UNIDAD TEMTICA 5

Transformacin de movimientos.
Mecanismos.

Cinemtica de mecanismos.
Introduccin. Cadena cinemtica.
Grados de libertad. Determinacin de
los centros. Teorema de Kennedy.
Aplicacin.

Teorema general de las ruedas

dentadas. Pares de superficies
conjugadas. Aplicacin.
BIBLIOGRAFA

Mecnica vectorial para ingenieros. Dinmica. F

Beer y E.R. Johnston. 8va edicin. Editorial McGraw Hill
Interamericana(2007).
Mecnica para ingenieros. Dinmica. J.L.Meriam y
L.G.Kraige. 3ra Edicin. Editorial Revert S.A.(2000)
Teora de maquinas y mecanismos. J.E: Shigley y
J.J. Uicker. Editorial McGraw Hill (2001)
Anlisis de mecanismos y problemas resueltos
PEREZ MORENO ROMY Editorial ALFAOMEGA GRUPO EDITOR
Edicin 2006
Apuntes de la ctedra Elementos de Mquinas.
Profesor: Dr. Ing. Marcelo Tulio Piovan UTN-FRBB
Mecnica aplicada a los Mecanismos JB Cabr Editorial
Magisterio del Rio de la Plata. Bs.As ((1985)
Cinemtica de mecanismos - Dijksman - Ed. Limusa -
(1982)
Mecanismos Joseph Stiles Beggs Editorial Hispano
Utilitarios para hacer simulaciones:
SAM 4.2 (Simulation and Analysis of
Mechanisms)
Working Model Versin 6
 Tipos de
Traslacin Movimientos
ur ur uur uur
rpura
B rA rAB con rAB cte
uu
r uu r
vB v A
uur uur
aB a A
Rotacin
ur ur uur
rB pura
rA rAB con A cte
uur ur uur
vB rAB
uur ur uur ur ur uur
aB rAB rAB

Movimiento
rototraslatorio
ur ur uur
rB rA rAB
uur uu r ur uur
vB v A rAB
uur uur ur uu r ur uur ur ur uur
aB a A 2 v A rAB rAB
 CINEMTICA DE MECANISMOS
A partir de la combinacin de elementos
mecnicos:
disear posiciones,
Calcular movimientos deseados y
velocidades
aceleraciones.
Mecanismos: dispositivos mecnicos que
transmiten y/o transforman movimientos

Transmisi
n
Mecanis
mos
Transforma
cin
EL ESTUDIO DE LOS MECANISMOS SE
DESCOMPONE EN TRES PARTES:

Cinemtico

Dinmico

Resistencia de materiales.
PARA INICIAR EL ESTUDIO DE MECANISMOS se debe
caracterizar y analizar las diversas partes de un
mecanismo
Una pieza ynosuspuede
enlaces
hacer que otra pieza se
mueva si no estn en contacto. Solo ocurre si
estn en contacto; o bien, aparece una
tercera pieza que permite la ligadura.

El movimiento de la pieza conductora puede

transmitirse a la conducida:
Por contacto directo (deslizamiento,
rodadura)
Por medio de conexiones (rgidas, flexibles,
BARRA O ESLABN.
JUNTA ARTICULADA O PAR CINEMTICO

CLASIFICACI
N
Por el tipo de
contacto:
de lnea,
de punto (pares
superiores)
Por el nmero
de superficie de
(pares
inferiores).
GDL permitidos en
la junta:
juntas completas (1
GDL)
Por el tipo de cierre de
semi-juntas (2 y 3
la junta:
GDL).
de fuerza
de forma
Por el nmero de
eslabones conectados.
 CADENA CINEMTICA:
Es una asociacin de eslabones articulados
conectados a travs de juntas que proporcionan
un movimiento controlado de salida en respuesta
a un movimiento de entrada.
Armad
ura o
bastidor

Ver ejemplos:
www.mekanizmalar.com
 Estruct
ura

Inversi
n
GRADOS DE LIBERTAD O MOVILIDAD

El nmero de coordenadas independientes que

se necesitan para definir unvocamente su
posicin en el espacio en cualquier instante.

DETERMINACIN DEL GRADO DE

LIBERTAD
J
GDL N J 1 f i
i 1

= 2 para movimiento en el plano; =3 en el espacio.

L = numero de eslabones/rganos/barras
J = nmero de juntas/pares
fi = nmero de grado de libertad de la junta i-sima
GRADO DE LIBERTAD O MOVILIDAD. EJEMPLO 1

Eslabones N=
4
Juntas J=
4
G de L de las
Juntas
f1 1 f2 1
f3 1 f4 1

J
GdL 3 N J 1 f i
i 1

GdL 3 4 4 1 4 1 Desmodrni
GRADO DE LIBERTAD O MOVILIDAD. EJEMPLO 2

Eslabones N=
3
Juntas J=
3
G de L de las
Juntas
f1 2 f1 1 f 3 1

J
GdL 3 N J 1 f i
i 1

GdL 3 3 3 1 4 1 Desmodrni
GRADO DE LIBERTAD O MOVILIDAD. EJEMPLO 3

= 2 para movimiento en el plano

Nmero de eslabones (N) = 6
Nmero de juntas completas (J) = 6
Todas las juntas tienen grado de libertad
igual a f = 1 J
GdL N J 1 f i
i 1

GDL = 2 ( 6- 6 -1 )+6 = 4

GDL = 4
CENTROS. DETERMINACIN DE LOS
CENTROS
Un centro o nudo es un punto comn a dos
cuerpos, con la misma velocidad en cada cuerpo.

Un punto en un cuerpo alrededor del cual otro

cuerpo gira es decir, tienden a girar uno respecto
del otro.
El nmero de centros en un
mecanismo: N! N N 1
N C C2
N
con N nro de eslabones
( N 2)!2! 2

Los centros se localizan de dos maneras:

Por el teorema de Kennedy o de los tres centros

Por observacin
TEOREMA DE KENNEDY

Tres cuerpos cualesquiera que tengan un

movimiento plano, uno con relacin a los otros
dos, tienen solamente tres centros que estn
sobre una misma lnea recta.

V 2 d 2 3 d3
EJEMPLO: Mecanismo de cuatro barras
Sea el mecanismo de cuatro barras de la figura del
cual se quieren determinar los centros.
4! 4 4 1
4
N C C2 6
(4 2)!2! 2
O14O12
V12 O14O12 1 O13O12 3 3 1
O13O12
O34O23
V12 O34O23 2 O13O23 3 3 2
O13O23

O14O12 O34O23
1 2
O13O12 O13O23

Por Tde K para O14 , O 24 y O34 O14 O34 1 O 24O34 2

Ley de Grashof
Para que exista un movimiento continuo entre las
barras, la suma de la barra ms corta y la barra
ms larga no puede ser mayor que la suma de las
barrashttp://www.mecapedia.uji.es/ley_de_Grashof.htm
restantes
l
ESTUDIO CINEMATICO DE LOS MECANISMOS.
TEOREMA GENERAL DE LAS RUEDAS
DENTADAS. PARES DE SUPERFICIES
CONJUGADAS. APLICACIN.
En el estudio cinemtico de los
mecanismos, se reduce todo a dos piezas
fundamentales: la conductora y la
conducida. Suponiendo un mecanismo de
contacto directo (engranajes, ruedas de
friccin), podemos hacer referencia a tres
Dos
casos movimientos de resbalamiento
bsicos:
Dos movimientos curvilneos o de
rodadura
El caso combinado, un movimiento
mixto de rodadura y resbalamiento
Primer caso. Resbalamiento o desplazamiento
En un instante determinado, las
piezas I y II estn en contacto en el
punto O, tt es la tangente comn en
dicho punto. Trazamos por O la
normal a la tangente comn.
El camino recorrido por la pieza I en un
instante dt, ser:

ON
dS1 v1 dt
sen 1
el camino recorrido por la
pieza II es: ON
dS 2 v 2 dt
sen 2
Dividiendo sen 2 v1
v1 sen 1 v 2 sen 2 ON
ambas sen 1 v 2

dado que 1 y 2 son complementarios de y ON v1 cos v2 cos

, resulta
Las proyecciones de las velocidades sobre la
normal a la tangente comn en un instante dado,
 Supongamos que los datos,
segn la figura, son la
velocidad del vstago y los
ngulos 1 y 2 que las
velocidades v1 y v2 forman
en cada instante con la
tangente
ON comn
ON v1 ensenel2
v1 v2
punto
sen1de contacto.
sen 2 v2 sen1
dada la forma de las piezas conductora y
conducida, se puede la relacin de velocidades
resultantes y las caractersticas de sus
trayectorias.
La reciproca : dada la relacin de velocidades y
forma de las trayectorias, se puede hallar la forma
de las piezas para conseguirlas.
v1 sen 2 sen180 1 sen 1
constante
v2 sen 1 sen 1 sen 1
 Segundo caso. Rodadura
Estos contornos han de rodar sin
resbalar el uno sobre el otro y sin
separarse.
v 1 R1 2 R2
1 R2
K R2 K R1 0
2 R1
R1 R2 O1O2
O1O2 K O1O2
R1 R2
1 K 1 K
Para que la relacin de velocidades de dos discos
sea constante, los perfiles deben ser circulares.
Si K representar una funcin cualquiera, variable
en funcin del tiempo, y la distancia entre centros
permanece constante: no precisa que los
Tercer caso. Movimiento combinado de
resbalamiento
Es el fundamento yderodadura.
los engranajes: hay un movimiento de
resbalamiento real entre los dientes en contacto y una
rodadura ideal de las circunferencias primitivas de las ruedas
Tercer caso. Movimiento combinado de
resbalamiento y rodadura.
Tercer caso. Movimiento combinado de
resbalamiento y rodadura.
NH v1 cos 1 v2 cos 2
v1 1 r1
OH 1 r1 cos 1 2 r2 cos 2
v 2 2 r2

1 2
1 R1 2 R2
R1 R2

1 r2 cos 2 R1

2 r1 cos 1 R2
r1 cos 1 p1 y r2 cos 2 p 2

1 p2 R1 R1 R2

2 p1 R2 p1 p2
Tercer caso. Movimiento combinado de
resbalamiento y rodadura.

La recta nm debe
pasar por el punto O

La relacin entre los

radios de los discos
es igual a la que
existe entre las
proyecciones de
estos radios sobre
una perpendicular a
la normal en el punto
de contacto, pues R1
y R2 estn en
prolongacin.