ROBTICA

ACELERMETRO, ROBOTS MVILES

Por:
Erminson Monsalve
Jurley Gmez
Wendy Mosquera
 LA ACELERACIN
Magnitud vectorial, cambio en la velocidad con respecto al tiempo.
Tambin es interpretada como la fuerza de gravedad terrestre .

Figura 1. Aceleracin
Fuente:
https://sites.google.com/site/timesolar/cinematica/acel
eracion
SEGUNDA LEY DE NEWTON

Figura 2. Segunda Ley de Newton

Fuente: https://www.grc.nasa.gov/www/k-
12/airplane/newton2.html

Donde se obtiene que la aceleracin es:

 QU ES UN
ACELERMETRO?
Un acelermetro mide la fuerza
de inercia (robot) generada
cuando una masa es afectada
por un cambio de velocidad

Figura 3. Acelermetro MMU 7361

Fuente:
http://www.moviltronics.com.co/Archivos
%20MT/Manuales/Manual_Tarjeta_Acelerometr
o_(MMA7361).pdf

Figura 4. Grafica Acelermetro celular (app)

Fuente:
https://play.google.com/store/apps/details?
id=com.chrystianvieyra.android.physicstoolbo
xaccelerometer&hl=es
 EJES DE MEDICIN
Los acelermetros pueden medir la aceleracin
en uno, dos o tres ejes.

Figura 5. Direccin de ejes

Fuente:
http://www.trucosgalaxy.net/diferenci
a-entre-giroscopio-y-acelerometro/
PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO

placas capacitivas:
Como estas placas se
mueven en relacin el
uno al otro, la
capacitancia entre ellos
cambia

A partir de estos
cambios en la
capacitancia, la
aceleracin se puede
determinar.
Figura 6. Sistema
microelectromecnico para la
aceleracin en 1 eje.
Fuente:
http://5hertz.com/tutoriales/wp-
 Video 1 :How a Smartphone
Knows Up from Down
(accelerometer)
Fuente:https://www.youtube.com/w
atch?v=KZVgKu6v808
 CARACTERSTICAS
PRINCIPALES
Deteccin de cada libre.
Pueden ser anlogos o digitales:
Anlogos: son aquellos que estando
quietos detectan la aceleracin de la
gravedad. Seal comprendida por un
campo de valores instantneos de
Voltaje que varan en el tiempo, y son
proporcionales a los efectos que se
estn midiendo
Digitales: los digitales utilizacin la
interfaz i2C y SPI. dispositivo que puede
adoptar nicamente dos valores de
salida; Flujo de bits 1 -0
TIPOS DE ACELERMETROS
Se basa en las propiedades de los
cristales piezo elctricos.

Fig 7. piezo-elctrico
Fuente:https://es.wikipedia.org/wiki/Aceler
%C3%B3metro

Utiliza un sustrato, cuyas fuerzas que

ejerce la masa sobre el sustrato varan su
resistencia elctrica, que forma parte de
un circuito que mediante un puente mide
la intensidad de la corriente.

Fig 8. piezo resistivo

Fuente:http://www.sensores-de-
medida.es/sensing_sl.html
TIPOS DE ACELERMETROS

Modifican la posicin relativa de las

placas de un microcondensador
cuando est sometido a aceleracin.

Fig 9. capacitivo
Fuente:http://www.sensores-de-
medida.es/sensing_sl.html

Se emplea para detectar defectos en

mquinas rotativas y alternativas

Fig 10. triaxial

Fuente:http://www.sensores-de-
medida.es/sensing_sl.html
FUNCIONAMIENTO: Hardware

Figura 11. Estructura interna.

Fuente: http://www.moviltronics.com.co/Archivos
%20MT/Manuales/Manual_Tarjeta_Acelerometro_(MMA7361).pdf
 FUNCIONAMIENTO: Hardware
5v : 3v3: salida GND: tierra o
alimentacin masa
GS: sensibilidad del sensor (G)
low: + - 1.5 g en cada giro
(800m/g)
High:
ST: Self + - 6 g en cada giro
Test
(260m/g)
low: normal .. High: prueba del
fabricante
OG: SALIDA:
high: Se pone en 1 = detecta en 0 G
en los ejes x y situacin de cada
libre.
SL: Sleep:
low: dormir el sensor
high: normal
X Y Z: Salidas analogicos .
FUNCIONAMIENTO: Hardware

Figura 12. Estructura de conexin.

Fuente: http://www.moviltronics.com.co/Archivos
%20MT/Manuales/Manual_Tarjeta_Acelerometro_(MMA7361).pdf
 APLICACIONES
Equilibrio de robots.
Sensores de inclinacin
en mandos de juegos.
Autopilotos en
aeromodelismo.
Sistemas de alarma.
Detectores de impacto. Figura 13. VertiBot
Fuente:
Sensores de nivel, hhttp://www.damngeeky.com/2013/05/15/11231/vertibot-the-
self-balancing-3d-printed-robot.html

inclinmetros. Video: https://youtu.be/A5KtT4GVpx8

Detectores de vibracin,
para aisladores de
vibraciones.
Detectores de fuerza G.

Figura 14. DRON

Fuente: http://ingenio-triana.blogspot.com.co/2015/12/todo-lo-
que-necesitas-saber-sobre-drones.html
 APLICACIONES

Video 1: Primer-V2 Video 2 : Galileo Gen 2.

https://www.youtube.com/watch? https://www.youtube.com/
v=mT3vfSQePcs watch?v=yO_fyqfrPzQ

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Referencias
Principio de funcionamiento del Acelermetro. Consultado el
15 de febrero 2017, de
http://atomosybits.com/la-fisica-tras-el-acelerometro/

Aplicaciones de los acelermetros en robots mviles.

Consultado el 22 de febrero de 2017, de
http://gro.usal.es/web/gradosSalamanca/GradoCarlosFC.pdf

Aplicaciones de los acelermetros en robots mviles.

Consultado el 20 de Febrero de 2017, de
http://biorobotics.ri.cmu.edu/papers/sbp_papers/integrated4
/liu_accel_position.pdf
http://desarrolloinnovaciontecnologica.blogspot.com.co/2010
/01/robots-acelerometros.html

Como funciona un acelermetro. Consultada el 21 de febrero

de 2017, de
http://5hertz.com/tutoriales/?p=228