seales de
consigna

Energa
Seales
de
control

Sistema
Sistemade
de
control
control

Elementos de seal

Accionamiento
Accionamiento

Planta
Planta

Elementos de potencia

Carlos Canto

Control en lazo abierto:

La seal de entrada (o referencia) u(t) acta directamente
sobre el dispositivo de control (Regulador), para producir,
por medio del Actuador, el efecto deseado en las variables de salida
y(t).
El regulador NO comprueba el valor que toma la salida.
Problema: Claramente sensible a las perturbaciones que se produzcan
sobre la planta.

Ejemplos de Control en lazo abierto

Sistema de control de lazo cerrado

Existe una realimentacin a travs de los sensores desde la planta
hacia el sistema de control.
Energa
Seales de
consigna

Sistema
Sistemade
de
control
control

interfases
interfases

Salidas
Seales de
control

Respuesta

Accionamiento
Accionamiento

Planta
Planta

sensores
sensores

Seales
de
retroalimentacn

Elementos de seal

Elementos de potencia
Carlos Canto

Control en lazo cerrado:

La salida del sistema se mide por medio de un Sensor, y
se compara con el valor de la entrada de referencia u(t).
De manera intuitiva se deduce que, de este modo, el
sistema de control podra responder mejor ante las
perturbaciones que se produzcan sobre el sistema

Componentes de un sistema simple

de control automtico
Aire fro
de
entrada

Aire caliente
de salida

Actuador
(calentador)
Seal
manejadora

Controlador,
computadora

Sonda
Sensora de
temperatura
Seal de
retroalimentacin

temperatura
deseada
(set point)
Carlos Canto

Componentes de un sistema simple

de control automtico

Carlos Canto

Control de velocidad de lazo abierto

y de lazo cerrado

Carlos Canto

Ejemplos de Control en lazo cerrado

Ejemplos de Control en lazo cerrado

1.3-Clasificacin de las seales

Por seal se entiende cualquier evento que nos proporcione informacin til.
Generalmente, en el rea de la Electrotecnia el evento se manifiesta en la forma de
alguna variable elctrica (tensin, intensidad, resistencia, etc.) y la informacin
podemos obtenerla al evaluar alguna de las caractersticas de esa variable
(magnitud, frecuencia, fase, etc.).
Es aqulla cuya magnitud
evoluciona de forma continua en
el tiempo, es decir, que su valor
vara de forma gradual.

Carlos Canto

SISTEMAS DE CONTROL
SEGN LA NATURALEZA DE LAS SEALES
QUE INTERVIENEN EN EL PROCESO
SISTEMAS ANALGICOS
Trabajan con seales continuas, representando
magnitudes fsicas del proceso tales como presin,
temperatura, velocidad, etc., mediante una tensin o
corriente proporcionales a su valor (0-10 volts, 4 a 20
mA, etc.)

SISTEMAS DIGITALES
Trabajan con seales todo o nada tambin llamadas
binarias, representadas con variables lgicas o bits ,
cuyos valores solo pueden ser 0 1.
Si la variable es de un bit se llaman automatismos
lgicos.
Si la variable procesan seales de varios bits para
representar valores numricos se llaman automatismos
digitales.

SISTEMAS HBRIDOS ANALGICOSDIGITALES

Procesan tanto seales analgicas como digitales Carlos Canto

Un sistema de control analgico con un PLC

Motor
hidrulico

Servovlvula

Suministr Retor
o de
no
aceite de
aceite
Procesador
central PLC

Facultad de Ciencias

Sensor de
velocidad

Salida
analgica
del PLC

Entrada
analgica
del PLC

Carlos Canto

Un sistema de control Digital con un PLC

Cilindro de aire con

retorno de resorte
Vlvula con retorno
de resorte

Suministr escap
o de aire e de
aire

Procesador
central PLC

Facultad de Ciencias

Limit switch

V
V

Mdulo de
Salida digital
del PLC

Mdulo de
Entrada
digital del
PLC
Carlos Canto

Tipos de sistemas de control

CLASIFICACIN
CLASIFICACIN
TECNOLGICA
TECNOLGICA

LGICA
LGICACABLEADA
CABLEADA

Neumtica
Neumtica

Elctrica
Elctrica

LGICA
LGICAPROGRAMADA
PROGRAMADA

PLC`s
PLC`s

Procesadores
Procesadores

Computadora
Computadora
Hidrulica
Hidrulica

Electrnica
Electrnica

Carlos Canto

COMPARACIN DE SISTEMAS CABLEADOS Y

SISTEMAS PROGRAMABLES
CARACTERSTICAS

SISTEMA
CABLEADO

PLC

BAJA

ALTA

NO

SI

Posibilidad de ampliacin

BAJAS

ALTAS

Interconexin y cableado exterior

MUCHO

POCO

Tiempo de desarrollo del proyecto

LARGO

CORTO

Posibilidades de modificacin

DIFICIL

FCIL

Mantenimiento

DIFICIL

FCIL

Herramienta para prueba

NO

SI

Stocks de mantenimiento

MEDIOS

BAJOS

NO

SI

ALTO

BAJO

DIFICIL

FCIL

Flexibilidad de adaptacin al proceso

Hardware estndar para distintas aplicaciones

Modificaciones sin parar el proceso

Costo para pequeas series
Estructuracin en bloques independientes

Carlos Canto