UNIDAD I: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

UNIVERSIDAD ALONSO DE OJEDA

FACULTAD DE INGENIERA
ESCUELA DE COMPUTACIN
ASIGNATURA: SISTEMAS DE
CONTROL

UNIDAD 1:
INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

PROFESOR:
ING. GERARDO ALBERTO LEAL
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CONCEPTOS FUNDAMENTALES EN SISTEMAS DE CONTROL:

La Ingeniera de Control surge por la necesidad del hombre de mejorar

su estndar de vida y de que algunas tareas sean realizadas en forma automtica,
es decir no requieren intervencin directa del hombre.

Para entrar al estudio de los Sistemas de Control, se deben definir los

siguientes trminos:

Planta
Proceso
Sistema

Control
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Concepto de Proceso:
Conjunto de fases consecutivas en un fenmeno
natural, en un rea o en una actividad, que tiene
cambios de estado de acuerdo a condiciones
dadas.
Ejemplo: Procesos elctricos, mecnicos,
manufactura, alimentos, energa, hidrocarburos,
transporte, comunicaciones, entre otros.
Fabrica de Manufactura
Concepto de Planta:
Conjunto de equipos o elementos de
maquinas que actan juntos con el propsito
de realizar una operacin en particular.
Ejemplo: Plantas elctricas, de Gas,
Qumicas, Hidroelctricas, energa nuclear,
de fabricacin, entre otros.
Planta de Hidrocarburos
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Concepto de Sistema:
Conjunto de elementos y reglas que organizados e interrelacionados entre si,
contribuyen a generar un resultado. Poseen caractersticas propias que los definen,
que pueden ser constantes (parmetros del sistema) y cambiantes en el tiempo
(variables del sistema) las cuales permiten determinar su comportamiento.

Entrada Salida
Parmetros del Sistema
SISTEMA
Variables del Sistema

Elementos y Reglas

Concepto de Control:
Es una estrategia que verifica lo que ocurre (realidad) con respecto a lo que debera
ocurrir (objetivo) y de no existir concordancia se toman acciones para corregir la
diferencia.

Objetivo
CONTROL Accin
Realidad
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Concepto de Sistema de Control:

Son sistemas que permiten que los procesos se ejecuten bajo ciertas condiciones
corrigiendo desviaciones, a travs de parmetros establecidos como referencia y
aplicando diversos mtodos y acciones de regulacin para garantizar las
condiciones deseadas.

Mide el Nivel Velocidad Conductor Accin Vehculo Velocidad

Deseada Real
Abre Vlvula Acelerador
Tanque

Salida de Fluido

Medidor
Regula el Nivel

Control de Nivel en un Tanque Control de Velocidad en un Vehculo

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METODOLOGIA APLICADA AL ESTUDIO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL:

Unidad 1
Proceso
(Realidad)
Unidad 3

Modelos
Especificaciones
Matemticos
NO

Unidad 2 Valido?
Anlisis
SI

Controladores
Implementacin

Unidad 4
Estrategias
(Simulacin)
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ELEMENTOS BASICOS DE UN SISTEMA DE CONTROL:

Proceso:
es el objeto o elemento a regular, es decir donde se darn los cambios.

Variables:
Variable Controlada: variable a mantener dentro de ciertas condiciones.
Variable Manipulada: variable modificada intencionalmente para influir en la
variable controlada.
Valor Deseado: valor de referencia al cual se quiere llevar la variable controlada.
Variable de Perturbacin: variable que produce desviacin entre la variable
controlada y el valor deseado.

Instrumentos:
Medidor: elemento a travs del cual se visualiza el comportamiento de las
variables.
Controlador: dispositivo que permite evaluar las condiciones para emitir las
acciones de control.
Actuador: dispositivo que ejecuta la accin de control directa sobre el proceso.
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EJEMPLO DE UN SISTEMA DE CONTROL:

Proceso: Tanque
Flotador Variable controlada: Nivel Tanque
Variable manipulada: Flujo entrada
Valor deseado: Altura del tanque
Variable de perturbacin: Filtracin
Medidor: Flotador
Tanque de Actuador: Flotador
Agua
Controlador: Flotador

Proceso: Tanque
Variable controlada: Nivel Tanque
Variable manipulada: Flujo salida
Valor deseado: Altura del tanque
Vlvula Variable de perturbacin: Filtracin
Tanque
de Agua Medidor: Observador (persona)
Actuador: Vlvula Manual
Controlador: Operador (persona)
V-1

Sistema de Control de NIVEL

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FUNDAMENTOS DE INSTRUMENTACIN APLICADOS AL CONTROL :

Variables: se relacionan con la naturaleza del proceso a controlar. Son tan diversas
como los procesos. Ejemplo: Presin, Flujo, Nivel, Temperatura, Corriente, Voltaje,
Densidad, Peso, Posicin, Frecuencia, etc.

Instrumentos: dispositivos que miden, indican, controlan, almacenan informacin,

manipulan mecanismos y modifican estados. Influyen en las variables y los estados del
proceso.

La Instrument Sociaty American (ISA) establece la nomenclatura y simbologa de

los instrumentos utilizados en la ingeniera de control. Permite identificar y representar los
sistemas de control a travs de los diagramas de instrumentacin.

El formato para la identificacin del instrumento segn la ISA es el siguiente:

XXYY ZZ NN
XXYY: Identificacin del Instrumento. Este cdigo esta formado por dos subcodigos.
El primero (XX) se refiere a la variable y el segundo a la funcin del instrumento.
ZZ: Identificacin del Lazo o rea en el cual se encuentra ubicado el instrumento.
NN: Identificacin del nmero del instrumento en una misma funcin. (Opcional)
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CLASIFICACIN DE LOS INSTRUMENTOS UTILIZADOS EN CONTROL :

Funcin: Energa:
Controlador: ejecuta algoritmos de control Electrnico: funciona con corriente, voltaje.
Transmisor: mide y transmite variables en forma de seales Neumtico: funciona con presin de aire
Vlvulas: ejecutan acciones sobre los procesos Hidrulico: funciona con presin de aceite
Elementos finales: ejecutan acciones. Rels, bombas.
Convertidores I/P: convierten seales de presin a corriente
Sensores: detectan una condicin del proceso Seal:
Analgica: funciones continuas. Rango de valores.
(Presin, temperatura, tiempo, etc.)
Digital: funciones binarias. Dos estados (ON/FF)

SIMBOLOGIA PARA DIAGRAMA DE INSTRUMENTOS :

XXYY s

ZZ-NN

Vlvula Vlvula Control Vlvula Control

Manual Neumtica Vlvula Solenoide Bomba Elctrica
SIMBOLO Motorizada

INSTRUMENTO
(TRANSMISOR, CONTROLADOR, ETC)

-
CONEXIN SEAL
CONEXIN AL PROCESO CONEXIN SEAL CONEXIN SEAL CONEXIN SEAL
ELECTRICA ELECTROMAGNETICA
O ENLACE MECANICO NEUMATICA HIDRAULICA
(ELECTRONICO) ( INALAMBRICO)
(PRESIN AIRE) (PRESIN ACEITE)
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TABLA PARA LA IDENTIFICACIN DE INSTRUMENTOS :

TT-A1-2 Transmisor de Temperatura del rea A1, Instrumento 2

FRC-10-2 Controlador Registrador de Flujo del rea 10, Instrumento 2
FT-12-1 Transmisor de Flujo del rea 12, Instrumento 1.
LSL-10-1 Interruptor de Bajo nivel del rea 10, Instrumento 1.
PDI-10-1 Indicador de Presin Diferencial del rea 10, Instrumento 1.
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EJEMPLOS DE DIAGRAMA DE INSTRUMENTACIN:

El siguiente diagrama de instrumentacin de un proceso industrial, corresponde a un intercambiador de
calor utilizado para calentar un fluido. Un transmisor de temperatura (TT) permite medir la temperatura
del fluido e indica a un controlador (TC) para que este opere una vlvula que deja pasar vapor hacia el
recipiente. Identificar los elementos del sistema de control.

Entrada fluido

Proceso: Intercambiador de Calor

Variable controlada: Temperatura fluido
Variable manipulada: Flujo Vapor
Valor deseado: Temperatura T
Intercambiador
Variable de perturbacin: Temp. Externa
Medidor: Transmisor de Temperatura TT
Salida fluido
Actuador: Vlvula
Controlador: Controlador TC
TT Transmisor de
Temperatura
Vlvula

TC Controlador de
Temperatura
Vapor
Valor deseado T
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EJEMPLO DE DIAGRAMA DE INSTRUMENTACIN:

Dibujar un diagrama de proceso e instrumentacin, para controlar la presin de
una la lnea de gas, utilizando una vlvula de control neumtica y un controlador
electrnico.
CONTROLADOR DE
PRESIN
(ELECTRONICO)

IP PC
F

01-1 01-1
SP
PT
(VALOR DESEADO)
CONVERTIDOR
01-1 (CORRIENTE A
MEDIDOR PRESIN)
(TRANSMISOR DE
PRESIN) S-7

LNEA DISTRIBUCIN
DE GAS
PV-01-1
VALVULA NEUMATICA
PARA CONTROL DE
PRESIN
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DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE CONTROL:

Son representaciones graficas utilizadas para expresar a travs de bloques

las conexiones funcionales de los elementos del sistema de control.

Los elementos utilizados para construir los diagramas de bloques son:

Flechas: representan las variables controladas y no controladas (Seales).

Bloques: representan los elementos de control (medidores, controladores,

proceso y dems dispositivos.

Comparadores: compara las seales del sistema, dando como resultado

la adicin o diferencia de seales. Tambin se les dice puntos de suma o
diferencia.
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DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE CONTROL:

Proceso: objeto en el cual se desea implementar el control

Variable Controlada: variable real del proceso que se va a controlar
Variable de Referencia: valor deseado para la variable a controlar
Medidor: mide el valor real de la variable controlada
Controlador: ejecuta el mtodo y algoritmo para controlar
Actuador: realiza la accin directa sobre el proceso
Error: diferencia entre le valor real y el valor deseado de la variable controlada
Seal de Regulacin: salida del controlador
Seal Regulada: salida del Actuador
Seal de Perturbacin: variables no controlada que afecta al proceso
Seal Medida: salida del medidor
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EJEMPLO:
Un contenedor con flujo constante de agua, como se muestra en la figura, va a ser regulado de tal
forma que la temperatura de salida del agua (T2), se mantenga constante. Dibuje un diagrama de
bloques, de manera que muestre como funciona el sistema de control. La temperatura ambiental es
T1. Que variable se puede tomar como disturbio o alteracin del sistema?
T1

RESISTENCIA DE AMPLIFICADOR
CALENTAMIENTO

AMPLIFICADOR + - +
OPERACIONAL
R

T2 MEDIDOR DE
TEMPERATURA -
POTENCIOMETRO
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TIPOS BASICOS DE CONTROL DE PROCESOS:

Control Manual
Interviene directamente la mano del hombre en la accin de control.
Ejemplo: Vlvula manual a la salida del tanque de riego.

Control Automtico
No se requiere la intervencin ni la supervisin del hombre
Ejemplo: Control de Temperatura del contenedor de agua caliente.

Control a Lazo Abierto

Es aquel en el que la salida no influye sobre la accin de control.
Su esquema bsico es:

Influencia

SISTEMA DE SALIDA
ENTRADA PROCESO, OBJETO
REGULACION

Seal de
Regulacin
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TIPOS BASICOS DE CONTROL DE PROCESOS:

Control a Lazo Cerrado

Se produce cuando la salida del sistema vuelve a ingresar al sistema para la accin de
control. Este esquema se llama retroalimentacin permite el control automtico de un
sistema.
El esquema bsico del Control a Lazo Cerrado es:

Observacin
Influencia
Perturbaciones

SALIDA
ENTRADA
SISTEMA, PROCESO, OBJETO

Seal de Regulacin Seal de Medicin

SISTEMA DE REGULACION
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EJEMPLO:
Disear un diagrama de bloques que muestre el sistema de control para los procesos de control de
nivel con y sin flotador, identificando los cuatro elementos bsicos del control y las variables
principales (Referencia, Controlada, Disturbio), as como el tipo de control.

Caso con flotador:

CONTROL AUTOMATICO
A LAZO CERRADO

Caso sin flotador:

CONTROL MANUAL
A LAZO CERRADO
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EJEMPLO:

Disear un diagrama de bloques que muestre el sistema de control para un aire acondicionado integral
de una vivienda, identificando los cuatro elementos bsicos del control y las variables principales
(Referencia, Controlada, Disturbio). Dibujar un diagrama a Lazo Abierto y otro a Lazo Cerrado

LAZO ABIERTO:

LAZO CERRADO: