Movilidad.

El numero de grados de libertad,

conocido tambin como movilidad. Es
el nmero de parmetros de entrada
(casi siempre variables del par) que
se deben controlar
independientemente, con el fin de
llevar al dispositivo a una posicin en
particular.
 es factible determinar la movilidad
de un mecanismo directamente a
travs de un recuento del nmero de
eslabones y la cantidad y tipos de
articulaciones que incluye.
 Un eslabon sencillo, restringido o limitado
a moverse con movimiento plano, como
el mostrado en la figura 2.17, posee tres
grados de libertad. Las coordenadas x y y
del punto p junto con el angulo forma
un conjunto independiente de tres
paramentros que escriben la posicion del
punto.
 Partiendo del hecho de que cada
elemento dentro de un mecanismo plano
tiene tres grados de libertad y
estableciendo que uno de los eslabones
debe ser fijo se puede decir que,
paraneslabones el grado de libertad
ser3(n-1).

es decir, si el par tiene un grado de libertad disminuye un
movimiento en cada uno (dos en total) y si tiene dos grados de
libertad se genera una restriccin. De este modo la movilidad
(m) ser:

m=3(n-1)-2j1-j2 (1-1)

Escita en esta forma, se le denominacriterio de

Kutzbachpara la movilidad de un mecanismo plano en la que:

m=movilidad o numero de grados de libertad.

n=numero total de eslabones , incluyendo al fijo.
j1= numero de pares de dos grados de libertad.
j2= numero de pares de dos grados de libertad.
Su aplicacin se ilustra para varios casos simples en las
En la figura 2.19 se ilustran varios ejemplos. En ellos se
observa que cuando se unen tres eslabones por medio de
un solo pasador, se deben contar dos articulaciones; una
conexin de esta ndole se trata como si fueran dos pares
separados, pero concntricos.
 m = 2, entonces se necesitan dos
movimientos de entrada separados para
producir el movimiento restringido del
mecanismo; tal es el caso ilustrado en la
figura 2.18d.
Si el criterio de Kutzbach da m = 0, como
sucede en la figura 2.18a, el movimiento
es imposible y el mecanismo forma una
estructura. Si el criterio produce m = -1 o
menos, entonces, hay restricciones
redundantes en la cadena y forma una
estructura estticamente indeterminada.
 En la figura 1-6 se dan ejemplos del criterio de
Kutzbach aplicado a mecanismos con
articulaciones de dos grados de libertad. Se
debe prestar atencin especial al contacto (par)
entre la rueda y el eslabn fijo que aparecen en
la figura 1-6b.
 Un criterio de movilidad lleva el nombre
de Grbler, se aplica a mecanismos con
articulaciones de un solo grado de
libertad en los que la movilidad global del
mecanismo es igual a la unidad. Al
substituir 2 = O Y m = 1 en la ecuacin
(1-1), se encuentra el criterio de Grbler
para mecanismos planos con movimiento
restringido

3n -3j1- 4 = 0 (l-2)
Esto permite ver, por ejemplo, que un
mecanismo plano con movilidad 1 y que
Tanto el criterio de Kutzbach, ecuacin (1-
1), como el criterio de Grbler, ecuacin (1-
2), se obtuvieron para el caso de
mecanismos planos.

m=3(n-1)-2j1-j2
(1-1)

3n -3j1- 4 = 0
(1-2)
 Si se desarrollan criterios similares para mecanismos
espaciales, se debe recordar que cada eslabn no
conectado posee seis grados de libertad y cada par de
revoluta, por ejemplo, proporciona cinco restricciones.
As pues, algunos argumentos de esta ndole llevan a
la forma tridimensional del criterio de Kutzbach,

m=6(n-1)-5j1-4j2-3j3-2j4- js5 (1-3)

y del criterio de Grbler

6n -5j1 -7 =0
(1-4)
La forma ms simple de un mecanismo espacial en el
que todos los pares tienen un solo grado de libertad y
con movilidad igual al, es entonces n = j1 = 7.